机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种机器人。机器人包括：机座；机械臂，可活动地设置在机座上；补偿装置，包括补偿本体和连接结构，连接结构的第一端可伸缩穿设在补偿本体内，连接结构的第二端与机械臂可转动地连接，补偿装置具有连接结构向机械臂施加拉力的第一工作状态；其中，当机械臂处于负载工况时，以使补偿装置处于第一工作状态，以通过拉力对负载自重进行补偿。本发明专利技术有效地解决了现有技术中大负载机器人的电机和减速器容易损坏的问题。减速器容易损坏的问题。减速器容易损坏的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]目前，大负载机器人由于其具有较大的负载上限，已经广泛地应用于工业生产领域。
[0003]然而，在大负载机器人的实际运行过程中，其电机和减速器需承受较大的负载，进而导致电机和减速器容易损坏，严重影响大负载机器人的使用寿命。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种机器人，以解决现有技术中大负载机器人的电机和减速器容易损坏的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种机器人，包括：机座；机械臂，可活动地设置在机座上；补偿装置，包括补偿本体和连接结构，连接结构的第一端可伸缩穿设在补偿本体内，连接结构的第二端与机械臂可转动地连接，补偿装置具有连接结构向机械臂施加拉力的第一工作状态；其中，当机械臂处于负载工况时，以使补偿装置处于第一工作状态，以通过拉力对负载自重进行补偿。
[0006]进一步地，补偿装置还具有向机械臂施加推力的第二工作状态，在机械臂处于空载工况时，以使补偿装置处于第二工作状态，以通过连接结构推动机械臂运动。
[0007]进一步地，机械臂具有相对设置的第一侧和第二侧，第一侧用于安装负载，补偿装置位于第二侧。
[0008]进一步地，补偿装置为一个；或者，补偿装置为多个，多个补偿装置围绕机械臂的周向间隔设置。
[0009]进一步地，补偿本体包括：壳体，具有相互连通的第一安装孔和安装腔，连接结构穿设在第一安装孔内且伸入安装腔内；磁性组件，包括相对设置的第一磁性结构和第二磁性结构，第一磁性结构位于安装腔内，第二磁性结构设置在连接结构上；其中，当补偿装置处于第一工作状态时，第一磁性结构与第二磁性结构之间具有磁性吸力；当补偿装置处于第二工作状态时，第一磁性结构与第二磁性结构之间具有磁性排斥力。
[0010]进一步地，第一磁性结构为电磁铁线圈，机器人还包括：控制模块，控制模块与电源连接，电源为电磁铁线圈供电；以通过控制模块控制电磁铁线圈上的电流流向，以使补偿装置在第一工作状态和第二工作状态之间切换。
[0011]进一步地，第一磁性结构与壳体可转动地连接，第一磁性结构具有相对设置的第一磁性面和第二磁性面；补偿装置还包括：驱动装置，驱动装置与第一磁性结构驱动连接，以驱动第一磁性结构相对于壳体转动，以使第一磁性面或者第二磁性面朝向第二磁性结构。
[0012]进一步地，连接结构的第二端具有第二安装孔，机械臂的关节处设置有连接部；补
偿装置还包括：轴承，设置在第二安装孔内，轴承的外圈与第二安装孔的孔壁连接；销轴，穿设在轴承的内圈和连接部内。
[0013]进一步地，在补偿装置处于第一工作状态时，第一磁性结构和第二磁性结构间隔设置。
[0014]进一步地，补偿装置还包括导向结构，导向结构包括：筒体，筒体的至少部分穿设在第一安装孔内，连接结构的至少部分穿设在筒体内且可沿筒体的延伸方向滑动；突沿，设置在筒体的端部且位于筒体的外周面上，突沿与壳体连接。
[0015]进一步地，机器人还包括：延伸臂，延伸臂的一端与机座连接，延伸臂的另一端与补偿装置可转动地连接。
[0016]应用本专利技术的技术方案，机器人的机械臂可活动地设置在机座上，补偿装置包括补偿本体和连接结构，连接结构的第一端可伸缩穿设在补偿本体内，连接结构的第二端与机械臂可转动地连接，以便于机械臂进行运动，补偿装置具有连接结构向机械臂施加拉力的第一工作状态。这样，当机械臂处于负载工况时，补偿装置处于第一工作状态，以向机械臂施加拉力，此时机械臂在拉力和负载重力作用下产生的两种运动趋势方向相反，以通过拉力抵消部分负载重力，从而降低了机器人在负载工况下的电机和减速器的载荷量，进而解决了现有技术中大负载机器人的电机和减速器容易损坏的问题，延长了机器人的使用寿命。
附图说明
[0017]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1示出了根据本专利技术的机器人的实施例的主视图；
[0019]图2示出了图1中的机器人的补偿装置的俯视图；
[0020]图3示出了图2中的补偿装置的主视图；
[0021]图4示出了图3中的补偿装置的A
‑
A向的剖视图。
[0022]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0023]10、机座；20、机械臂；21、连接部；30、补偿装置；31、补偿本体；311、壳体；3111、第一安装孔；3112、安装腔；312、磁性组件；3121、第一磁性结构；3122、第二磁性结构；32、连接结构；321、第二安装孔；33、轴承；34、销轴；35、导向结构；351、筒体；352、突沿；40、延伸臂。
具体实施方式
[0024]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0025]需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0026]在本专利技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本专利技术。
[0027]为了解决现有技术中大负载机器人的电机和减速器容易损坏的问题，本申请提供了一种机器人。
[0028]如图1至图4所示，机器人包括机座10、机械臂20及补偿装置30，机械臂20，可活动地设置在机座10上。补偿装置30包括补偿本体31和连接结构32，连接结构32的第一端可伸缩穿设在补偿本体31内，连接结构32的第二端与机械臂20可转动地连接，补偿装置30具有连接结构32向机械臂20施加拉力的第一工作状态。其中，当机械臂20处于负载工况时，以使补偿装置30处于第一工作状态，以通过拉力对负载自重进行补偿。
[0029]应用本实施例的技术方案，机器人的机械臂20可活动地设置在机座10上，补偿装置30包括补偿本体31和连接结构32，连接结构32的第一端可伸缩穿设在补偿本体31内，连接结构32的第二端与机械臂20可转动地连接，以便于机械臂20进行运动，补偿装置30具有连接结构32向机械臂20施加拉力的第一工作状态。这样，当机械臂20处于负载工况时，补偿装置30处于第一工作状态，以向机械臂20施加拉力，此时机械臂20在拉力和负载重力作用下产生的两种运动趋势方向相反，以通过拉力抵消部分负载重力，从而降低了机器人在负载工况下的电机和减速器的载荷量，进而解决了现有技术中大负载机器人的电机和减速器容易损坏的问题，延长了机器人的使用寿命。
[0030]具体地，在机械臂20处于负载工况时，机械臂20本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机座(10)；机械臂(20)，可活动地设置在所述机座(10)上；补偿装置(30)，包括补偿本体(31)和连接结构(32)，所述连接结构(32)的第一端可伸缩穿设在所述补偿本体(31)内，所述连接结构(32)的第二端与所述机械臂(20)可转动地连接，所述补偿装置(30)具有所述连接结构(32)向所述机械臂(20)施加拉力的第一工作状态；其中，当所述机械臂(20)处于负载工况时，以使所述补偿装置(30)处于所述第一工作状态，以通过所述拉力对负载自重进行补偿。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述补偿装置(30)还具有向所述机械臂(20)施加推力的第二工作状态，在所述机械臂(20)处于空载工况时，以使所述补偿装置(30)处于所述第二工作状态，以通过所述连接结构(32)推动所述机械臂(20)运动。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械臂(20)具有相对设置的第一侧和第二侧，所述第一侧用于安装负载，所述补偿装置(30)位于所述第二侧。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述补偿装置(30)为一个；或者，所述补偿装置(30)为多个，多个所述补偿装置(30)围绕所述机械臂(20)的周向间隔设置。5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述补偿本体(31)包括：壳体(311)，具有相互连通的第一安装孔(3111)和安装腔(3112)，所述连接结构(32)穿设在所述第一安装孔(3111)内且伸入所述安装腔(3112)内；磁性组件(312)，包括相对设置的第一磁性结构(3121)和第二磁性结构(3122)，所述第一磁性结构(3121)位于所述安装腔(3112)内，所述第二磁性结构(3122)设置在所述连接结构(32)上；其中，当所述补偿装置(30)处于所述第一工作状态时，所述第一磁性结构(3121)与所述第二磁性结构(3122)之间具有磁性吸力；当所述补偿装置(30)处于所述第二工作状态时，所述第一磁性结构(3121)与所述第二磁性结构(3122)之间具有磁性排斥力。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯时，周家裕，万文洁，高小云，马徐武，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：