地图构建的回环优化方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例涉及同步定位与地图构建的技术领域，公开了一种地图构建的回环优化方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取图像采集设备移动过程中采集的多个数据帧；根据图像采集顺序利用多个数据帧依次构建多段局部地图，每段局部地图中包括多个数据帧中的一个或多个数据帧；响应于从多个数据帧中检测到回环帧，通过重定位计算得到回环帧和其匹配帧之间的位姿变换关系；为多段局部地图中相邻局部地图之间的优化分别动态分配权重；根据位姿变换关系，基于权重对多段局部地图进行回环优化。通过上述方式，本申请实施例实现了提高利用SLAM建图的精度。用SLAM建图的精度。用SLAM建图的精度。

【技术实现步骤摘要】
地图构建的回环优化方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及同步定位与地图构建的
，具体涉及一种地图构建的回环优化方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]同步定位与地图构建（SimultaneousLocalization and Mapping，简称SLAM）是一项地图构建技术，即在机器人或其他载体上，通过其自身搭载的传感器对其移动过程中周围环境的特征进行观测并采集环境数据，从而完成对其自身位置姿态（简称位姿）的定位，并构建周围环境地图信息。
[0003]目前，随着科技的发展，在自动驾驶、无人机、机器人、AR/VR等领域，SLAM技术逐渐成为最基础、最核心的技术，但是使用SLAM技术构建的地图的精度较低，如何对SLAM技术构建的地图进行优化，从而提高地图的精度，是需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种地图构建的回环优化方法、装置、设备及存储介质，用于解决现有技术中存在的通过SLAM技术建图精度不高的问题。
[0005]根据本申请实施例的一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图构建的回环优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像采集设备移动过程中采集的多个数据帧；根据图像采集顺序利用所述多个数据帧依次构建多段局部地图，每段所述局部地图中包括所述多个数据帧中的一个或多个数据帧；响应于从所述多个数据帧中检测到回环帧，通过重定位计算得到所述回环帧和其匹配帧之间的位姿变换关系；为所述多段局部地图中相邻局部地图之间的优化分别动态分配权重；根据所述位姿变换关系，基于所述权重对所述多段局部地图进行回环优化。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据图像采集顺序利用所述多个数据帧依次构建多段局部地图之前，所述方法还包括：提取所述多个数据帧中的若干关键帧；所述根据图像采集顺序利用所述多个数据帧依次构建多段局部地图，包括：提取所述关键帧中的特征点，若相邻关键帧中满足特征点匹配要求的特征点数量达到预设特征点数量阈值，将所述相邻关键帧构建为一段局部地图，所述相邻关键帧包括至少两个关键帧；获取所述图像采集设备的移动轨迹，若当前关键帧的采集位置所对应的移动轨迹曲率达到预设曲率阈值，将所述当前关键帧构建为一段局部地图；从第一个关键帧以及最近一次构建的一段局部地图之后的第一个关键帧开始计算，若相邻关键帧的数量达到预设关键帧数量阈值，将所述相邻关键帧构建为一段局部地图。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述为所述多段局部地图中相邻局部地图之间的优化分别动态分配权重，进一步包括：分别获取所述多段局部地图中相邻局部地图之间的共视率和位置曲率；根据所述共视率和所述位置曲率为所述相邻局部地图之间的优化分配权重。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述共视率和所述位置曲率为所述相邻局部地图之间的优化分配权重，进一步包括：根据所述共视率、第一调整系数、所述位置曲率和第二调整系数计算所述权重，其中，所述第一调整系数为所述共视率在所述权重中的占比，所述第二调整系数为所述位置曲率在所述权重中的占比，所述第一调整系数大于所述第二调整系数。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相邻局部地图包括依次相邻的第一局部地图和第二局部地图；所述分别获取所述多段局部地图中相邻局部地图之间的共视率和位置曲率，进一步包括：分别提取所述第一局部地图中的最后一个关键帧和所述第二局部地图中的第一个关键帧的特征点；确定所述第一局部地图中的最后一个关键帧和所述第二局部地图中的第一个关键帧中满足特征点匹配要求的特征点数量；计算所述第一局部地图和所述第二局部地图之间的共视率r=t/n，其中，t为所述第一局部地图中的最后一个关键帧和所述第二局部地图中的第一个关键帧中满足特征点匹配要求的特征点数量，n为所述第二局部地图中的第一个关键帧的特征点数...

【专利技术属性】
技术研发人员：高军强，
申请(专利权)人：深圳市其域创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：