机械关节、机械臂和自移动清洁设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械关节、机械臂和自移动清洁设备。其中，机械关节，用于连接机械臂的支撑臂和底座，机械关节包括：第一驱动部、旋转关节、第一传动组件和连接结构，第一驱动部通过连接结构安装在底座上，第一传动组件用于传动连接第一驱动部和旋转关节，旋转关节与旋转座连接，第一驱动部用于通过第一传动组件驱动旋转关节转动，以使旋转座相对于底座旋转。转。转。

【技术实现步骤摘要】
机械关节、机械臂和自移动清洁设备


[0001]本技术涉及机械臂
，尤其涉及到一种机械关节、机械臂和自移动清洁设备。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展和人们生活水平的不断提高，自移动清洁设备，如智能扫地机器人已经不断地走入到我们的日常生活中。目前的自移动清洁设备，为了更好的实现清扫功能，会增设机械臂以实现障碍物或垃圾的抓取或移动。
[0003]其中，机械臂中通常需要设置旋转机械关节以实现支撑臂相对于底座的旋转，但是，传统的设置方式，使得机械臂的整体高度较高，体积较大。

技术实现思路

[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0005]本技术第一方面的实施例，提供了一种机械关节，用于连接机械臂的支撑臂和底座，机械关节包括：第一驱动部、旋转关节、第一传动组件和连接结构，第一驱动部通过连接结构安装在底座上，第一传动组件用于传动连接第一驱动部和旋转关节，第一驱动部用于通过第一传动组件驱动旋转关节转动，以使旋转座相对于底座旋转。
[0006]进一步地，第一传动组件包括通过第一传动带传动连接的第一同步轮和第二同步轮，第一同步轮与第一驱动部连接，第一驱动部设置在底座上，第二同步轮与旋转座连接，旋转座通过旋转关节与底座活动连接。
[0007]进一步地，旋转关节包括位于旋转座和底座之间的滚动组件，滚动组件包括滚珠或滚针。
[0008]进一步地，旋转座包括插设于底座的第一转轴以及位于第一转轴上部的台面，滚动组件套设在第一转轴的外侧，第二同步轮与台面连接，滚动组件包括分布在底座的相对两端的第一滚动组件和第二滚动组件；其中，底座的相对两面分别与第一滚动组件、第二滚动组件滚动接触。
[0009]进一步地，台面位于底座的外部，第二滚动组件远离第一滚动组件的一端与台面朝向底座的一侧滚动接触。
[0010]进一步地，旋转关节还包括：第一垫片，第一滚动组件远离第二滚动组件的一端与第一垫片滚动接触；预紧组件，预紧组件用于通过第一垫片调节第一滚动组件和第二滚动组件之间的距离。
[0011]进一步地，预紧组件包括：第一调节件和第一预紧垫片，第一预紧垫片位于第一垫片远离第一滚动组件的一侧，第一调节件穿设于第一预紧垫片与第一转轴转动连接，第一调节件旋转能够带动第一预紧垫片相对于旋转座上下移动，以调节第一滚动组件和第二滚
动组件之间的距离。
[0012]进一步地，旋转关节还包括：滑动套，套设在第一转轴的外侧，位于第一滚动组件和第二滚动组件之间，容纳在底座朝向第一滚动组件的一侧设置的安装槽内。
[0013]进一步地，机械关节还包括：检测轴、第一转角检测装置和第二同步带轮组件，检测轴可转动地设置在底座上，第二同步带轮组件用于传动连接检测轴和第一驱动部的输出轴，第一转角检测装置用于检测检测轴的转角。
[0014]进一步地，机械关节还包括：固定架，与底座连接，并架设在检测轴的周侧，第二同步带轮组件包括通过第二传动带连接的第三同步轮和第四同步轮，第三同步轮与第一驱动部的输出轴连接，第四同步轮与检测轴连接，第一转角检测装置包括磁感应件和磁性件，磁感应件设置在固定架上，磁性件设置在检测轴上。
[0015]进一步地，机械关节还包括：张紧装置，设置于底座上，张紧装置用于调节第一传动带的张紧度。
[0016]进一步地，张紧装置包括导向部、张紧轴和第二调节件；导向部设置于底座上，且导向部的内底部设置有导向槽，张紧轴插设于导向部，且张紧轴的端部位于导向槽内并可沿导向槽向靠近或远离第一传动带的方向滑动，张紧轴位于导向部外部的部分设置有与第一传动带连接的张紧轴承，第二调节件插设于导向部并与张紧轴抵接，调节第二调节件与导向部的连接位置能够调节张紧轴在导向槽内的位置。
[0017]本技术第二方面的实施例，提供了一种机械臂，包括：第一方面中任一项的机械关节。
[0018]本技术第三方面的实施例，提供了一种自移动清洁设备，包括：第二方面的机械臂。
[0019]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
[0020]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。其中：
[0021]图1示出了本技术实施例提供的自移动清洁设备的机械臂展开状态下的结构示意图；
[0022]图2示出了本技术实施例提供的自移动清洁设备的机械臂折叠状态下的结构示意图；
[0023]图3示出了本技术实施例提供的自移动清洁设备的另一个视角的结构示意图；
[0024]图4示出了本技术实施例提供的机械臂的展开状态下的一个视角结构示意图；
[0025]图5示出了本技术实施例提供的机械臂的展开状态下的另一个视角结构示意图；
[0026]图6示出了本技术实施例提供的机械臂的折叠状态下的一个视角结构示意图；
[0027]图7示出了本技术实施例提供的机械臂的折叠状态下的另一个视角结构示意图；
[0028]图8示出了本技术实施例提供的机械臂的展开状态下的一个机械结构简图；
[0029]图9示出了本技术实施例提供的机械臂的折叠状态下的又一个视角结构示意图；
[0030]图10示出了图9所示实施例的一个视角的结构示意图；
[0031]图11示出了图10所示实施例的A
‑
A的剖视图；
[0032]图12示出了本技术实施例提供的第一机械关节与底座、旋转座装配下的剖视图；
[0033]图13示出了本技术实施例提供的第二机械关节与旋转座、支撑臂装配下的结构示意图；
[0034]图14示出了本技术实施例提供的第二机械关节一个视角的部分结构示意图；
[0035]图15示出了图14所示实施例的B
‑
B的剖视图；
[0036]图16示出了本技术实施例提供的机械臂的展开状态下的又一个视角的结构示意图；
[0037]图17示出了图16所示实施例的C
‑
C的剖视图；
[0038]图18示出了图17所示实施例的A处的局部放大示意图；
[0039]图19示出了本技术实施例提供的第三机械关节的剖视图；
[0040]图20示出了本技术实施例提供的第三机械关节的一个视角的结构示意图；
[0041]图21示出了本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械关节，用于连接机械臂(001)的旋转座(55)和底座(50)，其特征在于，所述机械关节包括：第一驱动部(110)、旋转关节(120)、第一传动组件(130)和连接结构，所述第一驱动部(110)通过所述连接结构安装在所述底座(50)上，所述第一传动组件(130)用于传动连接所述第一驱动部(110)和所述旋转关节(120)，所述第一驱动部(110)用于通过所述第一传动组件(130)驱动所述旋转关节(120)转动，以使所述旋转座(55)相对于所述底座(50)旋转。2.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于，所述第一传动组件(130)包括通过第一传动带(131)传动连接的第一同步轮(132)和第二同步轮(133)，所述第一同步轮(132)与所述第一驱动部(110)连接，所述第一驱动部设置在所述底座(50)上，所述第二同步轮(133)与所述旋转座(55)连接，所述旋转座(55)通过所述旋转关节(120)与所述底座(50)活动连接。3.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于，所述旋转关节(120)包括位于所述旋转座(55)和所述底座(50)之间的滚动组件(121)，所述滚动组件(121)包括滚珠或滚针。4.根据权利要求3所述的机械关节，其特征在于，所述旋转座(55)包括插设于所述底座(50)的第一转轴(552)以及位于所述第一转轴(552)上部的台面(551)，所述滚动组件(121)套设在所述第一转轴(552)的外侧，所述第二同步轮(133)与所述台面(551)连接，所述滚动组件(121)包括分布在所述底座(50)的相对两端的第一滚动组件(1211)和第二滚动组件(1212)；其中，所述底座(50)的相对两面分别与所述第一滚动组件(1211)、所述第二滚动组件(1212)滚动接触。5.根据权利要求4所述的机械关节，其特征在于，所述台面(551)位于所述底座(50)的外部，所述第二滚动组件(1212)远离所述第一滚动组件(1211)的一端与所述台面(551)朝向所述底座(50)的一侧滚动接触。6.根据权利要求4所述的机械关节，其特征在于，所述旋转关节(120)还包括：第一垫片(122)，所述第一滚动组件(1211)远离所述第二滚动组件(1212)的一端与所述第一垫片(122)滚动接触；预紧组件(123)，所述预紧组件(123)用于通过所述第一垫片(122)调节所述第一滚动组件(1211)和所述第二滚动组件(1212)之间的距离。7.根据权利要求6所述的机械关节，其特征在于，所述预紧组件(123)包括：第一调节件(1231)和第一预紧垫片(1232)，所述第一预紧垫片(1232)位于所述第一垫片(122)远离所述第一滚动组件(1211)的一侧，所述第一调节件...

【专利技术属性】
技术研发人员：李行，李长城，余强，邹绿武，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：