一种用于搬运开关柜移动的导轨式移动机器人制造技术

本发明专利技术涉及开关柜检测技术领域，具体公开了一种用于搬运开关柜移动的导轨式移动机器人，将齿条铺设在工作工位平面上，将工作柜置于旋转机构上，驱动主动齿轮转动，以带动从动齿轮转动，从而从动齿轮带动旋转机构及其上的开关柜沿齿条移动，在将开关柜运送至检测点后，机器人停止行走，此时在控制旋转机构带动开关柜旋转，使开关柜的检测面旋转到与检测设备相对，即可开始检测工作；因开关柜在检测时对位置精度要求很高，因而通过齿轮齿条高精度配合的特性以及与旋转机构共同协作配合，才可以确保开关柜的停止位置及角度符合检测设备所需状态要求，最终避免检测误差。最终避免检测误差。最终避免检测误差。

【技术实现步骤摘要】
一种用于搬运开关柜移动的导轨式移动机器人


[0001]本专利技术涉及开关柜检测
，特别涉及用于搬运开关柜移动的导轨式移动机器人。

技术介绍

[0002]开关柜(switchgear)的主要作用是在电力系统进行发电、输电、配电和电能转换的过程中，进行开合、控制和保护用电设备。开关柜内的部件主要有断路器、隔离开关、负荷开关、操作机构、互感器以及各种保护装置等组成。因此，开关柜的质量对安全生产尤为重要，因此，在开关柜安装使用前，需要对进行全面的检测。
[0003]开关柜检测过程需要对开关柜四个面分别完成检测，检测过程有两种方案：其一，开关柜不动，检测设备绕开关柜旋转并完成检测，此方法需要额外增加检测设备移动所需的轨道，且需要较大的车厢工作空间，因此目前较少使用；其二，检测设备不动，开关柜转动并完成检测，此方法对车厢工作空间要求小，但需要考虑开关柜定位不准确引起的检测误差。为解决检测误差问题，专利公开了用于实现将开关柜自动传输到检测中心的系统和方法，包括用于扫描开关柜表面二维码的识别装置、三维扫描检测机器人、旋转定位装置、三维空间跟踪定位器和控制中心；方法包括：该方法通过扫描二维码获取开关柜类型、型号、尺寸以及检测流程信息，三维扫描仪获取4个三维扫描标靶杆与开关柜之间的位置信息，以及三维空间跟踪定位器的信息，并将上述信息发送到控制中心；控制中心计算出开关柜相对于检测平台所在的位置；控制中心控制检测平台的动力滚筒组件，输送开关柜至检测中心；控制中心控制驱动齿轮回转支承，实现开关柜不同角度的调整，实现快速、精确的将开关柜自动传输到检测中心；然而，该专利技术中虽然可以通过对开关柜不同角度的调整来实现对检测误差的控制，但是因其仅通过动力滚筒组件对开关柜进行输送，滚筒输送定位的精度不高，因而无法确保开关柜能够输送到实际指定位置，同样影响开关柜的检测精度。此外，行业内还有采用RGV或者AGV运送物品，然而现有的RGV或者AGV均采用滑块与滑轨配合或者带有磁条的导线与滚轮配合以实现行走，对于检测精度要求高的开关柜而言，在将开关柜运送至检测点时，因滑块或者滚轮的行走方式的停车点不够精确，导致开关柜无法精准停留在预设检测点，因而同样会影响开关柜的检测精度。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在解决上述
技术介绍
中存在的开关柜检测精度低的技术问题，提供一种用于搬运开关柜移动的导轨式移动机器人，提高开关柜的检测精度。
[0005]本专利技术所述的一种用于搬运开关柜移动的导轨式移动机器人，包括用于承载开关柜的旋转机构，还包括行走机构，所述旋转机构设置在行走机构上；所述行走机构包括底部安装座，在底部安装座上设置有可转动地主动齿轮以及与主动齿轮相啮合的可转动地从动齿轮，在从动齿轮下方设置有齿条，所述齿条与从动齿轮相啮合。
[0006]本专利技术所述的一种用于搬运开关柜移动的导轨式移动机器人，将齿条铺设在工作
工位平面上(如工作平台或者地面上)，将工作柜置于旋转机构上，驱动主动齿轮转动，以带动从动齿轮转动，从而从动齿轮带动旋转机构及其上的开关柜沿齿条移动，在将开关柜运送至检测点后，机器人停止行走，此时在控制旋转机构带动开关柜旋转，使开关柜的检测面旋转到与检测设备相对，即可开始检测工作；因开关柜在检测时对位置精度要求很高，因而通过齿轮齿条高精度配合的特性以及与旋转机构共同协作配合，才可以确保开关柜的停止位置及角度符合检测设备所需状态要求，最终避免检测误差。此外，通过主动齿轮和从动齿轮相配合的方式，有效避免了主动齿轮因输出力矩过大而脱离齿条。
[0007]进一步地，在底部安装座上还设置有可转动地支撑轮，在支撑轮下方设置有与支撑轮相配合的滑轨，所述齿条设置在滑轨上。通过设置支撑轮，可以承载RGV及其上开关柜的重量，避免从动齿轮承载所有重量，大幅延长从动齿轮的使用寿命。
[0008]进一步地，所述底部安装座包括左安装壳体和右安装壳体，在左安装壳体及右安装壳体内部均设置有主动齿轮、从动齿轮以及支撑轮，所述从动齿轮及支撑轮均有部分伸出至安装壳体以外；在左安装壳体与右安装壳体之间设置有行走驱动电机，所述行走驱动电机通过蜗轮蜗杆减速箱同时与两侧的主动齿轮连接。从动齿轮及支撑轮均有部分伸出至安装壳体以外，便于从动齿轮与对应侧的齿条啮合，以及便于支撑轮与对应侧的滑轨相配合；而通过同一个行走驱动电机同时驱动两侧的主动齿轮，可确保两侧的从动齿轮沿对应侧的齿条行走的同步性，进一步确保RGV停车位置的精准性；此外，行走驱动电机通过蜗轮蜗杆减速箱与主动齿轮连接，可以增大输出力矩，以确保有足够的动力带动机器人移动。
[0009]进一步地，在旋转机构上设置有开关柜承载架，在开关柜承载架上延其长度方向设置有滚筒组件，在开关柜承载架上设置有两组对射型光电传感器以及两组气缸，其中一组对射型光电传感器以及气缸设置在开关柜承载架的入口端，另一组对射型光电传感器及气缸设置在开关柜承载架的中段或者尾段；在开关柜承载架的尾部两侧对称设置有一对接近开关。将开关柜置于滚筒组件上，通过滚筒组件转动以带动开关柜向开关柜承载架尾部移动，当开关柜承载架上的两组对射型光电传感器均感应到了开关柜后，两组气缸均伸出相同长度，通过气缸伸出推动开关柜在开关柜承载架的宽度方向上移动，以调整开关柜在开关柜承载架上处于居中的位置，随后气缸缩回，开关柜继续随滚筒组件前移，直至两个接近开关均检测到开关柜后，说明开关柜未倾斜，此时两组气缸再次伸出相同长度，再次调整开关柜的位置，随后气缸缩回，滚筒组件停止运行，最终使开关柜在开关柜承载架上处于居中的位置，结合旋转机构及行走机构，更进一步确保开关柜处于有效的检测位置，确保最终的检测精度。
[0010]进一步地，在开关柜承载架两侧分别设置有伸缩架，两伸缩架的端部同时连接至接线板组件。由于现有技术中，在进行开关柜检测时，检测线通常随意垂落且相互交织，非常影响检测精度，而本专利技术中，在工作人员接线完成后，通过伸缩架伸出，以使接线头抵在接线板组件上，从而使检测线被绷直，避免检测线随意垂落及相互交织，进一步确保检测精度。
[0011]进一步地，所述伸缩架包括连接在开关柜承载架上的固定架，在固定架上设置有可相对其滑动地滑动架，开关柜承载架两侧的滑动架通过伸缩驱动机构连接为一体并同步伸缩。通过伸缩驱动机构同时驱动两侧滑动架伸缩，可确保接线板组件移动的平稳性。
[0012]进一步地，在固定架的前段和后段上均设置有滑动架检测传感器。用于检测滑动
架的伸出与缩回动作及其滑动距离，确保滑动架能够充分制成检测线和拉直检测线，减少检测误差。
[0013]进一步地，所述接线板组件包括两块相对且间隔连接的接线板，其中一块接线板的一侧与对应侧的滑动架铰接，另一侧通过可开合的锁扣与对应侧的滑动架连接。因接线头分公接线头和母接线头，在接线时，公接线头和母接线头位于其中一接线板的两侧，因而通过设置两块相对且间隔连接的接线板，可以更为有效的将检测线拉直；而其中一接线板的一侧铰接在滑动架上，另一侧与对应侧滑动架通过锁扣连接，在工作人员需要接线时，直接打开锁扣，翻转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于搬运开关柜移动的导轨式移动机器人，包括用于承载开关柜(1)的旋转机构(2)，其特征在于，还包括行走机构(3)，所述旋转机构(2)设置在行走机构(3)上；所述行走机构(3)包括底部安装座(301)，在底部安装座(301)上设置有可转动地主动齿轮(302)以及与主动齿轮(302)相啮合的可转动地从动齿轮(303)，在从动齿轮(303)下方设置有齿条(304)，所述齿条(304)与从动齿轮(303)相啮合。2.根据权利要求1所述的用于搬运开关柜移动的导轨式移动机器人，其特征在于，在底部安装座(301)上还设置有可转动地支撑轮(305)，在支撑轮(305)下方设置有与支撑轮(305)相配合的滑轨(306)，所述齿条(304)设置在滑轨(306)上。3.根据权利要求2所述的用于搬运开关柜移动的导轨式移动机器人，其特征在于，所述底部安装座(301)包括左安装壳体(307)和右安装壳体(308)，在左安装壳体(307)及右安装壳体(308)内部均设置有主动齿轮(302)、从动齿轮(303)以及支撑轮(305)，所述从动齿轮(303)及支撑轮(305)均有部分伸出至安装壳体以外；在左安装壳体(307)与右安装壳体(308)之间设置有行走驱动电机(309)，所述行走驱动电机(309)通过蜗轮蜗杆减速箱同时与两侧的主动齿轮(302)连接。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的用于搬运开关柜移动的导轨式移动机器人，其特征在于，在旋转机构(2)上设置有开关柜承载架(4)，在开关柜承载架(4)上延其长度方向设置有滚筒组件(5)，在开关柜承载架(4)上设置有两组对射型光电传感器(6)以及两组气缸(7)，其中一组对射型光电传感器(6)以及气缸(7)设置在开关柜承载架(4)的入口端，另一组对射型光电传感器(6)及气缸(7)设置在开关柜承载架(4)的中段或者尾段；在开关柜承载架(4)的尾部两侧对称设置有一对接近开关(8)。5.根据权利要求4所述的用于搬运开关柜移动的导轨式移动机器人，其特征在于，在开关柜承载架(4)两侧分别设置有伸缩架(9)，两伸缩架(9)的端部同...

【专利技术属性】
技术研发人员：方健，莫文雄，尹旷，王红斌，何嘉兴，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司广州供电局，
类型：发明
国别省市：