一种用于电力线除冰的两栖机器人及除冰方法技术

本发明专利技术涉及电力巡线技术领域，尤其涉及一种用于电力线除冰的两栖机器人及除冰方法，包括机身、飞行单元、起落架、爬线单元以及除冰机构；所述飞行单元设置在所述机身上，以用于实现机器人飞行；所述起落架设置在所述机身下方，以用于实现机器人平稳着陆；所述爬线单元设置在所述机身底部，以用于实现机器人爬线；所述除冰机构位于所述爬线单元一端，以用于实现对电力线的除冰。本发明专利技术通过机器人代替人工实现了从地面起降到待巡检的电力线，然后通过爬线单元使机器人沿电力线进行巡检，同时通过除冰机构对结冰的电力线进行除冰操作，由于采用热水融冰的方式，相对于传统除冰清理效果好，操作风险低，且不容易损坏电力线，具有较好的应用前景。的应用前景。的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种用于电力线除冰的两栖机器人及除冰方法


[0001]本专利技术涉及电力巡线
，尤其涉及一种用于电力线除冰的两栖机器人及除冰方法。

技术介绍

[0002]目前，随着电力传输的要求不断提高，输电等级越来越高，高压/超高压巡线维护作业对于电网系统的安全性、稳定性和效率提升的作用尤为重要。输电线路所处区域多为自然环境恶劣、交通闭塞的野外，电力线在自然环境中长期受到机械拉力、雷击、温度变化、雨雪天气的影响，容易出现塔杆倾斜、线路断股、老化、腐蚀等现象，电力线塔杆上的绝缘子在自然环境中也容易出现损坏，电力线周边树木的生长等，均要求对电力线进行巡检。
[0003]其中，为了保证供电的可靠性，在寒冷地区或低温季节里，工作人员要定期清除电力线表面的结冰，保证电力线正常使用。而现有的维护清理方式为操作人员利用工具敲击、刮划电力线表面，以使结冰掉落，但是清理效果不好，且操作风险高，常无法全面清理电力线的表面，同时人为的敲击、刮划操作可能损坏电力线。

技术实现思路

[0004](一)要解决的技术问题
[0005]本专利技术要解决的是现有除冰方式清理效果不好，操作风险高，且容易损坏电力线的技术问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种用于电力线除冰的两栖机器人，包括机身、飞行单元、起落架、爬线单元以及除冰机构；所述飞行单元设置在所述机身上，以用于实现机器人飞行；所述起落架设置在所述机身下方，以用于实现机器人平稳着陆；所述爬线单元设置在所述机身底部，以用于实现机器人爬线；所述除冰机构位于所述爬线单元一端，以用于实现对电力线的除冰。
[0008]进一步地，所述除冰机构包括加热水箱、喷洒管、回收导管、水泵以及收集水箱；所述加热水箱设置在所述机身上；所述喷洒管与所述加热水箱连接，且所述喷洒管对应电力线位置设置；所述收集水箱设置在所述起落架上，且所述收集水箱位于所述喷洒管下方；所述收集水箱通过所述回收导管与所述加热水箱连接，且所述回收导管上设置有所述水泵。
[0009]进一步地，所述加热水箱内设置有加热电阻，所述加热电阻一端通过导线与电力线电性接触，另一端电性连接有高压电容。
[0010]进一步地，所述加热电阻为加热丝，且所述加热丝呈S形布置在所述加热水箱底部。
[0011]进一步地，所述喷洒管上设置有电磁阀，所述喷洒管一端设置有喷头。
[0012]进一步地，所述收集水箱通过旋转装置连接所述起落架，以用于实现所述收集水箱的转动。
[0013]进一步地，所述旋转装置包括固定端和旋转端，所述固定端设置在所述起落架一侧，所述旋转端设置在所述收集水箱一端，所述固定端上的驱动轴与所述旋转端连接。
[0014]进一步地，还包括电性连接的姿态控制系统、电机驱动模块、电源模块以及通信模块，所述姿态控制系统包括惯性测量单元和微处理器，以用于实现机器人的飞行或爬线平衡控制。
[0015]进一步地，还包括摄像头和云台，所述摄像头通过所述云台与所述机身连接，且位于所述爬线单元另一端。
[0016]第二方面，本专利技术提供了一种用于电力线除冰的两栖机器人的除冰方法，包括步骤：
[0017]S1，对加热水箱内注入预备用水；
[0018]S2，启动飞行单元使机器人到达电力线作业位置；
[0019]S3，加热电阻一端的导线与电力线电性接触进行取电，在高压电容的作用形成交变电流，使加热电阻对加热水箱内的预备用水进行加热；
[0020]S4，通过旋转装置使收集水箱位于喷洒管下方；
[0021]S5，打开电磁阀和水泵，热水从喷洒管流出，对电力线上覆盖的冰块进行融化；
[0022]S6，融化后的融水通过收集水箱收集，并通过水泵抽到加热水箱进行再利用；
[0023]S7，启动爬线单元使机器人沿电力线进行巡线。
[0024](三)有益效果
[0025]本专利技术的上述技术方案具有如下优点：通过机器人代替人工实现了从地面起降到待巡检的电力线，然后通过爬线单元使机器人沿电力线进行巡检，同时通过除冰机构对结冰的电力线进行除冰操作，由于采用热水融冰的方式，相对于传统除冰清理效果好，操作风险低，且不容易损坏电力线，具有较好的应用前景。
附图说明
[0026]图1为本专利技术一种用于电力线除冰的两栖机器人的结构示意图；
[0027]图2为本专利技术一种用于电力线除冰的两栖机器人的正视示意图；
[0028]图3为本专利技术一种用于电力线除冰的两栖机器人的除冰机构结构示意图；
[0029]图4为本专利技术一种用于电力线除冰的两栖机器人的除冰机构的正视示意图。
[0030]图中：1、机身；2、飞行单元；3、起落架；4、爬线单元；5、除冰机构；50、加热水箱；51、喷洒管；52、回收导管；53、水泵；54、收集水箱；500、加热电阻；6、旋转装置；60、固定端；61、旋转端；62、驱动轴；7、摄像头；8、云台。
具体实施方式
[0031]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0032]本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术
的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0033]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0034]请参考图1和图2，本专利技术提供了一种用于电力线除冰的两栖机器人，包括机身1、飞行单元2、起落架3、爬线单元4以及除冰机构5；所述飞行单元2设置在所述机身1上，以用于实现机器人飞行；所述起落架3设置在所述机身1下方，以用于实现机器人平稳着陆；所述爬线单元4设置在所述机身1底部，以用于实现机器人爬线；所述除冰机构5位于所述爬线单元4一端，以用于实现对电力线的除冰。通过机器人代替人工实现了从地面起降到待巡检的电力线，然后通过爬线单元4使机器人沿电力线进行巡检，同时通过除冰机构5对结冰的电力线进行除冰操作。使用过程中只需要操作人员通过遥控器远程操控，使机器人从电力线的一端巡线到另一端进行除冰工作，避免了操作人员高空作业，降低了操作风险。所述除冰机构5采用的是热水融冰方式，相对于传统除冰残留少，清理效果好，而且不容本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于电力线除冰的两栖机器人，其特征在于，包括机身、飞行单元、起落架、爬线单元以及除冰机构；所述飞行单元设置在所述机身上，以用于实现机器人飞行；所述起落架设置在所述机身下方，以用于实现机器人平稳着陆；所述爬线单元设置在所述机身底部，以用于实现机器人爬线；所述除冰机构位于所述爬线单元一端，以用于实现对电力线的除冰。2.根据权利要求1所述的一种用于电力线除冰的两栖机器人，其特征在于，所述除冰机构包括加热水箱、喷洒管、回收导管、水泵以及收集水箱；所述加热水箱设置在所述机身上；所述喷洒管与所述加热水箱连接，且所述喷洒管对应电力线位置设置；所述收集水箱设置在所述起落架上，且所述收集水箱位于所述喷洒管下方；所述收集水箱通过所述回收导管与所述加热水箱连接，且所述回收导管上设置有所述水泵。3.根据权利要求2所述的一种用于电力线除冰的两栖机器人，其特征在于，所述加热水箱内设置有加热电阻，所述加热电阻一端通过导线与电力线电性接触，另一端电性连接有高压电容。4.根据权利要求3所述的一种用于电力线除冰的两栖机器人，其特征在于，所述加热电阻为加热丝，且所述加热丝呈S形布置在所述加热水箱底部。5.根据权利要求2所述的一种用于电力线除冰的两栖机器人，其特征在于，所述喷洒管上设置有电磁阀，所述喷洒管一端设置有喷头。6.根据权利要求2所述的一种用于电力线除冰的两栖机器人，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，
申请(专利权)人：重庆吉光幻羽科技有限公司，
类型：发明
国别省市：