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本实用新型公开了一种机械关节、机械臂和自移动清洁设备。其中，机械关节，用于连接机械臂的支撑臂和底座，机械关节包括：第一驱动部、旋转关节、第一传动组件和连接结构，第一驱动部通过连接结构安装在底座上，第一传动组件用于传动连接第一驱动部和旋转关节...
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