一种移动装置(10)，其操作用以捕获被摄体(5)的图像，并且设置有图像捕获单元(13)、用于识别周围环境的传感器(14)、以及以环形形状设置在壳体(12)上或设置在壳体的整个表面上的发光单元(15)，其中：移动装置(10)的操作包括：移动装置(10)基于设置的拍摄计划移动并且借助于图像捕获单元(13)对由传感器(14)识别的被摄体(5)的图像进行拍摄；并且发光单元(15)执行与拍摄计划和移动装置(10)的操作中的至少一个相对应的发光表现。少一个相对应的发光表现。少一个相对应的发光表现。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动装置、图像捕获系统和移动装置控制方法
[0001]本公开内容涉及移动装置、移动系统和控制移动装置的方法。
技术介绍
[0002]已经提出了通过语言进行交互的交互式机器人装置(例如，参见专利文献1)。
[0003]引用列表
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：JP 2017
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209736 A
技术实现思路
[0006]技术问题
[0007]当装置用于例如音乐活动的拍摄时，用于移动的交互同时避免与周围环境的碰撞是必要的。在诸如音乐活动的环境中对话是困难的，并且通过语言的交互是不够的。
[0008]本公开内容的一方面提供了一种能够提高交互性能的移动装置、移动系统和控制移动装置的方法。
[0009]问题的解决方案
[0010]根据本公开内容的一方面的移动装置进行操作以拍摄被摄体，移动装置包括：成像单元；识别周围环境的传感器；以及以环形形状设置于壳体上或者设置在壳体的整个表面上的发光单元，其中，移动装置的操作包括：基于设置的拍摄计划，在移动装置移动时利用成像单元对由传感器识别的被摄体进行成像，并且发光单元执行与拍摄计划和移动装置的操作中的至少一个相对应的发光表现。
[0011]根据本公开内容的一方面的成系统包括：移动装置，其操作用以拍摄被摄体；以及操作指示装置，其远程控制移动装置，其中，移动装置包括成像单元、以及识别周围环境的传感器，并且移动装置的操作包括：基于设置的拍摄计划，在移动装置移动时利用成像单元对由传感器识别的被摄体进行成像。
[0012]一种控制根据本公开内容的一方面的移动装置的方法是控制移动装置的方法，该移动装置包括成像单元；识别周围环境的传感器；以及以环形形状设置于壳体上或设置在壳体的整个表面上的发光单元，该方法包括：控制移动装置，以使得在移动装置移动时利用成像单元对由传感器识别的被摄体进行成像，并且使发光单元执行发光表现。
附图说明
[0013]图1是示出根据实施方式的成像系统的示意性配置的示例的图。
[0014]图2是示出移动装置的示意性配置的示例的图。
[0015]图3是示出成像系统的功能块的示例的图。
[0016]图4是示出移动操作和/或成像操作的示例的图。
[0017]图5是示出移动操作和/或成像操作的示例的图。
[0018]图6是示出移动操作和/或成像操作的示例的图。
[0019]图7是示出移动操作和/或成像操作的示例的图。
[0020]图8是示出移动操作和/或成像操作的示例的图。
[0021]图9是示出移动操作和/或成像操作的示例的图。
[0022]图10是示出多个移动装置的成像范围的示例的图。
[0023]图11是示出发光操作的示例的图。
[0024]图12是示出发光操作的示例的图。
[0025]图13是示出发光操作的示例的图。
[0026]图14是示出发光操作的示例的图。
[0027]图15是示出发光操作的示例的图。
[0028]图16是示出发光操作的示例的图。
[0029]图17是示出发光操作的示例的图。
[0030]图18是示出发光操作的示例的图。
[0031]图19是示出照明操作的示例的图。
[0032]图20是示出照明操作的示例的图。
[0033]图21是示出照明操作的示例的图。
[0034]图22是示出照明操作的示例的图。
[0035]图23是示出在成像系统中执行的处理(移动装置控制方法)的示例的流程图。
[0036]图24是示出当从前面观看时移动装置的外观的示例的前视图。
[0037]图25是示出当从后面观看时移动装置的外观的示例的后视图。
[0038]图26是示出当从右侧观看时移动装置的外观的示例的右侧视图。
[0039]图27是示出当从左侧观看时移动装置的外观的示例的左侧视图。
[0040]图28是示出当从顶部观看时移动装置的外观的示例的平面视图。
[0041]图29是示出当从底部观看时移动装置的外观的示例的底部视图。
[0042]图30是示出移动装置的示意性配置的示例的图。
[0043]图31是示出移动装置的示意性配置的示例的图。
[0044]图32是示出当从前面观看时移动装置的外观的示例的前视图。
[0045]图33是示出当从后面观看时移动装置的外观的示例的后视图。
[0046]图34是示出当从右侧观看时移动装置的外观的示例的右侧视图。
[0047]图35是示出当从左侧观看时移动装置的外观的示例的左侧视图。
[0048]图36是示出当从顶部观看时移动装置的外观的示例的平面视图。
[0049]图37是示出当从底部观看时移动装置的外观的示例的底部视图。
[0050]图38是示出操作指示装置等的硬件配置的示例的图。
[0051]图39是示出发光操作的示例的图。
[0052]图40是示出发光操作的示例的图。
[0053]图41是示出横截面的示例的视图。
具体实施方式
[0054]以下参照附图详细说明本公开内容的实施方式。注意，在以下说明的实施方式中，
通过用相同的附图标记和符号表示相同的元件来省略冗余的说明。
[0055]根据以下描述的项目的顺序说明本公开内容。
[0056]1.实施方式
[0057]1.1示意性配置的示例
[0058]1.2移动操作和成像操作的示例
[0059]1.3发光操作的示例
[0060]1.4照明操作的示例
[0061]1.5处理的示例
[0062]1.6移动装置的外观的示例
[0063]1.7硬件配置的示例
[0064]2.效果
[0065]1.实施方式
[0066]1.1示意性配置的示例
[0067]图1是示出根据实施方式的成像系统的示意性配置的示例的图。在该示例中，成像系统用于音乐现场活动的流式分发。多个表演者5在舞台ST上表演。表演者5被称为表演者5
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1等，使得可以区分表演者5。
[0068]成像系统1包括移动装置10、标签T、环境侧传感器20和操作指示装置30。移动装置10可以是多个移动装置10，并且在该示例中，使用与表演者5一样多的移动装置10。移动装置10被称为移动装置10
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1等，使得可以区分移动装置10。
[0069]移动装置10进行操作以拍摄被摄体。被摄体主要是表演者5，但其他对象可以是被摄体。由于存在多个移动装置10，所以移动装置10和被摄体的各种组合是可能的。移动装置10在移动时对表演者5进行成像。移动装置10的至少一部分操作是自主操作，其中在不需要实时手动操作的情况下，移动装置10自动操作以执行与周围环境的碰撞避免等(障碍物避免等)。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动装置，其操作用以拍摄被摄体，所述移动装置包括：成像单元；识别周围环境的传感器；以及以环形形状设置于壳体上或者设置在所述壳体的整个表面上的发光单元，其中，所述移动装置的操作包括：基于设置的拍摄计划，在所述移动装置移动时利用所述成像单元对由所述传感器识别的被摄体进行成像，并且所述发光单元执行与所述拍摄计划和所述移动装置的操作中的至少一个相对应的发光表现。2.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述拍摄计划包括：所述移动装置沿着设置的虚拟路线移动。3.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述成像单元是参数可控的，并且所述拍摄计划包括：根据所述移动装置的移动改变所述成像单元的参数。4.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述拍摄计划包括：所述移动装置跟踪拍摄所述被摄体。5.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述拍摄计划包括：所述移动装置根据音乐进行操作。6.根据权利要求1所述的移动装置，包括：通信单元，所述通信单元实时发送所述成像单元的成像结果。7.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述发光单元的发光表现包括发光颜色的改变。8.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述发光单元的发光表现包括闪烁表现。9.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述发光单元的发光表现包括倒计时表现。10.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述发光单元的发光表现包括与其他移动装置的发光协作地发光。11.根据权利要求1所述的移动装置，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：泉原厚史，吉川郁人，小笠原好一，远藤祐辉，樋口弘普美，铃木恭平，内田直树，植田有信，横山宽明，南川知嗣，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：
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