一种基于高精地图的跨雷达多目标接力跟踪方法技术

本发明专利技术提供一种基于高精地图的跨雷达多目标接力跟踪方法，借助高精地图将目标轨迹统一到同一坐标系下，实现轨迹数据拼接的同时，利用相邻雷达间目标坐标和速度信息进行目标轨迹匹配，解决了目前技术无法对多雷达目标轨迹拼接，并无法实现对目标全程、实时性跟踪问题。步骤一、以高精地图为参照，根据雷达在地图上的坐标和朝向，将每部雷达目标轨迹坐标转换到统一的地图坐标系下；步骤二、将目标轨迹全局ID组合为雷达编号、轨迹编号、起始时间三个信息；步骤三、将当前时刻本雷达与上一部雷达目标轨迹在统一地图坐标系下进行关联匹配；步骤四、如匹配成功，则输出本雷达目标轨迹数据；如匹配不成功，则同时输出本雷达和上一部雷达目标轨迹数据。目标轨迹数据。目标轨迹数据。

【技术实现步骤摘要】
一种基于高精地图的跨雷达多目标接力跟踪方法


[0001]本专利技术涉及智能交通
，尤其是涉及一种基于高精地图的跨雷达多目标接力跟踪方法。

技术介绍

[0002]目前应用于高速场景的交通毫米波雷达，由于探测距离有限且各雷达独立工作，导致跨雷达跟踪目标的轨迹不连续，无法做到对多个雷达的目标轨迹进行拼接，难以实现对目标进行全程、实时性跟踪。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，如图1所示根据每个雷达的安装位置坐标和朝向不同，借助应用于如高速道路上的高精地图，可将所有雷达的轨迹数据统一到同一坐标系下，实现轨迹数据拼接；同时，利用相邻雷达间的目标坐标和速度信息进行目标轨迹匹配，可最终实现跨雷达、多目标接力跟踪，以解决目前技术无法对多个雷达的目标轨迹进行拼接，并难以实现对目标进行全程、实时性跟踪的问题。
[0004]为实现跨雷达目标轨迹拼接，应当将相邻雷达的探测区域首尾部分重叠；
[0005]首先，雷达在近端有探测盲区，则重叠区域的范围需要包含盲区范围；其次，不同类型目标的盲区不一致，且雷达不同方位角度的盲区也不相同；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高精地图的跨雷达多目标接力跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、以高精地图为参照，并根据雷达安装位置在地图上的坐标和雷达朝向，将各雷达的目标轨迹坐标转换到统一的地图坐标系下；根据公式(1)计算后，可得到雷达轨迹在地图坐标系下的坐标可得到雷达轨迹在地图坐标系下的坐标其中，雷达i在地图上坐标为(x
iRadar
,y
iRadar
),朝向角为θ
iRada
，雷达的轨迹坐标列向量为步骤二、将目标轨迹全局ID组合为雷达编号、轨迹编号、起始时间三个信息：雷达编号为i、轨迹编号为n
i
、起始时间为T
k
；其中，雷达编号用以区分不同雷达在同一时刻起始的具有相同轨迹编号的轨迹,轨迹编号用来区分同一雷达、同一时刻起始的轨迹,起始时间用来区分同一雷达、同一轨迹编号在不同时刻起始的轨迹,这三个信息保证了目标轨迹全局ID的唯一性；步骤三、雷达i获取当前时刻上一部雷达i
‑
1在统一坐标系下的目标轨迹数据，并使其与雷达i
‑
1在统一的地图坐标系下的目标轨迹数据按公式(2)进行关联匹配；匹配公式为：其中，(x
i
(n),y
i
(n))表示雷达编号为i时第n条目标轨迹在统一地图坐标系下的横坐标与纵坐标位置，(Vx
i
(n),Vy
i
(n))表示雷达编号i、第n条目标轨迹在统一地图坐标系下的横向速度和纵向速度；(x
i
‑1(m),y
i
‑1(m))表示雷达编号为i
‑
1、第m条目标轨迹在统一地图坐标系下...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凡，张纪升，李晓一，周洲，李宏海，方靖，陈涛，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：