一种配载于机器狗的六轴智能机械臂平衡控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种配载于机器狗的六轴智能机械臂平衡控制系统，该系统包括六轴智能机械臂动态平衡控制信号配型模块、六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块、不同轴向动态调取模块、六轴智能机械臂平衡参数制定模块、六轴智能机械臂机器狗需求认定模块、六轴智能机械臂运行优化模块、六轴智能机械臂监督平台协调管理模块、六轴智能机械臂数据管理模块、六轴智能机械臂使用模块、六轴智能机械臂机器狗PID指令循环模块。本发明专利技术提供的系统通过机器规范定义六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令动态调取控制程序，降低了六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令动态调取监督的漏报、误报率，降低了人力成本，提高了六轴智能机械臂的效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种配载于机器狗的六轴智能机械臂平衡控制系统


[0001]本专利技术涉及六轴智能机械臂控制领域，尤其涉及一种配载于机器狗的六轴智能机械臂平衡控制系统。

技术介绍

[0002]机器狗的六轴机械臂在执行抓取、搬运、对接等任务中，由于机械臂由多个关节构成，其自身构型、姿态直接影响机械臂的负载转矩发生较大变化。传统控制由于其控制参数相对固定，若负载转矩变大将会导致其伺服系统的控制性能下降；此外同一组参数也很难应用于驱动全速领域，尤其是高速与低速时最佳参数都需要额外整定。
[0003]采用PID控制器的矢量控制系统存在对负载变换的适应能力参数鲁棒性和抗干扰性强的优点。因此为了在系统内外界参数发生变化时，关节伺服系统在全速域均具有良好的动静态性能，通常用PID控制器代替速度环中的普通控制器。
[0004]但现有的六轴机械臂平衡控制系统任然存在信号管理困难，控制效率低下的缺点。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术存在的缺点与不足，本专利技术提供一种配载于机器狗的六轴智能机械臂平衡控制系统。
[0006]本专利技术所采用的技术方案是，一种配载于机器狗的六轴智能机械臂平衡控制系统，所述系统包括：六轴智能机械臂动态平衡控制信号配型模块、六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块、不同轴向动态调取模块、六轴智能机械臂平衡参数制定模块、六轴智能机械臂机器狗需求认定模块、六轴智能机械臂运行优化模块、六轴智能机械臂监督平台协调管理模块、六轴智能机械臂数据管理模块、六轴智能机械臂使用模块、六轴智能机械臂机器狗PID指令循环模块，其中，
[0007]所述六轴智能机械臂动态平衡控制信号配型模块用于对监督六轴智能机械臂动态平衡控制信号进行信息制定配置，并建立动态平衡控制信号之间的连接函数，所述六轴智能机械臂动态平衡控制信号配型模块与所述六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块电连接；
[0008]所述六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块用于根据所述六轴智能机械臂动态平衡控制信号配型模块的六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令制定配置，从六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令库中制定待控制六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令，并把六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令字节长度制定后形成规范的指令编码形式，所述六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块分别与所述六轴智能机械臂动态平衡控制信号配型模块、所述不同轴向动态调取模块以及所述六轴智能机械臂数据管理模块电连接；
[0009]所述不同轴向动态调取模块用于自动监测所述六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块中标准化后的待控制六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令表中哪些六轴智能机
械臂动态平衡控制信号指令需要进行动态调取监督，所述不同轴向动态调取模块分别与所述六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块、所述六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令动态调取控制程序生成与更新模块以及所述六轴智能机械臂运行优化模块电连接；
[0010]所述六轴智能机械臂平衡参数制定模块用于对系统中信息进行控制标准参数的制定，形成标准参数集，所述六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令规则配置模块与所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块电连接；
[0011]所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块用于根据所述控制程序配置模块机器狗自定义或默认的动态调取控制程序参数、所述六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块标准化后的已下达六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令对控制程序，以及不同轴向动态调取模块自动监测(挖掘)的需要进行动态调取监督六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令进行动态调取控制程序规范定义，所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块分别与所述控制程序配置模块、所述六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块以及不同轴向动态调取模块电连接；
[0012]所述六轴智能机械臂运行优化模块用于支持人工智能对所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块自生成的模型参数进行计算与调整，优化控制程序，或者由人工智能自主定义新的控制程序，所述六轴智能机械臂运行优化模块分别与所述不同轴向动态调取模块以及所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块电连接；
[0013]所述六轴智能机械臂监督平台协调管理模块用于完成系统中各个功能模块工作监督平台的规范协调与管理，所述六轴智能机械臂监督平台协调管理模块分别与所述控制程序配置模块以及所述六轴智能机械臂使用模块电连接；
[0014]所述六轴智能机械臂数据管理模块用于根据所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块自生成的六轴智能机械臂动态平衡控制信号六轴智能机械臂制度综合所述六轴智能机械臂运行优化模块的人工智能自定义规则对新增待动态调取监督六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令进行计算，并判断该新增六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令是否有动态调取或非平衡数据出现，所述六轴智能机械臂数据管理模块分别与所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块、所述六轴智能机械臂运行优化模块以及所述六轴智能机械臂使用模块电连接；
[0015]所述六轴智能机械臂使用模块根据六轴智能机械臂数据管理模块的计算结果向六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令编码器发出相关控制推广与使用，所述六轴智能机械臂使用模块分别与所述六轴智能机械臂数据管理模块以及所述六轴智能机械臂机器狗PID指令循环模块电连接；
[0016]所述六轴智能机械臂机器狗PID指令循环模块用于接收六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令编码器对使用控制信息的PID指令循环，并将该信息PID指令循环给所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块根据人工智能PID指令循环对模型进行调整和优化，所述六轴智能机械臂机器狗PID指令循环模块分别与所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块以及所述六轴智能机械臂使用模块电连接。
[0017]进一步地，所述六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块包括待控制六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令制定模块以及六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令样本格式标准化模块，所述待控制六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令制定模块用于根据所述六
轴智能机械臂动态平衡控制信号配型模块所制定好的六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令制定方式对待控制六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令或待控制六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令的已下达正常六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令进行制定，所述六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令样本格式标准化模块用于将所述待控制六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令制定模块制定的六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令字节长度制定所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块、六轴智能机械臂数据管理模块可识别的标准六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令样本格式。
[0018]进一步地，所述不同轴向动态调取模块包括管理六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令数据筛查子模块以及监督平台六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令数据对筛查子模块，所述管理六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令数据筛查子模块用于将管理数据筛查出来，所述监督平台六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令数据对筛查子模块用于将监督平台数据筛查出来。
[0019本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配载于机器狗的六轴智能机械臂平衡控制系统，其特征在于，该系统包括：六轴智能机械臂动态平衡控制信号配型模块(1)，用于对监督六轴智能机械臂动态平衡控制信号进行信息制定配置，并建立动态平衡控制信号之间的连接函数；六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块(2)，用于根据所述六轴智能机械臂动态平衡控制信号配型模块(1)的六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令制定配置，从六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令库中制定待控制六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令，并把六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令字节长度制定后形成规范的指令编码形式；不同轴向动态调取模块(3)，用于自动监测所述六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块(2)中标准化后的待控制六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令表中哪些六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令需要进行动态调取监督；六轴智能机械臂平衡参数制定模块(4)，用于对系统中信息进行控制标准参数的制定，形成标准参数集；六轴智能机械臂机器狗需求认定模块(5)用于根据所述控制程序配置模块机器狗自定义或默认的动态调取控制程序参数、所述六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块(2)标准化后的已下达六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令对控制程序，以及不同轴向动态调取模块(3)自动监测的需要进行动态调取监督六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令进行动态调取控制程序规范定义；六轴智能机械臂运行优化模块(6)，用于支持人工智能对所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块(5)自生成的模型参数进行计算与调整，优化控制程序，或者由人工智能自主定义新的控制程序；六轴智能机械臂监督平台协调管理模块(7)，用于完成系统中各个功能模块工作监督平台的规范协调与管理；六轴智能机械臂数据管理模块(8)，用于根据所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块(5)自生成的六轴智能机械臂动态平衡控制信号六轴智能机械臂制度综合所述六轴智能机械臂运行优化模块(6)的人工智能自定义规则对新增待动态调取监督六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令进行计算，并判断该新增六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令是否有动态调取或非平衡数据出现；六轴智能机械臂使用模块(9)，用于根据六轴智能机械臂数据管理模块(8)的计算结果向六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令编码器发出相关控制推广与使用；六轴智能机械臂机器狗PID指令循环模块(10)，用于接收六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令编码器对使用控制信息的PID指令循环，并将该信息PID指令循环给所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块(5)根据人工智能PID指令循环对模型进行调整和优化。2.根据权利要求1所述的一种配载于机器狗的六轴智能机械臂平衡控制系统，其特征在于，所述六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块(2)包括：待控制六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令制定模块(21)，用于根据所述六轴智能机械臂动态平衡控制信号配型模块(1)所制定好的六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令制定方式对待控制六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令或待控制六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令的已下达正常六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令进行制定；六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令样本格式标准化模块(22)，用于将所述待控制
六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令制定模块(21)制定的六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令字节长度制定所述六轴智能机械臂机器狗需求认定模块(5)、六轴智能机械臂数据管理模块(8)可识别的标准六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令样本格式。3.根据权利要求1所述的一种配载于机器狗的六轴智能机械臂平衡控制系统，其特征在于，所述不同轴向动态调取模块(3)包括：管理六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令数据筛查子模块(31)，用于将管理数据筛查出来；监督平台六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令数据对筛查子模块(32)，用于将监督平台数据筛查出来。4.根据权利要求1所述的一种配载于机器狗的六轴智能机械臂平衡控制系统，其特征在于，所述控制程序配置模块的控制程序模型为实时参数动态更新的监督...

【专利技术属性】
技术研发人员：周晨，王雪燕，邹宏亮，汤义勤，李海波，王银梅，林圣钧，
申请(专利权)人：台州宏创电力集团有限公司科技分公司台州宏创电力集团有限公司，
类型：发明
国别省市：