车道结构融合方法技术

本发明专利技术提供车道结构融合方法

【技术实现步骤摘要】
车道结构融合方法、装置及用于自动驾驶的备用系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及车道结构融合方法
、
装置及用于自动驾驶的备用系统
。

技术介绍

[0002]随着汽车自动驾驶的普及，按照美国汽车工程师学会的定义，现有的汽车驾驶技术可划分为
L0
‑
L5
共六级；其中，
L1
‑
L2
级是指智能驾驶辅助系统，在该等级下驾驶员负责所有的驾驶任务；
L3
级为半自动驾驶阶段，标志着进入自动驾驶范畴，车辆可以实现绝大部分路况的自动驾驶，接管汽车一大部分驾驶功能
。
然而，在辅助驾驶系统或自动驾驶系统发生失效时，需要采用备用系统来确保驾驶的安全
。
[0003]现有技术中目前主要是通过提取视觉识别设备识别到的图像中的车道线数据，然后与自车当前位置在高精地图中提取出的车道线信息进行匹配，但传感器能力有限，且易受到恶劣天气影响，进而影响车辆自动驾驶的状态控制
。
此外，也可以仅通过高精地图来获取车道结构信息，得到车道线数据
。
但是，高精地图有一定的覆盖程度，当车辆行驶到没有高精地图的区域时，则无法获取到道路结构
。

技术实现思路

[0004]本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种车道结构融合方法
、
装置，通过数据融合的方式获取准确性更高的车道结构，从而提高自动驾驶的可靠性
。<br/>[0005]根据本专利技术的一个方面，提供一种车道结构融合方法，包括如下步骤：获取传感器采集的数据；基于所述传感器采集的数据获取车辆行驶路径中车道的车道信息并生成预设范围内的车道边界，将该车道边界作为第一车道边界；根据所述车辆的当前定位信息获取局部高精地图，并基于该局部高精地图生成预设范围内的车道边界，以作为第二车道边界；确定所述第一车道边界的第一权重值和所述第二车道边界的第二权重值；以及根据所述第一权重值
、
所述第一车道边界
、
所述第二权重值及所述第二车道边界融合得到所述车辆行驶路径中车道的车道结构
。
[0006]优选地，根据所述第一权重值
、
所述第一车道边界
、
所述第二权重值及所述第二车道边界融合得到所述车辆行驶路径中车道的车道结构中，利用下式
(1)
来进行融合：
[0007]LaneEqu
f
＝
LaneEqu1*Weigh1+LaneEqu2*Weigh2(1)
[0008]其中，
LaneEqu1为第一车道边界方程，其用于表示第一车道边界，
Weigh1表示第一权重值，
LaneEqu2为第二车道边界方程，其用于表示第二车道边界，
Weigh2表示第二权重值，
LaneEqu
f
为融合后的车道边界方程，用于表示融合后的车道边界
。
[0009]优选地，影响所述第一权重值的因素包括：车道检测质量；车道检测的跟踪时间长度；车道能见度；车道信息完整性；车道类型；以及车辆动态信息
。
[0010]优选地，影响所述第二权重值的因素包括：局部高精地图质量；道路场景；天气条件；
GPS
质量；交通状况；以及位置的连续跟踪时间
。
[0011]优选地，所述车道边界包括车道线
、
路肩
、
路缘石
、
道路两旁的花坛
、
道路中间的花坛
、
或者其他分割车道的物体
。
[0012]根据本专利技术的另一个方面，提供一种车道结构融合装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取传感器采集的数据；第一车道边界生成模块，基于所述传感器采集的数据获取车辆行驶路径中车道的车道信息并生成预设范围内的车道边界，将该车道边界作为第一车道边界；第二车道边界生成模块，根据所述车辆的当前定位信息获取局部高精地图，并基于该局部高精地图生成预设范围内的车道边界，以作为第二车道边界；权重值确定模块，确定所述第一车道边界的第一权重值和所述第二车道边界的第二权重值；以及融合模块，根据所述第一权重值
、
所述第一车道边界
、
所述第二权重值及所述第二车道边界融合得到所述车辆行驶路径中车道的车道结构
。
[0013]根据本专利技术的另一个方面，提供一种用于自动驾驶的备用系统，在自动驾驶功能或辅助驾驶功能失效的情况下，启用该备用系统，其特征在于，在驾驶员未能接管的情况下，该备用系统利用上述车道结构融合方法获得融合后的车道结构，并基于融合后的该车道结构进行横向控制
。
[0014]根据本专利技术的另一个方面，提供一种车辆，其特征在于，所述车辆包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行上述车道结构融合方法
。
[0015]根据本专利技术的另一个方面，提供一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行上述车道结构融合方法
。
[0016]根据本专利技术，能通过数据融合的方式获取准确性更高的车道结构，从而提高自动驾驶的可靠性
。
附图说明
[0017]图1是本专利技术实施例提供的车道结构融合方法的流程示意图
。
[0018]图2是本专利技术实施例提供的车道结构融合装置的结构框图
。
[0019]图3是本专利技术实施例提供的车辆的结构框图
。
具体实施方式
[0020]下面，结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明
。
可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定
。
另外需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分
。
[0021]本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开
。
如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出
。
还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和
/
或“由
……
制成”时，指定存在所述特征
、
整体
、
步骤
、
操作
、
元件和
/
或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征
、
整体
、
步骤
、
操作
、
元件
、
组件和
/
或其群组
。
[0022]本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车道结构融合方法，其特征在于，包括如下步骤：获取传感器采集的数据；基于所述传感器采集的数据获取车辆行驶路径中车道的车道信息并生成预设范围内的车道边界，将该车道边界作为第一车道边界；根据所述车辆的当前定位信息获取局部高精地图，并基于该局部高精地图生成预设范围内的车道边界，以作为第二车道边界；确定所述第一车道边界的第一权重值和所述第二车道边界的第二权重值；以及根据所述第一权重值
、
所述第一车道边界
、
所述第二权重值及所述第二车道边界融合得到所述车辆行驶路径中车道的车道结构
。2.
如权利要求1所述的车道结构融合方法，其特征在于，根据所述第一权重值
、
所述第一车道边界
、
所述第二权重值及所述第二车道边界融合得到所述车辆行驶路径中车道的车道结构中，利用下式
(1)
来进行融合：
LaneEqu
f
＝
LaneEqu1*Weigh1+LaneEqu2*Weigh2(1)
其中，
LaneEqu1为第一车道边界方程，其用于表示第一车道边界，
Weigh1表示第一权重值，
LaneEqu2为第二车道边界方程，其用于表示第二车道边界，
Weigh2表示第二权重值，
LaneEqu
f
为融合后的车道边界方程，用于表示融合后的车道边界
。3.
如权利要求1或2所述的车道结构融合方法，其特征在于，影响所述第一权重值的因素包括：车道检测质量；车道检测的跟踪时间长度；车道能见度；车道信息完整性；车道类型；以及车辆动态信息
。4.
如权利要求1或2所述的车道结构融合方法，其特征在于，影响所述第二权重值的因素包括：局部高精地图质量；道路场景；天气条件；
GPS
质量；交通状况；以及位置的连续跟踪时间
。5.
如权利要求1或2所述的车道结构融合方法，其特征在于，所述车道边界包括车道线
、
路肩
、
路缘石
、
道路两旁的花坛
、
道路中间的花坛
、
或者其他分割车道的物体
。6.
一种车道结构融合装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取传感器采集的数据；第一车道边界生成模块，基于所述传感器采集的数据获取车辆行驶路径中车道的车道信息并...

【专利技术属性】
技术研发人员：呼长春，罗沄，
申请(专利权)人：大陆智行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：