一种圆柱坐标型工业机器人制造技术

本发明专利技术属于工业机器人技术领域，且公开了一种圆柱坐标型工业机器人，包括底座，所述底座的顶面固定安装有固定轴，所述固定轴的外表面活动安装有活动管，所述活动管的侧面开设有侧槽。本发明专利技术通过在夹爪的内侧面安装可伸缩和膨胀变化的弹性气囊，并增设供液机构，配合分配机构，当需要对脆性工件进行夹持时，随着夹爪靠近夹持工件，使得供液机构将压力油经由分配机构泵送至弹性气囊中，使得夹持时弹性气囊通入压力油而膨胀，并利用弹性气囊的柔性效果，使得实际在夹持通过包裹的方式夹持住脆性工件，实现有效的柔性夹持，避免刚性直接接触下损害工件，保证工件夹持时的结构稳定，大大提高了实际夹持应用范围，使用安全性高。使用安全性高。使用安全性高。

【技术实现步骤摘要】
一种圆柱坐标型工业机器人


[0001]本专利技术属于工业机器人
，具体为一种圆柱坐标型工业机器人。

技术介绍

[0002]工业上为了提高上车效率，通常采用工业机器人进行工业操作，其中广泛应用的为圆柱坐标型机器人，圆柱坐标型机器人是机器人类型之一，这种机器人以θ、z和r为参数构成坐标系，手腕参考点的位置可表示为P＝f(θ，z，r)。其中，r是手臂的径向长度，θ是手臂绕水平轴的角位移，z是在垂直轴上的高度。如果r不变，操作臂的运动将形成一个圆柱表面，空间定位比较直观。
[0003]现有技术中的圆柱坐标型工业机器人，在实现工件夹持时，利用夹爪进行夹持，并配合机器人的转动和升降等操作，实现工件移动，然而在实际夹持工件过程中，需要应对的工件种类较多，由于目前的夹爪夹持面为刚性材质，在应对刚性工件时具有良好的稳定型抓取，然而在针对脆性工件时，在刚性夹持过程中，由于夹持力量难以控制，使得在脆性材料工件夹持时出现表面严重变形，部分材质强度较差的工件在实际夹持中出现一定程度的损害，实际夹持适用效果不佳，不能针对不同材质进行安全型抓取，适用效果不佳。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种圆柱坐标型工业机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶面固定安装有固定轴(2)，所述固定轴(2)的外表面活动安装有活动管(3)，所述活动管(3)的侧面开设有侧槽(4)，所述活动管(3)的内表面固定套接有安装板(16)，所述安装板(16)的顶面固定安装有纵向伸缩杆(17)，所述纵向伸缩杆(17)的顶面固定安装有活动板(5)，所述活动板(5)的端面活动套接有安装臂(8)，所述安装臂(8)的端面设有夹持头(9)，所述夹持头(9)的正面活动安装有夹爪(10)，所述夹爪(10)的内侧面和底面分别开设有内槽(11)和通孔(12)，所述内槽(11)的内表面固定套接有弹性气囊(13)，所述安装臂(8)的外表面固定安装有分配机构(14)，所述分配机构(14)的一端与夹爪(10)固定连通，所述活动板(5)的顶面固定安装有供液机构(15)，所述分配机构(14)的另一端与供液机构(15)相连通，所述底座(1)的顶面固定安装有电机(28)，所述电机(28)输出轴的外表面固定套接有动力齿轮(29)，所述活动管(3)的外表面固定套接有从动齿轮(30)，所述从动齿轮(30)与动力齿轮(29)啮合连接。2.根据权利要求1所述的一种圆柱坐标型工业机器人，其特征在于：所述活动板(5)的外表面与侧槽(4)活动套接，所述活动板(5)的右端固定安装有固定架(6)，所述固定架(6)的内部固定安装有横向伸缩杆(7)，所述横向伸缩杆(7)的活动端与安装臂(8)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种圆柱坐标型工业机器人，其特征在于：所述分配机构(14)包括分配环(141)、一号管(142)和二号管(143)，所述分配环(141)固定套接在安装臂(8)的外表面上，所述一号管(142)的数量为两个，两个所述一号管(142)均固定连通在分配环(141)的底面上，所述二号管(143)固定连通在分配环(141)的顶面上，所述通孔(12)的两端分别与一号管(142)和弹性气囊(13)相连通。4.根据权利要求1所述的一种圆柱坐标型工业机器人，其特征在于：所述供液机构(15)包括液泵(151)、存储箱(152)、中间管(153)和控制阀(154)，所述液泵(151)固定安装在...

【专利技术属性】
技术研发人员：方明峰，
申请(专利权)人：南京皓焜自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：