一种高压直流输电线路蠕动越障的磁致动软体巡检机器人制造技术

本申请公开了一种高压直流输电线路蠕动越障的磁致动软体巡检机器人。本方案中，利用通电线圈在高压直流输电导线周围产生的环形强化磁场中受安培力作用，使直线驱动磁芯通电线圈产生沿向前的驱动力以及使吸附磁芯通电线圈产生与向前方向垂直的吸附力。基于此，通过操作吸附磁芯通电线圈的电流方向使分别位于蠕动软体二端的二个磁力吸附器的交替产生磁吸力或解除磁吸力，通过操作直线驱动磁芯通电线的电流方向使位于蠕动软体二端的二个磁力直线驱动器的交替产生驱动力或解除驱动力，进而产生了越障动作。该巡检机器人运转灵活，蠕动越障步骤少效率高，跨越障碍时运行平稳，安全性高，尤其适合跨越间隔棒和防震锤这两类金具。金具。金具。

【技术实现步骤摘要】
一种高压直流输电线路蠕动越障的磁致动软体巡检机器人


[0001]本申请涉及工业建筑钢结构工程施工的
，尤其涉及一种高压直流输电线路蠕动越障的磁致动软体巡检机器人。

技术介绍

[0002]电力系统是现代人类社会正常运行的基石之一。架空高压输电线路大多架设在野外，高压输电线长期暴露在恶劣环境之中,表面的绞线由于自身机械张力和天气等原因，易产生磨损、锈蚀、断裂等各种损伤。这些破损会对电力输送产生影响，甚至发生事故。为保证电力稳定持续地供应，要求对输电线路进行定期检修，目前，输电线路巡检工作主要还是由人工进行，高压输电线路架设需要跨越各种复杂地形，环境恶劣，人工巡检难度大且效率低下。随着经济的发展，现在也出现了利用无人机或直升机与工人配合通过摄像头进行巡检，但是这种方法成本较高且存在巡检盲点，同时易受到天气和风载的影响。随着智能机器人产业的发展，利用机器人进行高压输电线路巡检成为新的趋势，以期提高高压线巡检的效率和准确率。
[0003]目前国内外研发的巡检机器人多为多悬臂刚性机器人，这种机器人体型笨重，尺寸过大，同时由于其利用多支机械臂交本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高压直流输电线路蠕动越障的磁致动软体巡检机器人，其特征在于，包括蠕动软体，各固接在所述蠕动软体二端的一对磁力吸附器，和各固接在所述蠕动软体二端的一对磁力直线驱动器；所述磁力吸附器包括沿第一方向叠设的吸附磁芯弱磁性材料体、吸附磁芯强磁性材料体和以垂直于第一方向的姿态穿设在所述吸附磁芯弱磁性材料体、吸附磁芯强磁性材料体的吸附磁芯通电线圈，所述磁力直线驱动器包括沿第二方向叠设的直线驱动磁芯弱磁性材料体、直线驱动磁芯强磁性材料体和以垂直于第一方向的姿态穿设在所述直线驱动磁芯弱磁性材料体、直线驱动磁芯强磁性材料体的直线驱动磁芯通电线圈；其中，在所述吸附磁芯通电线圈被通入电流时，所述磁力吸附器能够产生沿第一方向吸附在高压直流输电导线的吸附力；在所述直线驱动磁芯通电线圈被通入电流时，所述磁力直线驱动器能够产生沿第二方向驱动在高压直流输电导线的驱动力，所述第一方向、第二方向大体垂直。2.根据权利要求1所述高压直流输电线路磁致动软体巡检机器人，其特征在于，所述吸附磁芯弱磁性材料体、吸附磁芯强磁性材料体均呈半环状圆柱形。3.根据权利要求1所述高压直流输电线...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显金，黄彦澔，刘兰兰，颜海峰，杨宇航，张奕康，
申请(专利权)人：湖北工业大学，
类型：发明
国别省市：