车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：确定关键点信息集合；生成关键点轨迹信息对应的检测区域；确定障碍物信息集合；对每个障碍物信息，执行以下处理步骤：确定目标关键点信息集合；确定目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离；确定目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与障碍物坐标的距离；响应于目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，向目标车辆发送油门抑制请求；响应于目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离，向目标车辆发送车辆制动请求。该实施方式与提高了车辆的行驶安全性。高了车辆的行驶安全性。高了车辆的行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的普及，如何进一步提高无人驾驶车辆的行驶安全性变得尤为重要。实际中，无人驾驶车辆通常通过车身周围设置的传感器进行障碍物感知，以辅助实现对无人驾驶车辆的自动化车辆控制。目前，在对障碍物进行感知时，通常采用的方式为：通过超声波雷达或毫米波雷达进行障碍物检测。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式时，经常会存在如下技术问题：第一，超声波雷达或毫米波雷达在检测范围上存在盲区，在低速泊车场景下极易出现障碍物错感知或误感知的情况出现，从而影响行驶安全性；第二，仅考虑障碍物距离，而未考虑车辆的行驶姿态，极易在狭窄行驶场景中导致误刹车或误减速的情况出现，从而影响行驶安全性。
[0004]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。r/>
技术实现思路
<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，包括：确定关键点信息集合，其中，关键点信息包括：关键点位置信息和关键点轨迹信息，关键点信息对应的关键点为目标车辆上的车身关键点，关键点轨迹信息表征对应的关键点随目标车辆移动时的轨迹；对于所述关键点信息集合中的每个关键点信息，生成所述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域；确定障碍物信息集合，其中，障碍物信息对应的障碍物是目标车辆上设置的环视相机和超声波雷达感知得到的、位于候选检测区域内的障碍物，障碍物信息包括：障碍物坐标；对于所述障碍物信息集合中的每个障碍物信息，执行以下处理步骤：确定目标关键点信息集合，其中，目标关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹邻近所述障碍物坐标；确定所述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离；确定所述目标关键点信息集合中的每个目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与所述障碍物坐标的距离，作为目标距离；对于所述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于所述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，向所述目标车辆发送油门抑制请求；对于所述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于所述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离，向所述目标车辆发送车辆制动请求。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定关键点信息集合，包括：将所述目标车辆的行驶方向对应的预设侧的预设关键点位置信息，确定为关键点信息集合中的关键点信息包括的关键点位置信息；对所述目标车辆的方向盘转角进行转角映射，得到前轮中间轮转角；根据所述前轮中间轮转角和所述目标车辆的车辆轴距，确定转弯半径；响应于确定所述行驶方向对应的预设侧包括第一预设侧，根据所述转弯半径、所述车辆轴距、所述目标车辆的车宽度和所述目标车辆的前悬长度，确定所述第一预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息；响应于确定所述行驶方向对应的预设侧包括第二预设侧，根据所述转弯半径、所述车辆轴距和所述车宽度，确定所述第二预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息；响应于确定所述行驶方向对应的预设侧包括第三预设侧，根据所述转弯半径、所述目标车辆的后悬长度和所述车宽度，确定所述第三预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息；响应于确定所述行驶方向对应的预设侧包括第四预设侧，根据所述转弯半径、所述车辆轴距、所述车宽度和所述后悬长度，确定所述第四预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对于所述关键点信息集合中的每个关键点信息，生成所述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域，包括：分别向所述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹两侧外扩目标宽度，得到关
键点信息对应的候选检测区域，其中，所述目标宽度根据所述车宽度设置。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定障碍物信息集合，包括：通过所述目标车辆上设置的环视相机进行环视图像采集，得到环视图像；获取所述目标车辆上设置的超声波雷达采集的点云数据；分别对所述环视图像和所述点云数据进行障碍物检测，以确定处于关键点信息对应的候选区域内的障碍物，得到第一障碍物信息集合和第二障碍物信息集合；对所述第一障碍物信息集合和所述第二障碍物信息集合进行障碍物融合，得到所述障碍物信息集合。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定目标关键点信息集合，包括：对于所述关键点信息集合中的每个关键点信息包括的关键点轨迹信息，确定所述关键点轨迹信息对应的轨迹与所述障碍物信息包括的障碍物坐标之间的最短距离，作为相近距离；根据关键点信息对应的相近距离，对所述关键点信息集合中的关键点信息进行排序，得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：范斌，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：