一种活塞动力无人机连续侦察任务规划方法技术

本发明专利技术公开了一种活塞动力无人机连续侦察任务规划方法，涉及无人机任务规划领域，包括：步骤S1：根据无人机起飞加油量、巡航高度计算续航性能；步骤S2：根据起飞机场与侦察作业区距离、无人机综合保障时间判断无人机是否能连续执行侦察任务；步骤S3：根据无人机侦察方法建立约束模型，得到侦察航线规划数据；步骤S4：根据任务需求制定航线并计算无人机任务时间；本发明专利技术，为设计活塞动力无人机自主侦察逻辑提供依据，为活塞动力无人机连续侦察提供每一架次起飞时间、着陆时间、开始侦察时间、结束侦察时间，为活塞动力无人机飞行安全提供数据支撑的同时显著降低了人力物力成本。支撑的同时显著降低了人力物力成本。支撑的同时显著降低了人力物力成本。

【技术实现步骤摘要】
一种活塞动力无人机连续侦察任务规划方法


[0001]本专利技术涉及无人机任务规划领域，具体涉及一种活塞动力无人机连续侦察任务规划方法。

技术介绍

[0002]本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
[0003]活塞动力无人机以其先进的机载昼夜侦察、监视载荷和中高空飞行高度、长航时滞空的优越性能以及不需考虑人员耐受力的限制，且当无人机数量一定时，可以昼夜不间断对特定区域进行侦察，弥补了依靠侦察卫星获取信息实时性差和间隔时间长的缺点，使得侦察结果没有空白区和死角。
[0004]根据侦察区域与无人机起飞机场距离的不同、无人机起飞加油量的不同、侦察载荷的工作高度及侦察范围不同、无人机侦察航线的不同，加上无人机最大续航能力的限制，无人机在侦察区域的作业时间、作业范围随之变化，无人机安全着陆的最迟时间也会随之变化。
[0005]同时，起飞机场与着陆机场为同一机场的情况下，单架无人机长航时飞行着陆后，需进行综合保障后才可继续使用，为满足无人机对同一区域不间断执行侦察任务，即前一架次无人机离开任务区时刻等于后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种活塞动力无人机连续侦察任务规划方法，其特征在于，包括：步骤S1：根据无人机起飞加油量、巡航高度计算续航性能；步骤S2：根据起飞机场与侦察作业区距离、无人机综合保障时间判断无人机是否能连续执行侦察任务；步骤S3：根据无人机侦察方法建立约束模型，得到侦察航线规划数据；步骤S4：根据任务需求制定航线并计算无人机任务时间。2.根据权利要求1所述的一种活塞动力无人机连续侦察任务规划方法，其特征在于，所述步骤S1，包括：步骤S11：根据多种侦察载荷工作海拔高度中的最大值确定无人机在任务区的巡航海拔高度，其中；步骤S12：根据无人机加油量和无人机空机重量确定起飞重量，其中，≤无人机最大加油量，≤无人机最大起飞重量；步骤S13：扣除出动起飞爬升、返航着陆下滑用油量，根据起飞重量、返场着陆时备用燃油重量、巡航海拔高度计算所对应的最大航程、最大航时、平均巡航速度。3.根据权利要求2所述的一种活塞动力无人机连续侦察任务规划方法，其特征在于，所述起飞重量通过如下公式计算：所述最大航程通过如下公式计算：所述最大航时通过如下公式计算：所述平均巡航速度通过如下公式计算：其中：为无人机着陆后的重量，；为单位推力耗油率；为无人机全机升力系数；为无人机全机阻力系数；为巡航海拔高度所对应的大气密度；
为无人机机翼面积；为螺旋桨效率；为发动机耗油率。4.根据权利要求3所述的一种活塞动力无人机连续侦察任务规划方法，其特征在于，所述步骤S2，包括：确定侦察作业区与起飞机场的距离，在无人机A与无人机B起飞加油量相同、起飞机场与侦察作业区距离相同、侦察航线相同的前提下，无人机A与无人机B不间断执行侦察任务模式为：无人机A从起飞机场出发后前往侦察作业区执行侦察任务，无人机A在任务区结束侦察任务时，无人机B已到达侦察作业区开始执行侦察任务，无人机A返回基地后进行小时的综合保障，在无人机B结束侦察时，无人机A已完成综合保障并再次出动到达侦察作业区开始第二次侦察任务，依此循环，保证侦察作业区一直有无人机不间断执行侦察任务；根据以上任务模式，为满足在综合保障时间下，无人机能连续执行侦察任务的约束条件为：其中：为侦察作业区与起飞机场的距离；若已定无人机加油量满足约束条件要求，则执行步骤S3；若已定起飞重量不满足约束条件要求，则需增加无人机加油量，返回步骤S1，至到满足约束条件再进行步骤S3。5.根据权利要求4所述的一种活塞动力无人机连续侦察任务规划方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊仁和，曲建清，宁文辉，施洋，胡图，卫海粟，
申请(专利权)人：四川腾盾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：