本申请提供了一种关节模组,包括第一本体和第二本体，所述第二本体可相对于所述第一本体绕第一轴线转动；所述第二本体上固联有与第一轴线同轴的第一腱传动元件；所述第二本体或第一腱传动元件上设置有用于固定第一传动腱的第一固定元件；所述第一本体上设置有第一腱鞘安装部,腱鞘一的一端设置在第一腱鞘安装部；所述第一传动腱与第一固定元件固联后，经第一腱传动元件后穿过腱鞘一。本申请提供的腱传动方式关节模组，有利于在相对较小的空间内进行布局，同时，有利于实现远距离的动力传递，且传动腱不易损伤，关节模组的性能更加可靠；尤其适用于机械手的手指关节。本申请还提供了包括上述关节模组的一种手指关节。包括上述关节模组的一种手指关节。包括上述关节模组的一种手指关节。
【技术实现步骤摘要】
关节模组和手指关节
[0001]本申请属于机器人
，更具体地说，是涉及关节模组和手指关节。
技术介绍
[0002]现有机器人的手部，要想实现像人手一样更加灵活和复杂的自由度，能灵活精细地操作物体，在相应位置的关节需要有具备一定自由度。机械手的手指关节需要具有屈伸自由度，而机械手的手指位置处通常空间较小。如何在较小的空间内实现上述关节是本领域技术人员所要考虑的技术问题。
技术实现思路
[0003]为了解决上述之一或部分或全部技术问题或是其他技术问题，本申请提供了一种关节模组和手指关节。
[0004]本申请提供了一种关节模组,包括第一本体和第二本体，所述第二本体可相对于所述第一本体绕第一轴线转动；其特征在于，所述第二本体上固联有与第一轴线同轴的第一腱传动元件；所述第二本体或第一腱传动元件上设置有用于固定第一传动腱的第一固定元件；所述第一本体上设置有第一腱鞘安装部,腱鞘一的一端设置在第一腱鞘安装部；所述第一传动腱与第一固定元件固联后，经第一腱传动元件后穿过腱鞘一。
[0005]在一个实施例中，所述第一腱传动元件具有第一腱导向部，所述第一传动腱部分绕在第一腱导向部处。
[0006]在一个实施例中，所述第一固定元件位于第一腱导向部处；或者，所述第一固定元件位于第一腱导向部外侧且靠近第一腱导向部设置。
[0007]在一个实施例中，所述第一固定元件可拆卸地设置在第二本体或第一腱传动元件上。
[0008]在一个实施例中，在所述第二本体与第一本体的铰接位置处设置有第一轴承。
[0009]在一个实施例中，所述关节模组包括第一角度传感器，所述角度传感器处设置有传感器盖。
[0010]在一个实施例中，所述关节模组具有腱鞘引导元件，所述腱鞘引导元件具有腱鞘约束部，所述腱鞘引导元件用于引导途径所述关节模组的第二腱鞘在所述腱鞘约束部中滑动。
[0011]在一个实施例中，所述腱鞘引导元件包括自由滑轮，所述自由滑轮可绕第一轴线转动；所述自由滑轮具有环形滑槽。
[0012]在一个实施例中，所述自由滑轮和第一铰接轴之间设置有第二轴承；在第一本体上或第二本体上与腱鞘引导元件相对应的位置，设置有滑动孔或滑动槽。
[0013]本申请还提供了一种手指关节，包括如上所述的关节模组；所述第一本体和/或第二本体上具有可连接手指指节的连接部。
[0014]本申请的有益效果在于：
[0015]本申请提供的关节模组，可通过驱动器牵拉第一传动腱来驱动第一腱传动元件转动，并由第一腱传动元件带动第二本体相对于所述第一本体绕第一轴线转动。该腱传动方式关节模组，有利于在相对较小的空间内进行布局；另外，在第一本体上设置有第一腱鞘安装部对腱鞘一的一端进行固定，腱鞘一可对第一传动腱进行保护，有利于实现远距离的动力传递，且第一传动腱不易损伤，关节模组的性能更加可靠。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本申请实施例一提供的一种关节模组的结构示意图；
[0018]图2为本申请实施例一提供的一种关节模组的部分结构示意图；
[0019]图3为本申请实施例一提供的一种关节模组的腱传动驱动的结构示意图；
[0020]图4为本申请实施例二提供的一种关节模组的结构示意图。
[0021]其中，图中各附图标记：
[0022]第一本体110、第二本体120、第一腱传动元件130、第一腱导向部131、第一固定元件140、第一腱鞘安装部150、第一铰接轴160、第一传动腱170、腱鞘一180、第一角度传感器190、传感器盖191、腱鞘引导元件200、腱鞘约束部210、滑动孔220、滑动槽230。
具体实施方式
[0023]为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0024]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0025]需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0026]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0027]请参阅图1至图4，现对本申请提供的一种关节模组的结构进行说明。
[0028]实施例一
[0029]本申请实施例提供的一种关节模组，如图1至图3所示。
[0030]关节模组包括第一本体110和第二本体120，所述第二本体120可相对于所述第一
本体110绕第一轴线转动。所述第二本体120上固联有与第一轴线同轴的第一腱传动元件130。所述第二本体120上设置有用于固定第一传动腱170的第一固定元件140。所述第一本体110上可设置第一腱鞘安装部150，第一腱鞘安装部150用于固定设置腱鞘一180的一端。第一传动腱170与第二本体120上的第一固定元件140固联后，经第一腱传动元件130后穿过腱鞘一180。
[0031]本申请提供的关节模组，可通过驱动器牵拉第一传动腱170来驱动第一腱传动元件130转动，其可采用拮抗式驱动结构，并由第一腱传动元件130带动第二本体120相对于所述第一本体110绕第一轴线转动。该腱传动方式关节模组，有利于在相对较小的空间内进行布局；另外，在第一本体110上设置有第一腱鞘安装部150对腱鞘一180的一端进行固定，腱鞘一180可对第一传动腱170的延伸部分进行保护，有利于实现远距离的动力传递，且第一传动腱170不易损伤，关节模组的性能更加可靠。
[0032]通过第一固定元件140可将第一传动腱170的一端或者第一传动腱170上至少一部分固定。第一传动腱170的另一端或者第一传动腱170上至少另一部分与相对应的驱动器连接。在第一传动腱170的中间的延伸部分，通过腱鞘一180进行保护。
[0033]由于第二本体120与第一腱传动元件130相对固定，第一固定元本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种关节模组,包括第一本体和第二本体，所述第二本体可相对于所述第一本体绕第一轴线转动；其特征在于，所述第二本体上固联有与第一轴线同轴的第一腱传动元件；所述第二本体或第一腱传动元件上设置有用于固定第一传动腱的第一固定元件；所述第一本体上设置有第一腱鞘安装部,腱鞘一的一端设置在第一腱鞘安装部；所述第一传动腱与第一固定元件固联后，经第一腱传动元件后穿过腱鞘一。2.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，所述第一腱传动元件具有第一腱导向部，所述第一传动腱部分绕在第一腱导向部处。3.如权利要求2所述的一种关节模组，其特征在于，所述第一固定元件位于第一腱导向部处；或者，所述第一固定元件位于第一腱导向部外侧且靠近第一腱导向部设置。4.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，所述第一固定元件可拆卸地设置在第二本体或第一腱传动元件上。5.如权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于，在所述第二本体与第一本体的铰接位置处...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文强，任化龙，刘寅，
申请(专利权)人：深圳忆海原识科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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