路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请适用于路径规划技术领域，提供了一种路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。其中，上述路径规划方法包括：获取预存路径，所述预存路径为对多个预设点两两进行路径规划得到的路径；获取目标对象的当前位姿和所述目标对象所需到达的目标点，所述目标点为所述多个预设点中的任意一个；从所述预存路径中筛选出到达所述目标点的待确认路径；若所述待确认路径的起始点的起始点信息与所述当前位姿不匹配，则根据所述当前位姿，对所述预存路径进行裁剪或拼接，得到所述目标对象前往所述目标点所使用的目标路径。本申请的实施例可以一定程度上减少利用地图进行全局路径规划的次数，降低计算资源和时间成本。降低计算资源和时间成本。降低计算资源和时间成本。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质


[0001]本申请属于路径规划
，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]对于室外作业的无人配送小车而言，其导航模块通常配置有全局规划器。全局规划器可以基于地图进行从当前位置到目标点的全局规划。每次有规划请求时，全局规划器将以无人配送小车的当前位置、目标点、以及规划地图作为输入，依据对应的规划算法进行搜索，得到从当前位置前往目标点的全局路径。随着地图的扩大以及目标点的增加，每次规划调用全局规划器的时间成本和计算资源将不可避免地增加。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，可以解决相关技术中路径规划所需的计算资源和时间成本较高的问题。
[0004]本申请实施例第一方面提供一种路径规划方法，包括：获取预存路径，所述预存路径为对多个预设点两两进行路径规划得到的路径；获取目标对象的当前位姿和所述目标对象所需到达的目标点，所述目标点为所述多个预设点中的任意一个；从所述预存路径中筛选出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取预存路径，所述预存路径为对多个预设点两两进行路径规划得到的路径；获取目标对象的当前位姿和所述目标对象所需到达的目标点，所述目标点为所述多个预设点中的任意一个；从所述预存路径中筛选出到达所述目标点的待确认路径；若所述待确认路径的起始点的起始点信息与所述当前位姿不匹配，则根据所述当前位姿，对所述预存路径进行裁剪或拼接，得到所述目标对象前往所述目标点所使用的目标路径。2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述当前位姿包括所述目标对象所在的当前位置和当前朝向；所述根据所述当前位姿，对所述预存路径进行裁剪或拼接，得到所述目标对象前往所述目标点所使用的目标路径，包括：从所述预存路径中筛选出到达所述目标点的第一候选路径；计算每条所述第一候选路径的起始点与所述当前位置之间的第一距离，以及每条所述第一候选路径的起始点的起始朝向与所述当前朝向之间的第一角度差；将所述第一距离小于第一距离阈值，且所述第一角度差小于第一角度阈值的所述第一候选路径确认为第一子路径；对所述第一子路径进行裁剪或拼接，得到所述目标对象前往所述目标点所使用的目标路径。3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述对所述第一子路径进行裁剪或拼接，得到所述目标对象前往所述目标点所使用的目标路径，包括：若所述当前位置位于所述第一子路径上，则根据所述当前位置对所述第一子路径进行裁剪，得到所述目标对象前往所述目标点所使用的目标路径；若所述当前位置位于所述第一子路径外，则根据所述当前位姿，从所述预存路径中筛选出到达所述第一子路径的起始点的第二子路径；根据所述当前位置对所述第二子路径进行裁剪，并将裁剪得到的第三子路径和所述第一子路径进行拼接，得到所述目标对象前往所述目标点所使用的目标路径。4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前位姿，从所述预存路径中筛选出到达所述第一子路径的起始点的第二子路径，包括：从所述预存路径中筛选出到达所述第一子路径的起始点的第二候选路径；分别对每条所述第二候选路径上的轨迹点进行轨迹点检查，得到目标轨迹点，其中，所述目标轨迹点的轨迹点位置与所述当前位置之间的第二距离小于第二距离阈值，并且，所述目标轨迹点的轨迹点朝向与所述当前朝向之间的第二角度差小于第二角度阈值；将所述目标轨迹点所在的所述第二候选路径作为所述第二子路径。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢鹰，张炜晨，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：