道面检测机器人与道面检测方法技术

本申请实施例提供一种道面检测机器人与道面检测方法。本申请实施例的道面检测机器人，通过采用位置变化测量单元来获取道面信息采集单元的位置变化信息，使得处理器能够基于道面信息采集单元的位置变化信息对道面信息采集单元采集到的第一道面信息进行修正，得到第二道面信息。当道面检测机器人用于对颠簸路面进行检测时，或者当道面检测机器人在恶劣天气条件下对道面进行检测时，又或者当道面检测机器人在进行道面检测时受到外力冲击时，道面检测机器人中的道面信息采集单元都可能会产生位置的移动，而本申请实施例的道面检测机器人能够在任意场景中修正因道面信息采集单元的位置移动而导致的信息误差，使检测得到的道面信息具有较高的精准度。面信息具有较高的精准度。面信息具有较高的精准度。

【技术实现步骤摘要】
道面检测机器人与道面检测方法


[0001]本申请涉及道面检测
，特别涉及一种道面检测机器人与道面检测方法。

技术介绍

[0002]机动车道、非机动车道、飞机起降航道等道面建成以后，为了保证通行安全性，需要定期检修养护。道面养护的前提是对道面状况的检测与评估。目前，道面状况检测评估主要靠人工目测，目测主要靠经验，检测准确性差。
[0003]近年来，道面检测机器人逐渐开始被应用于道面检测工作中，道面检测机器人通过搭载的3D相机采集道面信息，3D相机通过支架与机器人本体连接。然而，路面不可能绝对光滑，机器人本体虽然有缓冲减震装置，行走时仍不可避免在路面上发生抖动或震动，这个抖动或震动也会通过支撑和固定3D相机的支架传递到3D相机上，3D相机采集到的道面信息(例如道面平整度等)的精准度会受到影响。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种道面检测机器人与道面检测方法，能够提高道面信息检测数据的精准度。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种道面检测机器人，包括：
[0006]道面信息采集单元，用于对道面进行检测并获得第一道面信息；
[0007]位置变化测量单元，用于监测所述道面信息采集单元的位置变化并获得所述道面信息采集单元的所述位置变化信息；
[0008]处理器，所述道面信息采集单元和所述位置变化测量单元均与所述处理器连接，所述处理器能够在获得第一道面信息与所述位置变化信息后，基于所述位置变化信息对所述第一道面信息进行修正，得到第二道面信息。
[0009]在一些实施例中，所述基于所述位置变化信息对所述第一道面信息进行修正包括：
[0010]当所述第一道面信息包括被测量位点相对于参考平面的测量高度为H，所述位置变化信息包括所述道面信息采集单元相对于所述参考平面向上移动距离L时，所述第二道面信息包括所述被测量位点相对于所述参考平面的实际高度为H
‑
L；
[0011]当所述第一道面信息包括被测量位点相对于参考平面的测量高度为H，所述位置变化信息包括所述道面信息采集单元相对于所述参考平面向下移动距离L时，所述第二道面信息包括所述被测量位点相对于所述参考平面的实际高度为H+L。
[0012]在一些实施例中，所述位置变化测量单元包括惯性传感器。
[0013]在一些实施例中，所述道面信息采集单元包括图像采集装置。
[0014]在一些实施例中，所述图像采集装置为3D相机。
[0015]在一些实施例中，所述道面检测机器人还包括通讯单元，所述通讯单元与所述处理器连接，所述通讯单元用于将信息数据传输至终端设备，所述信息数据包括所述第一道
面信息、所述道面信息采集单元的所述位置变化信息以及所述第二道面信息。
[0016]在一些实施例中，所述道面检测机器人还包括开关切换单元与信号强度检测单元，所述处理器与所述通讯单元之间通过所述开关切换单元连接，所述信号强度检测单元与所述处理器连接；
[0017]所述通讯单元包括多个通讯模块，所述信号强度检测单元用于监测多个所述通讯模块的信号强度并将多个所述通讯模块的信号强度数据传输至所述处理器，所述处理器控制所述开关切换单元连通信号强度最大的所述通讯模块。
[0018]在一些实施例中，多个所述通讯模块包括蓝牙模块、3G无线通讯模块、4G无线通讯模块、5G无线通讯模块中的两个以上。
[0019]在一些实施例中，所述道面检测机器人还包括存储单元，所述存储单元与所述处理器连接，所述存储单元用于存储信息数据，所述信息数据包括所述第一道面信息、所述道面信息采集单元的所述位置变化信息以及所述第二道面信息；和/或
[0020]所述道面检测机器人还包括显示器，所述显示器与所述处理器连接，所述显示器用于显示信息数据以及实现人机交互，所述信息数据包括所述第一道面信息、所述道面信息采集单元的所述位置变化信息以及所述第二道面信息；和/或
[0021]所述道面检测机器人还包括组网通信单元，所述组网通信单元与所述处理器连接，所述组网通信单元用于建立多个所述道面检测机器人之间的组网通信。
[0022]第二方面，本申请实施例提供一种道面检测方法，包括：
[0023]通过道面信息采集单元对道面进行检测并获得第一道面信息；
[0024]监测所述道面信息采集单元的位置变化并获得所述道面信息采集单元的位置变化信息；
[0025]基于所述位置变化信息对所述第一道面信息进行修正，得到第二道面信息。
[0026]在一些实施例中，所述基于所述位置变化信息对所述第一道面信息进行修正包括：
[0027]当所述第一道面信息包括被测量位点相对于参考平面的测量高度为H，所述位置变化信息包括所述道面信息采集单元相对于所述参考平面向上移动距离L时，所述第二道面信息包括所述被测量位点相对于所述参考平面的实际高度为H
‑
L；
[0028]当所述第一道面信息包括被测量位点相对于参考平面的测量高度为H，所述位置变化信息包括所述道面信息采集单元相对于所述参考平面向下移动距离L时，所述第二道面信息包括所述被测量位点相对于所述参考平面的实际高度为H+L。
[0029]本申请实施例提供的道面检测机器人，通过采用位置变化测量单元来获取道面信息采集单元的位置变化信息，使得处理器能够基于道面信息采集单元的位置变化信息对道面信息采集单元采集到的第一道面信息进行修正，得到第二道面信息。当道面检测机器人用于对颠簸路面进行检测时，或者当道面检测机器人在恶劣天气条件下对道面进行检测时，又或者当道面检测机器人在进行道面检测时受到外力冲击时，道面检测机器人中的道面信息采集单元都可能会产生位置的移动，而本申请实施例的道面检测机器人能够在任意场景中修正因道面信息采集单元的位置移动而导致的信息误差，使检测得到的道面信息具有较高的精准度。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1为本申请实施例提供的道面检测机器人的第一种结构示意图。
[0032]图2为本申请实施例提供的道面检测机器人的第二种结构示意图。
[0033]图3为本申请实施例提供的道面检测机器人的第三种结构示意图。
[0034]图4为本申请实施例提供的道面检测机器人的第三种结构示意图。
[0035]图5为本申请实施例提供的道面检测方法的流程图。
具体实施方式
[0036]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道面检测机器人，其特征在于，包括：道面信息采集单元，用于对道面进行检测并获得第一道面信息；位置变化测量单元，用于监测所述道面信息采集单元的位置变化并获得所述道面信息采集单元的所述位置变化信息；处理器，所述道面信息采集单元和所述位置变化测量单元均与所述处理器连接，所述处理器能够在获得所述第一道面信息与所述位置变化信息后，基于所述位置变化信息对所述第一道面信息进行修正，得到第二道面信息。2.根据权利要求1所述的道面检测机器人，其特征在于，所述基于所述位置变化信息对所述第一道面信息进行修正包括：当所述第一道面信息包括被测量位点相对于参考平面的测量高度为H，所述位置变化信息包括所述道面信息采集单元相对于所述参考平面向上移动距离L时，所述第二道面信息包括所述被测量位点相对于所述参考平面的实际高度为H
‑
L；当所述第一道面信息包括被测量位点相对于参考平面的测量高度为H，所述位置变化信息包括所述道面信息采集单元相对于所述参考平面向下移动距离L时，所述第二道面信息包括所述被测量位点相对于所述参考平面的实际高度为H+L。3.根据权利要求1所述的道面检测机器人，其特征在于，所述位置变化测量单元包括惯性传感器。4.根据权利要求1所述的道面检测机器人，其特征在于，所述道面信息采集单元包括图像采集装置。5.根据权利要求4所述的道面检测机器人，其特征在于，所述图像采集装置为3D相机。6.根据权利要求1所述的道面检测机器人，其特征在于，所述道面检测机器人还包括通讯单元，所述通讯单元与所述处理器连接，所述通讯单元用于将信息数据传输至终端设备，所述信息数据包括所述第一道面信息、所述道面信息采集单元的所述位置变化信息以及所述第二道面信息。7.根据权利要求6所述的道面检测机器人，其特征在于，所述道面检测机器人还包括开关切换单元与信号强度检测单元，所述处理器与所述通讯单元之间通过所述开关切换单元连接，所述信号强度检测单元与所述处...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺骥，费越，钟新然，肖唐杰，胥健，
申请(专利权)人：成都圭目机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：