本发明专利技术提供了一种车辆ACC标定板位置精度检定方法、装置和存储介质。该方法包括：根据标定样架所处于的标准标定位置来建立空间标准坐标系；获取标定板上的多个第一标识点的第一空间坐标；根据第一空间坐标拟合出标定板拟合平面；获取标定样架的水平基准平面上的多个第二标识点的第二空间坐标；根据第二空间坐标拟合出水平基准拟合平面；获取标定样架的垂直基准平面上的多个第三标识物的第三空间坐标；根据第三空间坐标拟合出垂直基准拟合平面；计算标定板拟合平面与水平基准拟合平面和垂直基准拟合平面之间的角度，根据角度来检定标定板的空间角度位置精度。本发明专利技术无需新增标定基准，统一了坐标系，提高了检定效率和精度。提高了检定效率和精度。提高了检定效率和精度。
【技术实现步骤摘要】
ACC标定板位置精度检定方法、装置和存储介质
[0001]本专利技术的实施方式总体上涉及车辆制造
，更具体地，涉及一种ACC标定板位置精度检定方法、装置和存储介质。
技术介绍
[0002]车辆的自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)功能需要在生产线使用特定标定板进行功能标定后才具有准确的自适应巡航功能。对于采用主动式ACC功能标定的车辆，对ACC标定板的位置精度有很高要求。如果所使用的ACC标定板位置精度无法达到设计要求，标定后的ACC有发生功能失效的风险。
[0003]车间内ACC标定板需要定期进行空间角度位置检定来确保ACC功能标定准确性。传统的检定方法采用水平泡、激光测距仪等间接测量方法对ACC标定板进行检定，测量过程繁琐，受外部环境影响大，测量用时长，检定时需要重新建立标定基准平面，检定结果通过肉眼辨别和角度换算等方式得到，无法直接得到车辆与ACC标定板的空间角度位置关系，测量精度较低。
技术实现思路
[0004]为了解决现有技术中的上述问题，为了提高生产稳定性，保证ACC功能准确性，提高ACC标定板检定便利性，提高检定效率和检定精度，本专利技术的实施方式利用现有设备以及现场前束标定样架，提供了一种联合四轮定位设备，利用现有基准平面的ACC标定板空间角度位置检定方法。
[0005]在第一方面，本专利技术的实施方式提出了一种车辆自适应巡航控制标定板位置精度检定方法，所述方法包括：根据标定样架所处于的标准标定位置来建立空间标准坐标系；获取所述标定板上的多个第一标识点的第一空间坐标；根据所述第一空间坐标，在所述空间标准坐标系中拟合出标定板拟合平面；获取所述标定样架的水平基准平面上的多个第二标识点的第二空间坐标；根据所述第二空间坐标，在所述空间标准坐标系中拟合出水平基准拟合平面；获取所述标定样架的垂直基准平面上的多个第三标识物的第三空间坐标；根据所述第三空间坐标，在所述空间标准坐标系中拟合出垂直基准拟合平面；计算所述标定板拟合平面与所述水平基准拟合平面之间的第一角度以及所述标定板拟合平面与所述垂直基准拟合平面之间的第二角度，根据所述第一角度和所述第二角度来检定所述标定板的空间角度位置精度。
[0006]在一些实施方式中，所述方法还包括：根据所述第一空间坐标和所述标定板拟合平面，计算所述第一标识点到所述标定板拟合平面的距离，根据所述距离来检定所述标定板的空间平面度。
[0007]在一些实施方式中，获取所述标定板上的多个第一标识点的第一空间坐标包括：获取通过光学扫描仪扫描布置在所述标定板上的第一光学扫描仪标识物而测量到的所述第一光学扫描仪标识物的第一空间坐标。
[0008]在一些实施方式中，获取所述标定样架的水平基准平面上的多个第二标识点的第二空间坐标包括：获取通过光学扫描仪扫描布置在所述标定样架的水平基准平面上的第二光学扫描仪标识物而测量到的所述第二光学扫描仪标识物的第二空间坐标。
[0009]在一些实施方式中，获取所述标定样架的垂直基准平面上的多个第三标识物的第三空间坐标包括：获取通过光学扫描仪扫描布置在所述标定样架的垂直基准平面上的第三光学扫描仪标识物而测量到的所述第三光学扫描仪标识物的第三空间坐标。
[0010]在一些实施方式中，根据所述第一角度和所述第二角度来检定所述标定板的空间角度位置精度包括：根据所述第一角度来计算所述标定板拟合平面相对于所述空间标准坐标系Y轴的第一旋转角度；将所述第一旋转角度与第一角度参考值进行比较，获得第一角度差值；根据所述第二角度来计算所述标定板拟合平面相对于所述空间标准坐标系Z轴的第二旋转角度；根据所述第二旋转角度与第二角度参考值进行比较，获得第二角度差值；根据所述第一角度差值和所述第二角度差值来检定所述标定板的空间角度位置是否符合技术要求。
[0011]在一些实施方式中，所述标定样架固定在四轮定位设备上，并且，根据标定样架所处于的标准标定位置来建立空间标准坐标系包括：根据所述四轮定位设备的位置来建立空间标准坐标系。
[0012]在第二方面，本专利技术的实施方式提出了一种车辆自适应巡航控制标定板位置精度检定装置，所述装置包括：坐标系建立模块，配置用于根据标定样架所处于的标准标定位置来建立空间标准坐标系；第一空间坐标获取模块，配置用于获取所述标定板上的多个第一标识点的第一空间坐标；标定板平面拟合模块，配置用于根据所述第一空间坐标，在所述空间标准坐标系中拟合出标定板拟合平面；第二空间坐标获取模块，配置用于获取所述标定样架的水平基准平面上的多个第二标识点的第二空间坐标；水平基准平面拟合模块，配置用于根据所述第二空间坐标，在所述空间标准坐标系中拟合出水平基准拟合平面；第三空间坐标获取模块，配置用于获取所述标定样架的垂直基准平面上的多个第三标识物的第三空间坐标；垂直基准平面拟合模块，配置用于根据所述第三空间坐标，在所述空间标准坐标系中拟合出垂直基准拟合平面；空间角度位置检定模块，配置用于计算所述标定板拟合平面与所述水平基准拟合平面之间的第一角度以及所述标定板拟合平面与所述垂直基准拟合平面之间的第二角度，根据所述第一角度和所述第二角度来检定所述标定板的空间角度位置精度。
[0013]在第三方面，本专利技术的实施方式提出了一种存储介质，存储有机器可读指令，当所述指令由处理器运行时，执行上述任一实施方式所述的方法。
[0014]本专利技术的实施方式提出的ACC标定板位置精度检定方法、装置和存储介质具有以下优点：利用四轮定位标定样架上已有的基准平面进行检定，无需新增标定基准；将ACC标定板与四轮定位设备在统一空间坐标中进行空间角度位置检定，统一了坐标系；采用光学扫描仪检定ACC标定板与车的相对位置关系；本专利技术的实施方式中ACC标定板与四轮定位设备统一坐标系，准确检定ACC标定板与车辆的相对位置关系；标定后直接得出ACC标定板与车辆的空间位置角度关系，结果无需换算直接可视；方案简单高效，可在短时间内完成ACC标定板检定。
附图说明
[0015]通过参考附图阅读下文的详细描述，本专利技术实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本专利技术的若干实施方式，其中：
[0016]图1示出了根据本专利技术的实施方式的ACC标定板位置精度检定方法的流程图；
[0017]图2示出了根据本专利技术的实施方式的ACC标定原理示意图；
[0018]图3示出了根据本专利技术的实施方式的标定过程中设备空间位置示意图；
[0019]图4示出了根据本专利技术的实施方式的光学扫描仪工作过程示意图；
[0020]图5示出了根据本专利技术的实施方式的ACC标定板位置精度检定装置的框图。
[0021]在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
具体实施方式
[0022]下面将参考若干示例性实施方式来描述本专利技术的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本专利技术，而并非以任何方式限制本专利技术的范围。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆自适应巡航控制标定板位置精度检定方法，其特征在于，所述方法包括：根据标定样架所处于的标准标定位置来建立空间标准坐标系；获取所述标定板上的多个第一标识点的第一空间坐标；根据所述第一空间坐标，在所述空间标准坐标系中拟合出标定板拟合平面；获取所述标定样架的水平基准平面上的多个第二标识点的第二空间坐标；根据所述第二空间坐标，在所述空间标准坐标系中拟合出水平基准拟合平面；获取所述标定样架的垂直基准平面上的多个第三标识物的第三空间坐标；根据所述第三空间坐标，在所述空间标准坐标系中拟合出垂直基准拟合平面；计算所述标定板拟合平面与所述水平基准拟合平面之间的第一角度以及所述标定板拟合平面与所述垂直基准拟合平面之间的第二角度，根据所述第一角度和所述第二角度来检定所述标定板的空间角度位置精度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一空间坐标和所述标定板拟合平面，计算所述第一标识点到所述标定板拟合平面的距离，根据所述距离来检定所述标定板的空间平面度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述标定板上的多个第一标识点的第一空间坐标包括：获取通过光学扫描仪扫描布置在所述标定板上的第一光学扫描仪标识物而测量到的所述第一光学扫描仪标识物的第一空间坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述标定样架的水平基准平面上的多个第二标识点的第二空间坐标包括：获取通过光学扫描仪扫描布置在所述标定样架的水平基准平面上的第二光学扫描仪标识物而测量到的所述第二光学扫描仪标识物的第二空间坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述标定样架的垂直基准平面上的多个第三标识物的第三空间坐标包括：获取通过光学扫描仪扫描布置在所述标定样架的垂直基准平面上的第三光学扫描仪标识物而测量到的所述第三光学扫描仪标识物的第三空间坐标。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一角度和所述第二角度来检定所述标定板的空间角度位...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨彦东，冯飞，胡明，王鹏祥，龙进，苏冬玮，文翠柏，王文超，
申请(专利权)人：一汽大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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