本发明专利技术提出了一种减速机的耐久性测试方法、测试装置和可读存储介质，其中，减速机的耐久性测试方法，包括：获取减速机的第一设定转矩、第一设定转速和设定转角；根据第一设定转速和设定转角，确定减速机的测试运行曲线；根据第一设定转矩、第一设定转速和设定转角，确定减速机的负载惯量；按照测试运行曲线和负载惯量，控制减速机运行，以对减速机的耐久性进行测试。本发明专利技术采用根据转速和转角得到的测试运行曲线，对减速机进行耐久度测试运行进行控制。通过测试容许的最大转矩、最大转角和最大转速生成减速机运行轨迹，以及所需的负载惯量提高了对减速机耐久进行测试的效率。提高了对减速机耐久进行测试的效率。提高了对减速机耐久进行测试的效率。
【技术实现步骤摘要】
减速机的耐久性测试方法、测试装置和可读存储介质
[0001]本专利技术属于机器人
，具体而言，涉及一种减速机的耐久性测试方法、测试装置和可读存储介质。
技术介绍
[0002]相关技术中，在对减速机进行耐久性测试的过程中，通常忽视了实际应用工况中机器人单关节的转角，无法模拟机器人真实工况，导致测试效率低下。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的第一方面提出了一种减速机的耐久性测试方法。
[0005]本专利技术的第二方面提出了一种减速机的耐久性测试装置。
[0006]本专利技术的第三方面提出了一种减速机的耐久性测试装置。
[0007]本专利技术的第四方面提出了一种可读存储介质。
[0008]有鉴于此，根据本专利技术的第一方面提出一种减速机的耐久性测试方法，包括：获取减速机的第一设定转矩、第一设定转速和设定转角；根据第一设定转速和设定转角，确定减速机的测试运行曲线；根据第一设定转矩、第一设定转速和设定转角，确定减速机的负载惯量；按照测试运行曲线和负载惯量，控制减速机运行，以对减速机的耐久性进行测试。
[0009]本专利技术提供的耐久性测试方法用于对减速机的耐久性进行检测。确定减速机运行过程中的设定转角、第一设定转矩和第一设定转速，其中，设定转角、第一设定转矩和第一设定转速均选为在对减速机进行耐久性测试运行过程当中的最大运行转矩、最大输出转速和最大输出转角。根据减速机的设定转角，以及减速机的第一设定转速，构建对减速机进行耐久性测试的测试运行曲线。
[0010]可以理解的是，本专利技术考虑到了减速机的驱动件的测试转角，通过设定转角和第一设定转速，对测试运行曲线进行构建。在减速机按照测试运行曲线进行测试的过程中，实现了能够模拟减速机的真实工况，在减速机运行的全程均有转矩产生，提高了对减速机的耐久性检测的测试效率。
[0011]在控制减速机运行的过程中，不仅需要测试运行曲线，还需要获取减速机的负载惯量，根据设定转角、第一设定转速和第一设定转矩能够计算得到减速机对应的负载惯量。
[0012]在一些实施例中，载惯量的大小应满足如下条件：
[0013][0014]其中，J为负载惯量，T
max
为第一设定转矩，θ
max
为设定转角、ω
max
为第一设定转速。
[0015]通过将设定转角、第一设定转速和第一设定转矩代入到上述关系式中，能够计算得到减速机的负载惯量。在测试过程中，测试所容许的最大输出转矩、最大输出转速和最大输出转角均会对减速机的负载惯量产生影响。在确定最大输出转矩、最大输出转速和最大输出转角之后，据此对减速机的负载惯量进行计算，以获取到减速机对应的负载惯量。
[0016]在构建完成测试运行曲线，并且得到负载惯量后，能够根据负载惯量以及测试运行曲线对减速机的测试运行进行控制，从而完成减速机的耐久性检测。
[0017]具体来说，根据负载惯量设计对应工装，对减速机的耐久性进行检测。
[0018]本专利技术采用根据转速和转角得到的测试运行曲线，对减速机进行耐久度测试运行进行控制。通过测试容许的最大转矩、最大转角和最大转速生成减速机运行轨迹，以及所需的负载惯量，提高了对减速机耐久进行测试的效率。
[0019]本专利技术提出的耐久性测试方法用于对减速机的耐久性进行检测，用于指导安装该减速机的机器人的开发。
[0020]值得说明的是，相比于相关技术中的单向或双向的梯形检测曲线，本专利技术考虑到了减速机的驱动件的测试转角，从而模拟出减速机的真实工况，进一步提高了测试效率。
[0021]另外，根据本专利技术提供的上述技术方案中的减速机的耐久性测试方法，还可以具有如下附加技术特征：
[0022]在一种可能的设计中，根据第一设定转速和设定转角，确定减速机的测试运行曲线，包括：根据第一设定转速和设定转角，确定第一曲线和第二曲线；根据第一曲线和第二曲线，确定测试运行曲线；其中，第一曲线用于指示减速机正弦循环运行，第二曲线用于指示减速机在正弦循环运行过程中的启停运行。
[0023]在该设计中，减速机在进行测试运行的过程包括两个不同阶段，其中，一个阶段为减速机运行的启停阶段，即减速机在测试过程中的启动阶段，以及减速机在测试过程中的停止阶段。另一个阶段为减速机按照正弦段曲线运行的阶段，即减速机进行正弦循环运行的阶段。故在设置减速机运行过程中的测试运行曲线时，将测试运行曲线设置为包括正弦段曲线(第一曲线)以及启停段曲线(第二曲线)。在耐久性测试运行过程中的启停阶段，按照启停段曲线对减速机的运行进行控制，在耐久性测试运行过程中的其他阶段，按照正弦段曲线对减速机的运行进行控制。
[0024]本专利技术将耐久性测试运行的过程划分为两个阶段，在进行耐久性测试的启停阶段，按照启停段曲线对减速机进行控制，能够有效避免减速机在启停阶段产生的转矩突变点导致的过冲运行。并在正弦段运行过程中，能够按照正弦段曲线运行，从而生成过程中减速机驱动件的转动角可控，实现了在整个测试周期中均存在转速变化所导致的输出端转矩变化，提高了对减速机耐久进行测试的效率。
[0025]在一种可能的设计中，根据第一设定转速和设定转角，确定第一曲线，包括：根据第一设定转速、设定转角和第一运行时间点，确定第一曲线。
[0026]在该设计中，确定减速机运行过程中的设定转角、第一时间点，以及第一设定转速，其中，设定转角和第一设定转速均选为在对减速机进行耐久性测试运行过程当中的最大输出转速和最大输出转角，第一运行时间点为正弦段曲线的起始点。根据减速机的设定转角、第一运行时间点，以及减速机的第一设定转速，构建对减速机进行耐久性测试的第一曲线，即正弦段曲线。其中测试运行曲线中的正弦段曲线应满足以下关系式；
[0027]θ(t)＝A cos(ω0(t
‑
t1))+A,t≥t1；
[0028]其中，θ(t)为实时转角、A为最大转角、ω0为最大转速、t1为正弦段曲线运行的起始点，t为当前时间。
[0029]根据当前时间点和正弦段曲线运行的起始点，能够计算得到按照正弦段曲线运行
的持续时长，通过最大转速、按照正弦段曲线运行的持续时长和最大转角能够计算得到减速机当前的实时转角。按照测试运行曲线中的正弦段曲线运行，能够控制减速机中的驱动件按照计算得到的实时转角运行。
[0030]可以理解的是，最大转矩不能大于减速机中驱动件的启停最大容许转矩。为了缩短测试周期，设置最大转矩为减速机中驱动件的额定转矩的1.5倍至2.0倍。最大输出转速和最大输出转角根据减速机实际工况确定。故在减速机按照正弦段曲线起始点，各项参数应满足如下条件：
[0031][0032]其中，A为最大转角、ω0为最大转速、θ
max
为第一设定转角、ω
max
为第一设定转速。
[0033]值得说明的是，第一设定转角为测试过程本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种减速机的耐久性测试方法，其特征在于，包括：获取减速机的第一设定转矩、第一设定转速和设定转角；根据所述第一设定转速和所述设定转角，确定所述减速机的测试运行曲线；根据所述第一设定转矩、第一设定转速和设定转角，确定所述减速机的负载惯量；按照所述测试运行曲线和所述负载惯量，控制所述减速机运行，以对所述减速机的耐久性进行测试。2.根据权利要求1所述的减速机的耐久性测试方法，其特征在于，所述根据所述第一设定转速和所述设定转角，确定所述减速机的测试运行曲线，包括：根据所述第一设定转速和所述设定转角，确定第一曲线和第二曲线；根据所述第一曲线和所述第二曲线，确定所述测试运行曲线；其中，所述第一曲线用于指示所述减速机正弦循环运行，所述第二曲线用于指示所述减速机在所述正弦循环运行过程中的启停运行。3.根据权利要求2所述的减速机的耐久性测试方法，其特征在于，所述根据所述第一设定转速和所述设定转角，确定第一曲线，包括：根据所述第一设定转速、所述设定转角和第一运行时间点，确定所述第一曲线。4.根据权利要求3所述的减速机的耐久性测试方法，其特征在于，所述根据所述第一设定转速和所述设定转角，确定第二曲线，包括：根据所述第一设定转速、所述设定转角和第二运行时间点，确定所述第二曲线。5.根据权利要求1至4中任一项所述的减速机的耐久性测试方法，其特征在于，所述按照所述测试运行曲线和所述负载惯量，控制所述减速机运行之前，包括：获取所述减速机的主驱动轴承的耐久系数；根据所述耐久系数校验所述测试运行曲线；根据校验结果更新所述测试运行曲线。6.根据权利要求5所述的减速机的耐久性测试方法，其特征在于，所述根据所述耐久系数校验所述测试运行曲线，包括：根据所述耐久系数和所述测试运行曲线，确定所述减速机的运行转矩和运行转速；基于所述运行转矩大于转矩阈值，和/或所述运行转速大于转速阈值，确定所述测试运行曲线校验未通过；基于所述运行转矩小于所述转矩阈值，且所述运行转速小于所述转速阈值，确定所述测试运行曲线校验通过。7.根据权利要求6所述的减速机的耐久性测试方法，其特征在于，所述根据校验结果更新所述测试运行曲...
【专利技术属性】
技术研发人员：林志宇，沈毅，肖栋，李建韬，朱显宇，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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