本发明专利技术提供一种多传感器目标追踪方法及装置。该多传感器目标追踪方法中，多个传感器装置设置于封闭区域包括：获取步骤，从多个传感器装置获取目标信息；轮询步骤，以一定时间间隔对该时间间隔内从多个传感器装置接收到的目标信息进行轮询整理；聚类步骤，基于轮询整理的结果并利用时间距离阈值及空间距离阈值对目标进行聚类，即将属于同一个目标的目标信息归为一个群组；以及匹配步骤，根据聚类结果，对同一个目标匹配一个全局追踪ID，并且保持全局追踪ID直至该目标驶离封闭区域。持全局追踪ID直至该目标驶离封闭区域。持全局追踪ID直至该目标驶离封闭区域。
【技术实现步骤摘要】
多传感器目标追踪方法及装置
[0001]本专利技术涉及定位
,尤其涉及一种多传感器目标追踪方法及装置。
技术介绍
[0002]近年来无人驾驶技术的快速发展，使得在特定场景下实现无限制条件的自动驾驶成为可能。其中自动泊车作为可解决城市停车难这一痛点的有效手段，日益受到人们的关注，成为研究的热点。
[0003]室内停车场是典型的车流量大、行人运动轨迹多变的复杂交通场景，一方面其直角转弯、柱子遮挡情况较多，致使视野盲区导致的安全事故频繁发生，另一方面，由于位于建筑内，导致以GPS为基础的传统定位方式失灵。而量产的自动泊车辅助系统以车载相机或超声波传感器为核心，构建出的环境感知能力较弱，在应对突发性的复杂场景时显得能力不足，具有较大的使用局限性。如果仅依靠车载传感器实现L4级别自动泊车，所需的车辆传感器配置较为丰富，这就导致了单车成本的急剧上升。
[0004]为解决上述问题，弥补车载感知系统的局限性，车端与停车场端(之后称为场端)联合的协作式自动泊车方法应运而生，成为新兴的研究热点。在利用设置于场端的传感器装置对进出该停车场的所有车辆进行实时轨迹追踪时，由于诸如摄像头、激光雷达等传感器装置的视场角的范围限制，车辆不可避免的会在不同传感器装置下移动，这会导致不同摄像头、激光雷达等单个传感器对同一目标车辆识别分配不同的目标追踪ID，导致单个目标在不同的位置识别为不同的目标。
技术实现思路
[0005]本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种车辆定位系统，该车辆定位系统能在停车场等封闭区域内对交通参与者进行识别与定位。
[0006]根据本专利技术的一个方面，提供一种多传感器目标追踪方法，其中，多个传感器装置设置于封闭区域，包括：获取步骤，从多个所述传感器装置获取目标信息；轮询步骤，以一定时间间隔对该时间间隔内从多个所述传感器装置接收到的目标信息进行轮询整理；聚类步骤，基于轮询整理的结果并利用时间距离阈值及空间距离阈值对目标进行聚类，即将属于同一个目标的目标信息归为一个群组；以及匹配步骤，根据聚类结果，对同一个目标匹配一个全局追踪ID，并且保持所述全局追踪ID直至该目标驶离所述封闭区域。
[0007]优选地，所述目标信息包含目标的全局坐标、目标追踪ID、时间戳。
[0008]优选地，所述轮询步骤中，按照所述目标信息中的时间戳对该时间间隔内从多个所述传感器装置接收到的所有目标信息进行排序。
[0009]优选地，所述聚类步骤包括：将同一传感器装置检测到的相同目标追踪ID的目标信息进行合并；以及对于两个传感器装置，利用时间距离阈值及空间距离阈值对检测到的目标是否属于同一个目标进行判断。
[0010]优选地，将同一传感器装置检测到的相同目标追踪ID的目标信息进行合并中，若
同一传感器装置检测到的多个目标具有相同目标追踪ID，则筛选出距离该传感器装置最近的目标信息，过滤掉其他的目标信息。
[0011]优选地，对于两个传感器装置，利用时间距离阈值及空间距离阈值对检测到的目标是否属于同一个目标进行判断中，若两个传感器装置中的一个传感器装置检测到的第一目标的时间戳与另一个传感器装置检测到的第二目标的时间戳之差小于所述时间距离阈值，或者所述第一目标与所述第二目标的空间距离小于所述空间距离阈值，则判断所述第一目标与所述第二目标属于同一目标。
[0012]优选地，所述第一目标与所述第二目标的空间距离根据第一目标的全局坐标及所述第二目标的全局坐标计算获得。
[0013]优选地，所述多传感器目标追踪方法还包括：过滤步骤，在轮询步骤后，若目标处于感兴趣区域外，则滤除该目标的目标信息。
[0014]根据本专利技术的另一个方面，提供一种多传感器目标追踪装置，包括：多个传感器装置，该多个传感器装置设置于封闭区域，用于检测所述封闭区域中的目标；获取模块，用于从多个所述传感器装置获取目标信息；轮询模块，用于以一定时间间隔对该时间间隔内从多个所述传感器装置接收到的目标信息进行轮询整理；聚类模块，用于基于轮询整理的结果并利用时间距离阈值及空间距离阈值对目标进行聚类，即将属于同一个目标的目标信息归为一个群组；以及匹配模块，用于根据聚类结果对同一个目标匹配一个全局追踪ID，并且保持所述全局追踪ID直至该目标驶离所述封闭区域。
[0015]优选地，所述多传感器目标追踪装置还包括：过滤模块，用于在轮询整理后滤除处于感兴趣区域外的目标的目标信息。
附图说明
[0016]图1是本专利技术实施例提供的多传感器目标追踪方法的流程图。
[0017]图2是本专利技术实施例提供的多传感器目标追踪装置的结构框图。
具体实施方式
[0018]下面，结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。
[0019]本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由
……
制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。
[0020]除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。
[0021]图1是本专利技术实施例提供的多传感器目标追踪方法的流程图，所述方法可以由一
种变道决策装置来执行，所述装置可以由软件和/或硬件来实现。本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
[0022]其中，多个传感器装置201设置于封闭区域中，封闭区域例如是室内停车场等封闭区域。本实施例中，传感器装置201为摄像头装置，但传感器装置201并不限于此，也可以是激光雷达等能对目标轨迹进行跟踪的传感器。
[0023]如图1所示，本专利技术实施例提供的多传感器目标追踪方法包括如下步骤：
[0024]S101：从多个传感器装置201获取目标信息。
[0025]本实施例中，多个传感器装置201是安装在预设位置的摄像头装置，用于检测视场角范围内的目标。本实施例中的摄像头装置201例如可以安装于停车场等封闭区域的建筑物(例如天花板)上。此处的目标包括摄像头装置201的视场角范围内的静态本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多传感器目标追踪方法，其中，多个传感器装置设置于封闭区域，其特征在于，包括：获取步骤，从多个所述传感器装置获取目标信息；轮询步骤，以一定时间间隔对该时间间隔内从多个所述传感器装置接收到的目标信息进行轮询整理；聚类步骤，基于轮询整理的结果并利用时间距离阈值及空间距离阈值对目标进行聚类，即将属于同一个目标的目标信息归为一个群组；以及匹配步骤，根据聚类结果，对同一个目标匹配一个全局追踪ID，并且保持所述全局追踪ID直至该目标驶离所述封闭区域。2.如权利要求1所述的多传感器目标追踪方法，其特征在于，所述目标信息包含目标的全局坐标、目标追踪ID、时间戳。3.如权利要求1或2所述的多传感器目标追踪方法，其特征在于，所述轮询步骤中，按照所述目标信息中的时间戳对该时间间隔内从多个所述传感器装置接收到的所有目标信息进行排序。4.如权利要求1或2所述的多传感器目标追踪方法，其特征在于，所述聚类步骤包括：将同一传感器装置检测到的相同目标追踪ID的目标信息进行合并；以及对于两个传感器装置，利用时间距离阈值及空间距离阈值对检测到的目标是否属于同一个目标进行判断。5.如权利要求4所述的多传感器目标追踪方法，其特征在于，将同一传感器装置检测到的相同目标追踪ID的目标信息进行合并中，若同一传感器装置检测到的多个目标具有相同目标追踪ID，则筛选出距离该传感器装置最近的目标信息，过滤掉其他的目标信息。6.如权利要求4所述的多传感器目标追踪方法，其特征在于，对于两个传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：张成龙，
申请(专利权)人：大陆智行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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