一种相机标定方法、电子设备和存储介质技术

本申请公开了一种相机标定方法、电子设备和存储介质，该方法包括：分别从参考图像和待标定图像中获取直线标定物；其中，直线标定物为三维空间中至少一组互相平行的直线对，参考图像由参考相机拍摄得到的，待标定图像由待标定相机拍摄得到；获取参考图像中的直线标定物的第一方向向量，以及获取待标定图像中的直线标定物的第二方向向量；基于第一方向向量以及第二方向向量，得到参考相机和待标定相机之间的变换参数。通过上述方式，本申请能够克服现有的相机标定方法必须依赖标定板的问题，直接利用参考相机和待标定相机拍摄到的直线对确定参考相机和待标定相机之间的变换参数，进而实现对待标定相机的标定。实现对待标定相机的标定。实现对待标定相机的标定。

【技术实现步骤摘要】
一种相机标定方法、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉
，特别是涉及一种相机标定方法、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在需要应用相机的场景中，如各种工业机器人、扫地机器人、自动驾驶汽车等，往往需要安装多个不同位置的相机，以增强对环境的感知能力。由于多个相机坐标系之间的空间变换可以用来对每一个相机的感知结果进行融合，因此确定各个相机之间的空间变换参数至关重要。
[0003]现有技术中大多采用标定板作为标定物对相机进行标定，为了能够检测到标定板，标定板要足够大，并且距离相机要足够近，且标定板必须位于参考相机和待标定相机的共同视野中，然而，标定板的图像检测易受光照、角度等影响，使得标定结果准确性低。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是提供一种相机标定方法、电子设备和存储介质，能够克服现有的相机标定方法必须依赖标定板的问题，直接利用参考相机和待标定相机拍摄到的直线对确定参考相机和待标定相机之间的变换参数，进而实现对待标定相机的标定。
[0005]为解决上述技术问题，本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：分别从参考图像和待标定图像中获取直线标定物；其中，所述直线标定物为三维空间中至少一组互相平行的直线对，所述参考图像由参考相机拍摄得到的，所述待标定图像由待标定相机拍摄得到；获取所述参考图像中的所述直线标定物的第一方向向量，以及获取所述待标定图像中的所述直线标定物的第二方向向量；基于所述第一方向向量以及所述第二方向向量，得到所述参考相机和所述待标定相机之间的变换参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述参考图像中的所述直线标定物的第一方向向量，或所述获取所述待标定图像中的所述直线标定物的第二方向向量，包括：获取所述直线标定物中的每条直线在所述直线标定物所在图像中的直线方程；基于每条所述直线的所述直线方程，确定每条直线对应的法向量；其中，所述直线对应的法向量为所述直线与目标相机的光心组成的平面的法向量，所述目标相机为拍摄所述直线标定物所在图像的相机；基于所述每条直线对应的法向量，得到所述直线标定物对应的方向向量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每条所述直线的所述直线方程，确定每条直线对应的法向量，包括：分别将每条所述直线的直线方程与所述目标相机的内参矩阵的转置矩阵相乘，得到每条直线对应的法向量；和/或，所述基于所述每条直线对应的法向量，得到直线标定物对应的方向向量，包括：将每条所述直线对应的法向量进行叉乘，得到所述直线标定物对应的方向向量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述直线标定物中的每条直线在所述直线标定物所在图像中的直线方程，包括：对于所述直线标定物中的每条直线，在所述直线标定物所在图像中选择所述直线上的至少两个像素点；基于所述直线上的所述至少两个像素点的坐标，得到所述直线的直线方程。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯培鑫，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：