无人车控制方法和装置及作业系统制造方法及图纸

本公开提出一种无人车控制方法和装置及作业系统，涉及交通控制领域。无人车控制方法：获取第一无人车的备选安全行驶终点；在确定第一无人车基于备选安全行驶终点的行驶与其他无人车不冲突的情况下，将备选安全行驶终点确定为新的安全行驶终点；将新的安全行驶终点下发给第一无人车，以指示第一无人车移动到新的安全行驶终点。适用于工作区内多辆无人车协同作业，保证无人车在工作区内有序行驶，在不会发生碰撞等安全事故的前提下保证工作区内的作业效率。作业效率。作业效率。

【技术实现步骤摘要】
无人车控制方法和装置及作业系统


[0001]本公开涉及交通控制领域，特别涉及一种无人车控制方法和装置及作业系统。

技术介绍

[0002]矿山无人化运输系统所使用的作业地图分为行驶区、装载区和卸载区，其中装载区和卸载区统称为工作区。无人车自动驾驶涉及到执行控制、环境感知、高精定位、决策规划、运营调度等众多关键技术。
[0003]在工作区内多辆无人车协同作业的场景下，多辆无人车的路径资源容易发生冲突，出现车辆碰撞或者路径拥堵等问题，影响工作区内的作业安全和作业效率。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提出一种适用于工作区内多辆无人车协同作业的无人车控制方法，保证无人车在工作区内有序行驶，在不会发生碰撞等安全事故的前提下保证工作区内的作业效率。
[0005]本公开一些实施例提出一种无人车控制方法，包括：
[0006]获取第一无人车的备选安全行驶终点；
[0007]在确定第一无人车基于备选安全行驶终点的行驶与其他无人车不冲突的情况下，将备选安全行驶终点确定为新的安全行驶终点；/>[0008]将新本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车控制方法，其特征在于，包括：获取第一无人车的备选安全行驶终点；在确定第一无人车基于备选安全行驶终点的行驶与其他无人车不冲突的情况下，将备选安全行驶终点确定为新的安全行驶终点；将新的安全行驶终点下发给第一无人车，以指示第一无人车移动到新的安全行驶终点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一无人车的备选安全行驶终点包括：当监测到第一无人车位置更新时，获取第一无人车的备选安全行驶终点；或者，当上一备选安全行驶终点未被确定为安全行驶终点，获取第一无人车的下一备选安全行驶终点；或者，沿着第一无人车的目标行驶路径从第一无人车的当前位置点开始向前搜索，将搜索到的目标行驶路径中的其中一个点作为备选安全行驶终点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定第一无人车基于备选安全行驶终点的行驶与其他无人车不冲突包括：根据第一无人车的备选安全行驶终点，确定第一无人车的备选安全行驶区和备选安全停车区；执行第一判断，以判断第一无人车的备选安全行驶区与第二无人车的安全行驶区是否冲突；执行第二判断，以判断第一无人车的备选安全停车区与第三无人车的待行驶区是否冲突，其中：第一无人车、第二无人车、第三无人车在同一工作区内，第三无人车的优先权高于第一无人车的优先权；在第一判断结果和第二判断结果均是不冲突的情况下，确定第一无人车基于备选安全行驶终点的行驶与其他无人车不冲突。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定第一无人车的备选安全行驶区包括：以第一无人车的当前位置点和备选安全行驶终点为基础进行扩展，将扩展所得到的区域作为第一无人车的备选安全行驶区。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定第一无人车的备选安全行驶区包括：根据预设的扩展因素，以第一无人车的当前位置点和备选安全行驶终点为基础进行横向扩展和纵向扩展，将扩展所得到的区域作为第一无人车的备选安全行驶区。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定第一无人车的备选安全停车区包括：以第一无人车的备选安全行驶终点为基础进行扩展，将扩展所得到的区域作为第一无人车的备选安全停车区。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定第一无人车的备选安全停车区包括：根据预设的扩展因素，以第一无人车的备选安全行驶终点为基础进行横向扩展和纵向扩展，将扩展所得到的区域作为第一无人车的备选安全停车区。8.根据权利要求3
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7任一项所述的方法，其特征在于，第一无人车的备选安全停车区是第一无人车的备选安全行驶区的子集。9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二无人车的安全行驶区是以第二无
人车的当前位置点和安全行驶终点为基础进行扩展所得到的区域。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二无人车的安全行驶区是根据预设的扩展因素，以第二无人车的当前位置点和安全行驶终点为基础进行横向扩展和纵向扩展所得到的区域。11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第三无人车的待行驶区是以第三无人车的当前位置点和任务终点为基础进行扩展所得到的区域。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第三无人车的待行驶区是根据预设的扩展因素，以第三无人车的当前位置点和任务终点为基础进行横向扩展和纵向扩展所得到的区域。13.根据权利要求5或7或10或12所述的方法，其特征在于，扩展所得到的区域为带状区域；或者，所述扩展因素包括：定位误差、车体轮廓、停车误差和安全裕度中的至少一项。14.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过判断第一无人车的备选安全行驶区与第二无人车的安全行驶区是否重叠，来判断第一无人车的备选安全行驶区与第二无人车的安全行驶区是否冲突；或者，通过判断第一无人车的备选安全停车区与第三无人车的待行驶区是否重叠，来判断第一无人车的备选安全停车区与第三无人车的待行驶区是否冲突。15.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：根据优先权队列确定无人车的优先权，其中，所述优先权队列的排序方法包括：出场队列中的无人车的优先权高于作业队列中的无人车的优先权，作业队列中的无人车的优先权高于入场队列中的无人车的优先权，同一队列中先进入队列的无人车的优先权高于后进入队列的无人车的优先权。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：根据无人车执行任务的状态，将无人车动态加入入场队...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐建林，孙亚文，周长成，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：