【技术实现步骤摘要】
用于空中目标跟踪的匹配方法、装置、飞行器及存储介质
[0001]本专利技术涉及目标跟踪
，尤其涉及一种用于空中目标跟踪的匹配方法、装置、飞行器及存储介质。
技术介绍
[0002]现有目标跟踪方案中，一般采用基于加权欧式距离的目标匹配代价函数对量测和轨迹进行匹配，具体做法是选取可以表征目标位置、速度、航向角等特征的特征向量，计算量测和轨迹之间的加权欧式距离。但是这种方式只考虑目标的运动信息而忽略了尺寸、形状等目标固有属性，造成匹配精度低，从而影响目标跟踪的准确性。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种用于空中目标跟踪的匹配方法、装置、飞行器及存储介质，旨在提升匹配精度，提高目标跟踪的准确性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种用于空中目标跟踪的匹配方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]确定当前时刻目标物的跟踪预测状态，并基于当前时刻所述目标物的空间位置以...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于空中目标跟踪的匹配方法，其特征在于，所述用于空中目标跟踪的匹配方法包括：确定当前时刻目标物的跟踪预测状态，并基于当前时刻所述目标物的空间位置以及所使用传感器在对应检测区域的检测特性确定所述目标物对应的测量状态；确定所述跟踪预测状态与所述测量状态之间的中心位置相似度和尺寸姿态相似度；根据所述中心位置相似度和所述尺寸姿态相似度确定代价函数值；基于所述代价函数值确定所述跟踪预测状态与所述测量状态之间的匹配结果。2.如权利要求1所述的用于空中目标跟踪的匹配方法，其特征在于，确定所述跟踪预测状态与所述测量状态之间的中心位置相似度，包括：根据所述跟踪预测状态构造预测中心位置所服从的第一高斯分布；根据所述测量状态构造量测中心位置所服从的第二高斯分布；根据所述第一高斯分布和所述第二高斯分布确定所述跟踪预测状态与所述测量状态之间的中心位置相似度。3.如权利要求2所述的用于空中目标跟踪的匹配方法，其特征在于，所述根据所述跟踪预测状态构造预测中心位置所服从的第一高斯分布，包括：根据所述跟踪预测状态确定预测三维包围框；根据所述预测三维包围框的中心点的坐标确定第一均值；基于预设滤波器根据历史预测值输出的一步预测值确定第一方差；根据所述第一均值和所述第一方差构造第一高斯分布。4.如权利要求2所述的用于空中目标跟踪的匹配方法，其特征在于，所述根据所述测量状态构造量测中心位置所服从的第二高斯分布，包括：根据所述测量状态确定测量三维包围框；根据所述测量三维包围框的中心点的坐标确定第二均值；根据所述测量状态确定所述目标物的空间位置处于对应传感器坐标系的检测区域；根据所使用传感器在所述检测区域的检测特性确定第二方差；根据所述第二均值和所述第二方差构造第二高斯分布。5.如权利要求2所述的用于空中目标跟踪的匹配方法，其特征在于，所述根据所述第一高斯分布和所述第二高斯分布确定所述跟踪预测状态与所述测量状态之间的中心位置相似度，包括：根据所述第一高斯分布和所述第二高斯分布确定第一重叠区域分布；分别计算所述第一高斯分布、所述第二高斯分布以及所述第一重叠区域分布的旋转框体积；根据所述第一高斯分布、所述第二高斯分布以及所述第一重叠区域分布分别对应的所述旋转框体积计算重叠度损失值，得到所述跟踪预测状态与所述测量状态之间的中心位置相似度。6.如权利要求1所述的用于空中目标跟踪的匹配方法，其特征在于，确定所述跟踪预测状态与所述测量状态之间的尺寸姿态相似度，包括：根据所述跟踪预测状态构造预测尺寸和预测姿态所服从的第三高斯分布；根据所述测量状态构造量测尺寸和量测姿态所服从的第四高斯分布；
根据所述第三高斯分布和所述第四高斯分布确定所述跟踪预测状态与所述测量状态之间的尺寸姿态相似度。7.如权利要求6所述的用于空中目标跟踪的匹配方法，其特征在于，所述根据所述跟踪预测状态构造预测尺寸和预测姿态所服从的第三高斯分布，包括：根据所述跟踪预测状态确定预测三维包围框；根据所述预测三维包围框的中心点的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晗，姚绍威，张新，谷靖，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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