防撞越障脚轮制造技术

本发明专利技术涉及一种防撞越障脚轮，包括脚轮(1)和支架(2)，其特征在于：所述脚轮(1)设置至少3组，所述脚轮(1)包括中间组脚轮(12)和两边组脚轮(11)，所述中间组脚轮(12)和所述两边组脚轮(11)存在垂直地面方向(B)的高度差和平行于地面方向(A)的偏心距。本发明专利技术防止碰撞、能越过障碍且通过平稳。过障碍且通过平稳。

【技术实现步骤摘要】
防撞越障脚轮


[0001]本专利技术涉及一种机器人或设备脚轮，特别涉及一种从动轮脚轮。

技术介绍

[0002]现有脚轮基本都是单轮或者并排双轮的形式，在机器人行业中广泛使用，以及工厂中基本都能看到它的身影。单轮或双轮脚轮对场地要求苛刻，使现有的脚轮无法满足越障需求。如送餐机器人上楼或下楼，需要经过电梯，既要越过障碍，又要防止撞到电梯门或电梯壁而较为平稳的过去。现有市面的脚轮在越过障碍时容易造成整体抖动，不能实现顺滑越障功能。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供防止碰撞、越过障碍、平稳的防撞越障脚轮。
[0004]本专利技术防撞越障脚轮，包括脚轮和支架，脚轮设置至少3组，中间组脚轮与两边组脚轮存在垂直地面方向的高度差和平行于地面方向的偏心距。
[0005]最优地，脚轮设置3组。
[0006]优选地，中间组脚轮的高度高于边组脚轮，从脚轮前进方向看，脚轮整体呈现倒立的“凹”字形。
[0007]优选地，中间组脚轮位置比两边组脚轮靠前，也就是二者之间在水平方向上存在一个偏心距。
[0008]优选地，中间组脚轮与两边组脚轮高度差占轮胎直径的比例小于2/5。
[0009]优选地，中间组脚轮与两边组脚轮高度差不小于3mm。
[0010]优选地，中间组脚轮与边组脚轮的高度差和水平方向的偏心距大小可调节。根据不同场景和客户需要，可以调节高度差和水平方向的偏心距。
[0011]优选地，支架通过轴承与脚轮相连。
[0012]优选地，支架包括侧板，侧板上设置两个或两个以上的轴承孔，脚轮通过轴承设置在轴承孔内。轴承孔设置在不同的高度和水平方向不同的前后位置上，使得脚轮设置在不同的轴承孔内，会得到不同的高度差和水平方向的偏心距。
[0013]优选地，脚轮轮胎采用PU材料。
[0014]本专利技术适用于机器人脚轮驱动轮，通过高低差实现设备以及机器人的越障碍功能，有效降低振动，可平稳通过小于轮胎直径2/5高度的台阶，经过测试，效果较好。
附图说明
[0015]下面参照附图根据优选实施例对本专利技术进行详细描述和解释。
[0016]图1为本专利技术的一种实施例。
[0017]图2为图1的剖视图。
[0018]图3是图1的侧视图。
[0019]1为脚轮，2为支架，11为边组脚轮，12为中间组脚轮，21为侧板，22为轴承孔，3为轴承，4为中管，5为底板，6为铆钉，7为卡簧，8为缩杆螺丝，9为脚轮轮胎，A为平行于地面方向或前进方向，B为垂直于地面方向或高度方向。
具体实施方式
[0020]如图1和图2所示，本专利技术主要适用于从动轮脚轮。
[0021]本专利技术防撞越障脚轮，包括脚轮1和支架2，脚轮1设置至少3组，中间组脚轮12与两边组脚轮11存在垂直地面方向的高度差和平行于地面方向的偏心距。越障效果最好的方案是，脚轮1设置3组。每组脚轮1可以设置并列的多个。
[0022]脚轮1可以设置4组或4组以上，从脚轮1前进方向看，脚轮1整体呈现倒立的“凹”字形。中间组脚轮12的高度高于边组脚轮11。中间组脚轮12位置比两边组脚轮11靠前，也就是二者之间在水平方向上存在一个偏心距。
[0023]中间组脚轮12与两边组脚轮11高度差占轮胎直径的比例小于2/5。中间组脚轮12与两边组脚轮11高度差不小于3mm。高度差在上述范围内，能够保证较好的越障效果，降低振动，较为平稳地运行而不会撞到周围墙壁等物体。
[0024]如图3所示，中间组脚轮12与边组脚轮11的高度差和水平方向的偏心距大小可调节。根据不同场景和客户需要，可以调节高度差和水平方向的偏心距。支架2通过轴承3与脚轮1相连。支架2包括侧板21，侧板21上设置两个或两个以上的轴承孔22，脚轮1通过轴承3设置在轴承孔22内。轴承孔22设置在不同的高度和水平方向不同的前后位置上，使得脚轮1设置在不同的轴承孔22内，会得到不同的高度差和水平方向的偏心距。
[0025]脚轮轮胎采用PU材料。轮毂采用两种材料铝合金6061与塑料(PP与PA)，胎面采用聚氨酯胎面。脚轮1数量可实现3个脚轮结构。高度差可根据客户需要可随时调整高度，不低于3mm。支架2为铝合金结构。底板5为酸洗板或者45#/A37。转动结构都全部配置轴承3。缩杆螺丝使用8.8级以上，以及销钉。
[0026]本专利技术防撞越障脚轮，通过轮子上下高度差实现越障碍无振动，平稳顺滑通过。既实现了从动轮脚轮的现有功能，又增加越障碍功能以及爬台阶功能。实现了机器人或设备脚轮领域从动轮顺滑越障碍从无到有的突破。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防撞越障脚轮，包括脚轮(1)和支架(2)，其特征在于：所述脚轮(1)设置至少3组，所述脚轮(1)包括中间组脚轮(12)和两边组脚轮(11)，所述中间组脚轮(12)和所述两边组脚轮(11)存在垂直地面方向(B)的高度差和平行于地面方向(A)的偏心距。2.根据权利要求1所述的防撞越障脚轮，其特征在于：所述脚轮(1)设置3组。3.根据权利要求1或2所述的防撞越障脚轮，其特征在于：所述中间组脚轮(12)的高度高于所述边组脚轮(11)。4.根据权利要求3所述的任一项防撞越障脚轮，其特征在于：所述中间组脚轮(12)位置比两所述边组脚轮(11)靠前。5.根据权利要求4所述的任一项防撞越障脚轮，其特征在于：所述中间组脚轮(12)与两所述边组脚轮(11)高度差...

【专利技术属性】
技术研发人员：许家文，
申请(专利权)人：上海屹上脚轮有限公司，
类型：发明
国别省市：