一种路面区域检测路径的规划方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种路面区域检测路径的规划方法，通过确定待检测路面区域的第一边界线和第二边界线；从所述第一边界线出发排布数据采集路径形成第一序列路径，从所述第二边界线出发排布数据采集路径形成第二序列路径，所述第一序列路径与所述第二序列路径相接，或具有相交部分；根据所述第一序列路径与所述第二序列路径，形成所述检测路径的规划结果。本发明专利技术实施例还公开了一种路面区域检测路径的规划装置及计算机可读存储介质。本发明专利技术提供了一种成本低、可靠性高、效率高的检测路径生成方案。生成方案。生成方案。

【技术实现步骤摘要】
一种路面区域检测路径的规划方法、装置及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及路面检测
，尤其涉及一种路面区域检测路径的规划方法、装置及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]检修人员通常使用如路面检测机器人、车载检测设备等检测装置对路面进行病害检测。由于检测传感器的采集范围有限，检测装置通常无法一次性完整采集待检测路面的所有数据，故检测装置会一边在路面上移动，一边对路面信息进行采集，最后汇总分析确定是否存在病害以及病害的具体位置。为了能够对所有需要检测的位置进行检测，需要确保检测装置能够准确位移到上述位置，因此规划出完整的路径并让检测装置沿该路径移动和检测是检测中的重要步骤。然而，由于路面检测区域的两侧可能存在诸如栏杆等障碍物，检测装置在沿路径移动过程中容易因为触碰到障碍物而影响检测结果，甚至损坏检测装置。
[0003]现有技术常采用在检测装置上增设如毫米波雷达、红外测距传感器、激光雷达等传感器的方式，或在遇到障碍物时转为人工操作的方式进行避障。然而，增设传感器会大大增加设备成本，也需要花费时间调试安装，人工操作存在误操作的可能性，且费时费力，增加了路面检测的时间。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提出一种路面区域检测路径的规划方法、装置及计算机可读存储介质，旨在提供一种成本低且可靠性高的检测路径生成方法。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种路面区域检测路径的规划方法，其特征在于，所述路面区域检测路径的规划方法包括以下步骤：
[0006]确定待检测路面区域的边界，所述待检测路面区域具有在路面宽度方向上等距的第一边界线和第二边界线；
[0007]将所述边界线的延伸方向作为数据采集路径的延伸方向，以所述第一边界线到所述第二边界线为第一方向，以所述第二边界线到所述第一边界线为第二方向；
[0008]确定所述数据采集路径的宽度；
[0009]根据所述数据采集路径的宽度和延伸方向，从所述第一边界线出发沿所述第一方向依次排布数据采集路径形成第一序列路径，从所述第二边界线出发沿所述第二方向依次排布数据采集路径形成第二序列路径，所述第一序列路径与所述第二序列路径相接，或所述第一序列路径与所述第二序列路径具有相交部分；
[0010]根据所述第一序列路径与所述第二序列路径，形成所述检测路径的规划结果。
[0011]优选地，所述从所述第一边界线出发沿所述第一方向依次排布数据采集路径形成第一序列路径，从所述第二边界线出发沿所述第二方向依次排布数据采集路径形成第二序列路径还包括：
[0012]所述第一序列路径内的任意相邻数据采集路径之间具有第一重叠宽度的第一重叠区；
[0013]和/或，所述第二序列路径内的任意相邻数据采集路径之间具有第二重叠宽度的第二重叠区。
[0014]优选地，所述第一重叠宽度与所述第二重叠宽度相等。
[0015]优选地，所述从所述第一边界线出发沿所述第一方向依次排布数据采集路径形成第一序列路径，从所述第二边界线出发沿所述第二方向依次排布数据采集路径形成第二序列路径具体包括：
[0016]从所述第一边界线出发沿所述第一方向排布一条数据采集路径形成第一序列路径，从所述第二边界线出发沿所述第二方向依次排布多条数据采集路径形成第二序列路径，所述第二序列路径内的任意相邻数据采集路径之间具有第二重叠宽度的第二重叠区。
[0017]优选地，所述第一序列路径与所述第二序列路径具有相交部分还包括：
[0018]所述相交部分的宽度不小于第一重叠宽度和/或第二重叠宽度。
[0019]优选地，所述第一序列路径与所述第二序列路径具有相交部分还包括：
[0020]所述相交部分的宽度不大于所述数据采集路径的宽度。
[0021]优选地，所述第一重叠宽度和/或所述第二重叠宽度与所述数据采集路径的宽度的比值为0.1
‑
0.3。
[0022]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种路面区域检测路径的规划装置，其特征在于，所述路面区域检测路径的规划装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路面区域检测路径规划程序，所述路面区域检测路径规划程序执行时使所述处理器执行前面任一方法。
[0023]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有路面区域检测路径规划程序，所述路面区域检测路径规划程序被处理器执行时实现前面任一方法。
[0024]本专利技术提出的方案，先确定待检测区域的边界，将在路面宽度方向上等距的第一边界线和第二边界线的延伸方向作为数据采集路径的延伸方向，分别从第一和第二边界线出发，对向另一边界线依次排布数据采集路径形成第一和第二序列路径，保证了所有数据采集路径均位于待检测路面区域的宽度范围内，检测装置不会与边界线上的障碍物发生接触碰撞，避免了碰撞影响检测结果，导致检测装置损坏的问题，该方法无需在检测装置上增设避障传感器，也无需人工操作即可自动实施，提供了一种成本低、可靠性高、效率高的检测路径生成方案。
附图说明
[0025]图1是本专利技术一实施例方案涉及的路面区域检测路径的规划方法的流程示意图；
[0026]图2为本专利技术一实施例方案涉及的路面区域检测路径的规划示意图；
[0027]图3为本专利技术另一实施例方案涉及的路面区域检测路径的规划示意图；
[0028]图4为本专利技术一实施例方案涉及的路面区域检测路径的规划装置的硬件运行环境的结构示意图。
[0029]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0030]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0031]为方便理解，在此对路面区域的检测过程进行解释说明。常见的道路，如公路，厂矿道路，机场跑道等为防止路面存在病害威胁通行安全，需要定期使用检测装置进行检测。以路面检测装置为搭载了高精度相机，探地雷达的检测机器人为例。首先根据检测的需要，在现场路面中规划出一片检测区域，这一过程可以通过位置标定器采集待检测区域边界的关键点位置，再拟合出待检测区域来实现，也可以先确定检测原点坐标，再确定延伸方向，通过定义工作坐标系的方式确定出待检测区域。由于路面宽度方向的两侧通常会存在栏杆，标识物，植物，沟渠等障碍物，因此，待检测区域以路面宽度两侧为边界，顺着路面延伸方向。确定出待检测区域后，将待检测区域的相关位置信息发送给上位机，上位机在待检测区域中规划出检测路径并生成检测任务，将检测任务发送给检测机器人，检测机器人按检测路径行驶并同步检测，检测路径为弓字形路径，检测机器人以往复偏移的方式在待检测区域中行驶。在行驶过程中，检测机器人的高精度相机每隔固定距离对地面拍照以采集地面信息，探地雷达则对路面以下的信息进行采集，通常情况下，高精度相机的拍摄宽度和探地雷达的采集宽度大于检测机器人的机身宽度，即沿检测路径行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路面区域检测路径的规划方法，其特征在于，所述路面区域检测路径的规划方法包括以下步骤：确定待检测路面区域的边界，所述待检测路面区域具有在路面宽度方向上等距的第一边界线和第二边界线；将所述边界线的延伸方向作为数据采集路径的延伸方向，以所述第一边界线到所述第二边界线为第一方向，以所述第二边界线到所述第一边界线为第二方向；确定所述数据采集路径的宽度；根据所述数据采集路径的宽度和延伸方向，从所述第一边界线出发沿所述第一方向依次排布数据采集路径形成第一序列路径，从所述第二边界线出发沿所述第二方向依次排布数据采集路径形成第二序列路径，所述第一序列路径与所述第二序列路径相接，或所述第一序列路径与所述第二序列路径具有相交部分；根据所述第一序列路径与所述第二序列路径，形成所述检测路径的规划结果。2.如权利要求1所述的路面区域检测路径的规划方法，其特征在于，所述从所述第一边界线出发沿所述第一方向依次排布数据采集路径形成第一序列路径，从所述第二边界线出发沿所述第二方向依次排布数据采集路径形成第二序列路径还包括：所述第一序列路径内的任意相邻数据采集路径之间具有第一重叠宽度的第一重叠区；和/或，所述第二序列路径内的任意相邻数据采集路径之间具有第二重叠宽度的第二重叠区。3.如权利要求2所述的路面区域检测路径的规划方法，其特征在于，所述第一重叠宽度与所述第二重叠宽度相等。4.如权利要求1所述的路面区域检测路径的规划方法，其特征在于，所述从所述第一边界线出发沿所述第一方向依次排布数据采集路径形成第一序列路径，从所述第二边界线出发沿所述第二方...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘天恒，彭辉，杨辉，桂仲成，
申请(专利权)人：成都圭目机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：