【技术实现步骤摘要】
一种折展杆侧摆续送星球巡视器转移装置及转移方法
[0001]本专利技术属于星球巡视器转移
,特别是涉及一种折展杆侧摆续送星球巡视器转移装置及转移方法。
技术介绍
[0002]转移机构是将着陆器搭载的巡视器转移释放到星球表面的组件,它在地外天体探测领域有着重要应用。转移机构所代表的转移释放技术是整个地外天体探测任务所需的技术体系中的关键技术之一,是决定探测任务成败的关键一环。
[0003]根据着陆方式及巡视器质量不同,转移机构的形式多样。以月球车的转移工作为例,其要求在地月转移段、环月段和动力下降段等飞行过程,月球车及转移机构应可靠压紧在着陆器的侧壁上,并能承受横向和纵向加速度载荷;在着陆器安全着陆月面后,月球车在转移机构的作用下可靠转移至月面并可靠脱离。这也就对转移机构提出了更高的要求,需要落月转移机构在飞行阶段及落月转移前,月球车及转移机构安全可靠压紧安装在着陆器上;着陆器在落月后,转移机构及月球车实现与着陆器的分离解锁,转移机构将月球车可靠转移至月面,同时,着陆器存在侧倾俯仰等各种工况,为此,转移机构应能在各种着陆工况下,均可实现将月球车可靠转移至月面,月球车落月地点应具有一定可选范围,以避开月面凹坑和凸起;月球车平稳落月后,月球车与转移机构脱离,实现月球车月面自由行走。
[0004]其他巡视器的要求与月球车基本相同,因此需要提供一种能够满足现阶段星球巡视器转移的方案。
技术实现思路
[0005]有鉴于此,本专利技术旨在提出一种折展杆侧摆续送星球巡视器转移装置及转移方法,以满
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种折展杆侧摆续送星球巡视器转移装置,其特征在于:它包括摆杆(3)、吊杆(4)、缓释绳(5)、姿控绳(6)和定长绳(7),所述摆杆(3)一端通过姿控铰(13)与吊杆(4)一端相连,另一端与第一凸轮(12)铰接相连,所述吊杆(4)的另一端通过脱离机构(32)与星球巡视器(1)相连,所述第一凸轮(12)与摆转电机(11)相连,摆转电机(11)控制摆杆(3)沿水平方向摆转,所述缓释绳(5)一端缠绕在缓释绳轮(8)上,另一端与脱离机构(32)相连,所述缓释绳轮(8)与缓释电机(10)相连,所述姿控绳(6)一端设置在第一凸轮(12)上,另一端与吊杆(4)相连,所述定长绳(7)一端缠绕在定长绳轮(9)上,另一端与摆杆(3)相连,所述缓释绳轮(8)、定长绳轮(9)、缓释电机(10)、摆转电机(11)和第一凸轮(12)均设置在着陆器(2)上。2.根据权利要求1所述的一种折展杆侧摆续送星球巡视器转移装置,其特征在于:所述脱离机构(32)包括连接座(33)、脱离销(34)和翻转钩(35),所述连接座(33)与星球巡视器(1)相连,所述脱离销(34)与缓释绳(5)相连,所述连接座(33)内部两侧均铰接有翻转钩(35),所述翻转钩(35)的铰接处设置有转轴扭簧(36),所述脱离销(34)与翻转钩(35)限位配合,所述连接座(33)上在翻转钩(35)外侧对应位置设置有第二限位块(37)。3.根据权利要求1所述的一种折展杆侧摆续送星球巡视器转移装置,其特征在于:所述转移装置在收拢状态时,星球巡视器(1)通过压紧机构与着陆器(2)相连,所述压紧机构与解锁机构相连。4.根据权利要求3所述的一种折展杆侧摆续送星球巡视器转移装置,其特征在于:所述压紧机构包括限位杆(17)、承力锥环(26)和锁盖(28),所述承力锥环(26)与着陆器(2)相连,所述锁盖(28)与星球巡视器(1)相连,所述限位杆(17)滑动连接在分离杆(29)内部,所述分离杆(29)一端与承力锥环(26)相连,另一端插入锁盖(28)内,所述限位杆(17)中部设置有凸台,凸台底面与承力锥环(26)之间设置有限位弹簧(30),所述承力锥环(26)与锁盖(28)之间设置有助分弹簧(31),所述分离杆(29)周围开设有多个通孔,所述通孔内设置有滚珠(27),所述锁盖(28)上开设有球槽,所述滚珠(27)与球槽卡合,所述限位杆(17)与解锁机构相连。5.根据权利要求4所述的一种折展杆侧摆续送星球巡视器转移装置,其特征在于:所述解锁机构与缓释绳轮(8)相连。6.根据权利要求5所述的一种折展杆侧摆续送星球巡视器转移装置,其特征在于:所述解锁机构为偏心轮解锁机构,所述偏心轮解锁机构包括偏心轮(16)和解锁拉绳(25),所述偏心轮(16)设置在缓释绳轮(8)的端面上,所述解锁拉绳(25)一端与偏心轮(16)相连,另一端与限位杆(17)相连。7.根据权利要求5所述的一种折展杆侧摆续送星球巡视器转移装置,其特征在于:所述解锁机构为凸轮滑杆解锁机构,所述凸轮滑杆解锁机构包括第二凸轮(18)、滑杆(20)和解锁拉绳(25),所述第二凸轮(18)设置在缓释绳轮(8)的端面上,所述第二凸轮(18)...
【专利技术属性】
技术研发人员:李海连,李建永,王立才,杨飞,王印超,张伟伟,唐钧跃,迟关心,姜生元,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学沈阳航空航天大学,
类型:发明
国别省市:
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