位置查询方法和装置制造方法及图纸

本公开提供了一种位置查询方法和装置，涉及人工智能中的自动驾驶和智能交通，可以应用于车辆网。具体实现方案为：获取位置查询请求，其中，位置查询请求中包括：动态节点和查询时间，若预设队列中没有动态节点在查询时间的目标位置信息，则根据预设队列中动态节点的至少部分位置信息、以及至少部分位置信息对应的时间，确定目标位置信息，根据目标位置信息，生成位置查询请求对应的位置查询结果，可以避免等待存储动态节点在查询时间的位置信息而造成的效率低的弊端，从而可以提高位置查询的效率和有效性。和有效性。和有效性。

【技术实现步骤摘要】
位置查询方法和装置


[0001]本公开涉及人工智能中的自动驾驶和智能交通，可以应用于车辆网，尤其涉及一种位置查询方法和装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统中包括位置转换库，位置转换库可以提供位置转换功能。
[0003]相应的，自动驾驶系统基于位置转换库，可以基于遍历的方式确定位置查询需求对应的位置查询结果。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种用于提高位置查询效率的位置查询方法和装置。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种位置查询方法，包括：
[0006]获取位置查询请求，所述位置查询请求中包括：动态节点和查询时间；
[0007]若预设队列中没有所述动态节点在所述查询时间的目标位置信息，则根据所述预设队列中所述动态节点的至少部分位置信息、以及所述至少部分位置信息对应的时间，确定所述目标位置信息；
[0008]根据所述目标位置信息，生成所述位置查询请求对应的位置查询结果。
[0009]根据本公开的第二方面，提供了一种位置查询装置，包括：
[0010]获取单元，用于获取位置查询请求，所述位置查询请求中包括：动态节点和查询时间；
[0011]确定单元，用于若预设队列中没有所述动态节点在所述查询时间的目标位置信息，则根据所述预设队列中所述动态节点的至少部分位置信息、以及所述至少部分位置信息对应的时间，确定所述目标位置信息；
[0012]第一生成单元，用于根据所述目标位置信息，生成所述位置查询请求对应的位置查询结果。r/>[0013]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
[0017]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。
[0018]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
[0019]根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶汽车，包括如第二方面所述的装置。
[0020]本公开提供的位置查询方法和装置，包括：获取位置查询请求，其中，位置查询请求中包括：动态节点和查询时间，若预设队列中没有动态节点在查询时间的目标位置信息，则根据预设队列中动态节点的至少部分位置信息、以及至少部分位置信息对应的时间，确定目标位置信息，根据目标位置信息，生成位置查询请求对应的位置查询结果，可以避免等待存储动态节点在查询时间的位置信息而造成的效率低的弊端，从而可以提高位置查询的效率和有效性。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0023]图1是根据本公开实施例的树形结构的示意图1；
[0024]图2是根据本公开第一实施例的示意图；
[0025]图3是根据本公开第二实施例的示意图；
[0026]图4是本公开实施例的确定目标旋转信息的示意图；
[0027]图5是根据本公开第三实施例的示意图；
[0028]图6是根据本公开实施例的树形结构的示意图2；
[0029]图7是根据本公开第四实施例的示意图；
[0030]图8是根据本公开第五实施例的示意图；
[0031]图9是根据本公开第六实施例的示意图；
[0032]图10是用来实现本公开实施例的位置查询方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0033]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0034]为便于读者对本公开的理解，现对本公开所涉及的至少部分技术术语解释如下：
[0035]人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术，是指研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的技术。
[0036]自动驾驶(也可以称为无人驾驶)技术是人工智能的重要技术之一，是指将传感器、计算机、人工智能、通信、导航定位、模式识别、机器视觉、智能控制等多门前沿学科结合的综合体。
[0037]自动驾驶系统(Automatic Operation)是基于自动驾驶技术实现的，自动驾驶系统采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对列车实现实时、连续控制。采用现代通信手段，直接面对列车，可实现车地间的双向数据通信，传输速率快，信息量大，后续追踪列车和控制中心可以及时获知前行列车的确切位置，使得运行管理更加灵活，控制更为有效，更加适应列车自动驾驶的需求。
[0038]相应的，包括自动驾驶系统的汽车可以称为自动驾驶汽车，也可以称为无人驾驶汽车，是指主要通过采用人工智能、计算机视觉、雷达、监控装置以及导航定位系统的协同合作，结合单目或多目摄像头利用机器视觉技术让自动驾驶汽车能够实时识别交通信号灯、交通标志、车道线、近距离低速障碍物等，同时可以与道路基础设施及云端数据库通信，让汽车按照交通规则在规划的路线上行驶。
[0039]自动驾驶系统中包括位置转换(transform)库，位置转换库可以提供位置转换功能。示例性的，位置转换库将自动驾驶汽车的各个部件作为节点，以树形结构建立连接，每个节点中存储着当前节点向其父节点进行位置转换的信息(可以称为位置转换关系)。
[0040]其中，一个部件可以为一个节点，如部件可以为雷达，也可以为相机等等，此处不再一一列举。位置转换库中的节点之间的关系，可以基于自动驾驶汽车的类型确定。
[0041]位置转换库中的每个节点中存储着当前节点向其父节点进行位置转换的信息(可以称为位置转换信息)。其中，位置转换库具体可以为坐标转换库，相应的，坐标转换库中的每个节点中存储着当前节点向其父节点进行坐标转换的信息(可以称为坐标转换信息)。
[0042]相应的，针对不同类型的自动驾驶汽车，雷达对应的节点可能为相机对应的节点的子节点，也可能为相机对应的节点的父节点，本实施例不做限定。
[0043]在一些实施例中，可以将自动驾驶汽车理解为一个部件，该部件对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置查询方法，包括：获取位置查询请求，所述位置查询请求中包括：动态节点和查询时间；若预设队列中没有所述动态节点在所述查询时间的目标位置信息，则根据所述预设队列中所述动态节点的至少部分位置信息、以及所述至少部分位置信息对应的时间，确定所述目标位置信息；根据所述目标位置信息，生成所述位置查询请求对应的位置查询结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少部分位置信息包括：在时间上与所述查询时间最接近的两个位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述两个位置信息包括：两个旋转信息；根据述预设队列中所述动态节点的至少部分位置信息、以及所述至少部分位置信息对应的时间，确定所述目标位置信息，包括：计算得到所述两个旋转信息之间的第一夹角；根据所述第一夹角、所述两个旋转信息、所述两个旋转信息各自对应的时间、以及所述查询时间，确定目标旋转信息；其中，所述目标位置信息包括目标旋转信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述两个旋转信息包括第一旋转信息和第二旋转信息，所述第一旋转信息对应的时间为第一时间，所述第二旋转信息对应的时间为第二时间，所述第一时间介于所述第二时间和所述查询时间之间；根据所述第一夹角、所述两个旋转信息、所述两个旋转信息各自对应的时间、以及所述查询时间，确定所述目标旋转信息，包括：根据所述第一时间、所述第二时间、所述查询时间、以及所述第一夹角，计算得到所述第二旋转信息与所述目标旋转信息之间的第二夹角；根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述第一旋转信息、以及所述第二旋转信息，计算得到所述目标旋转信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第一时间、所述第二时间、所述查询时间、以及所述第一夹角，计算得到所述第二旋转信息与所述目标旋转信息之间的第二夹角，包括：计算所述第一时间和所述第二时间之间的第一时间差异，计算所述查询时间与所述第一时间之间的第二时间差异；根据所述第一时间差异、所述第二时间差异、以及所述第一夹角，进行线性外推处理，得到所述第一旋转信息与所述目标旋转信息之间的第三夹角；将所述第一夹角与所述第三夹角的和值，确定为所述第二夹角。6.根据权利要求2
‑
5中任一项所述的方法，其中，所述两个位置信息包括：两个平移信息；根据述预设队列中所述动态节点的至少部分位置信息、以及所述至少部分位置信息对应的时间，确定所述目标位置信息，包括：根据所述查询时间、所述两个平移信息、以及所述两个平移信息各自对应的时间，进行线性外推处理，得到目标平移信息；其中，所述目标位置信息包括所述目标平移信息。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述两个平移信息包括：第一平移信息和第二平
移信息，所述第一平移信息对应的时间为第三时间，所述第二平移信息对应的时间为第四时间，所述第三时间介于所述第四时间和所述查询时间之间；根据所述查询时间、所述两个平移信息、以及所述两个平移信息各自对应的时间，进行线性外推处理，得到目标平移信息，包括：计算所述第一平移信息和所述第二平移信息之间的平移差异；计算所述第三时间与所述第四时间之间的第三时间差异，计算所述第三时间与所述查询时间之间的第四时间差异；根据所述平移差异、所述第三时间差异、所述第四时间差异、以及所述第一平移信息，进行线性外推处理，得到所述目标平移信息。8.根据权利要求1
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7中任一项所述的方法，所述位置查询请求用于请求查询从起始节点到目标动态节点的位置查询结果，所述动态节点包括目标动态节点；在获取位置查询请求之后，所述方法还包括：生成所述查询请求的目标查询链路，其中，所述目标查询链路为从所述起始节点至公共静态父节点之间的链路，所述公共静态父节点为所述目标动态节点的最大子节点；以及，根据所述目标位置信息，生成所述位置查询请求对应的位置查询结果，包括：根据所述目标查询链路、所述目标位置信息、以及预设哈希表，确定所述位置查询结果，其中，所述预设哈希表用于表征查询链路、以及查询链路对应的位置转换结果。9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述目标查询链路、所述目标位置信息、以及预设哈希表，确定所述位置查询结果，包括：根据所述目标查询链路查询预设哈希表；若查询得到所述目标查询链路对应的目标位置转换结果，则根据所述目标位置转换结果和所述目标位置信息，生成所述位置查询结果，其中，所述动态节点为所述目标动态节点。10.根据权利要求9所述的方法，所述方法还包括：若查询所述预设哈希表失败，则对所述目标查询链路进行位置遍历处理，得到所述目标位置转换结果；根据所述目标位置转换结果和第一位置信息，生成所述位置查询结果，其中，所述动态节点包括目标动态节点，所述第一位置信息为所述目标动态节点在所述查询时间的位置信息；其中，查询所述哈希表失败表征所述预设哈希表中没有所述目标位置转换结果，或者，所述目标位置转换结果为预设非法值，所述预设非法值用于表征所述目标坐标转换结果为非固定值。11.根据权利要求10所述的方法，若查询所述哈希表失败表征所述预设哈希表中没有所述目标查询链路，且所述目标查询链路中的查询节点为静态节点，则所述方法还包括：将所述目标查询链路、以及所述目标位置转换结果，存储至所述预设哈希表。12.根据权利要求10所述的方法，若查询所述哈希表失败表征所述预设哈希表中没有所述目标查询链路，且所述动态节点还包括所述目标查询链路中的其他动态节点，则所述方法还包括：将所述预设非法值确定为所述目标位置转换结果；
将所述目标查询链路、以及与所述预设非法值，存储至所述预设哈希表。13.一种位置查询装置，包括：获取单元，用于获取位置查询请求，所述位置查询请求中包括：动态节点和查询时间；确定单元，用于若预设队列中没有所述动态节点在所述查询时间的目标位置信息，则根据所述预设队列中所述动态节点的至少部分位置信息、以及所述至少部分位置信息对应的时间，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：仲雪涵，夏黎明，黎江，冯凯文，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：