本发明专利技术公开了一种汽车传感器动态标定方法及系统。该方法包括：选定车辆计划标定地点，并向车云平台发出传感器动态标定请求；车云平台根据计划标定地点，判断距出发点设定的范围内是否有标定成功路线；当距出发点设定的范围内没有标定成功路线时，获取全新标定路线，并根据标定成功路线或全新标定路线选定传感器动态标定路线；用户可以选择标定路线和启动传感器动态标定的时间。本发明专利技术解决了因人工选择标定路线失误或在标定时遭遇环境变化导致的标定失败、标定不精准等问题，提升了动态标定的标定成功率、标定精准度和标定效率。标定精准度和标定效率。标定精准度和标定效率。
【技术实现步骤摘要】
汽车传感器动态标定方法及系统
[0001]本专利技术属于汽车智能驾驶
，更具体地，涉及一种汽车传感器动态标定方法及系统。
技术介绍
[0002]装有智能驾驶辅助系统的车辆下线静态标定后，需要在开放道路进行汽车传感器的动态标定，动态标定的目的是确定传感器的动态特性参数，如频率响应、时间常数、固有频率和阻尼比等。有时，根据需要也要对横向灵敏度、温度响应、环境影响等进行标定，汽车传感器的动态标定对4G/5G信号强度、车顶天线可视角度、车辆行驶速度、路口种类、车道数量、车道线清晰程度、车道两边建筑物轮廓、车道两边是否有铁栅栏等标定环境有严格要求，如果汽车传感器的标定环境不满足需求，将影响标定效果，降低用户驾驶辅助系统体验甚至带来不可预期的交通事故；
[0003]当前装有智能驾驶辅助系统的车辆在选择开放道路动态标定环境时，多由人工根据经验自行选择标定环境，人工根据经验自行选择标定环境具有局限性，不能综合考虑车辆标定所需环境、交通拥堵情况、天气变化，进行影响标定效率和标定精准度；
[0004]当相关人员在标定路线选择失误或在标定时遭遇标定环境变化，会引发标定失败或传感器标定不精准的问题，不限于如下情景：
[0005](1)4G/5G信号、车顶天线可视角度不好，导致惯导标定失败、车辆定位不准导致传感器标定误差等；
[0006](2)车辆行驶在道路拥堵时标定，不能满足动态标定时车辆匀速行驶需求，影响标定精确度和增加标定耗时；
[0007](3)标定道路上没有路口或路口种类不满足标定需求，影响标定精确度；
[0008](4)车道线不清晰或车道数量不满足标定需求，影响标定精确度；
[0009](5)车道两边标志物轮廓不明显或数量不满足需求，影响激光雷达标定精准度；
[0010](6)车道两边无铁栅栏，影响毫米波雷达标定精准度；
[0011](7)车辆标定中突然降雨/雪，标定环境恶化，导致摄像头、激光雷达标定偏差或标定失败。
[0012]公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
[0013]本专利技术的目的是提出一种汽车传感器动态标定方法及系统，至少解决人工根据经验自行选择标定路线时选择失误或在标定时遭遇标定环境变化而引起的标定失败、标定不精准及标定耗时长等问题。
[0014]根据本专利技术的第一方面，提供了一种汽车传感器动态标定方法，包括：
[0015]选定车辆计划标定地点，并向车云平台发出传感器动态标定请求；
[0016]所述车云平台接收到所述传感器动态标定请求后，根据选定的所述车辆计划标定地点，判断距出发点设定的范围内是否有标定成功路线；
[0017]当距出发点设定的范围内没有所述标定成功路线时，通过所述车云平台获取全新标定路线；
[0018]所述车云平台根据所述标定成功路线或所述全新标定路线选定所述传感器动态标定路线；
[0019]当有多条所述标定路线时，进行推荐优先级排序，并根据所述推荐优先级排序选定其中一条所述标定路线；
[0020]选定所述标定路线后，启动传感器动态标定或预设启动传感器动态标定的时间。
[0021]可选地，所述判断距出发点设定的范围内是否有标定成功路线包括：
[0022]所述车云平台根据所述选定的车辆计划标定地点，获取记录在所述车云平台中的历史标定成功记录，根据所述历史标定成功记录判断距出发点设定的范围内是否有标定成功路线。
[0023]可选地，通过所述车云平台获取全新标定路线包括：
[0024]当距出发点设定的范围内没有标定成功路线时，所述车云平台通过检索距出发点设定范围内的高精度地图，获取若干条所述全新标定路线。
[0025]可选地，当距出发点设定范围内有所述标定成功路线时，所述车云平台根据所述历史标定成功记录获若干条标定可选路线；
[0026]所述车云平台根据若干条所述标定可选路线的交通拥堵情况和天气情况，选定若干条所述标定路线。
[0027]可选地，所述车云平台通过设定的第一筛选条件对若干条所述全新标定路线进行筛选，获取若干条标定可选路线，并通过设定的第二筛选条件对若干条所述标定可选路线进行筛选，获取若干条所述标定路线。
[0028]可选地，当若干所述全新标定路线均不满足所述设定的第一筛选条件，所述车云平台通过扩大所述高精度地图的检索范围，获取更多的所述全新标定路线，直到筛选出若干所述标定可选路线为止；
[0029]当若干条所述标定可选路线不满足所述设定的第二筛选条件，所述车云平台通过扩大所述高精度地图的检索范围，获取更多的所述全新标定路线，再经过所述设定的第一筛选条件和所述设定的第二筛选条件的筛选，直到筛选出若干所述标定路线为止。
[0030]可选地，所述设定的第一筛选条件包括：
[0031]在设定的比例场景下，车顶天线视角＞120
°
的。
[0032]可选地，所述设定的第二筛选条件为同时满足以下要求：
[0033]车辆行驶方向至少有大于设定比例的3车道；
[0034]所述标定可选路线内至少包含1个十字路口；
[0035]所述标定可选路线两旁有轮廓清晰的标志物；
[0036]所述标定可选路线两旁有安全栅栏。
[0037]可选地，所述标定路线包括：
[0038]路线图、可选标定时间段、预计标定耗时和标定距离；
[0039]当有多条所述标定路线时，根据所述预计标定耗时进行推荐优先级排序。
[0040]根据本专利技术的第二方面，提供了一种汽车传感器动态标定系统，包括：
[0041]终端和车云平台，所述终端与所述车云平台通信连接，所述终端包括手机终端和/或车机终端；
[0042]所述车云平台用于：
[0043]接收所述终端上传的传感器动态标定请求，根据选定的所述车辆计划标定地点，判断距出发点设定的范围内是否有标定成功路线；
[0044]当距出发点设定的范围内没有所述标定成功路线时，通过所述车云平台获取全新标定路线；
[0045]所述车云平台根据所述标定成功路线或所述全新标定路线选定所述传感器动态标定路线；
[0046]当有多条所述标定路线时，进行推荐优先级排序并发送给所述终端；
[0047]所述终端用于用户对车辆计划标定地点进行选定，并向所述车云平台发出所述传感器动态标定请求，以及显示所述车云品台发送的若干条所述标定路线；
[0048]用户通过所述终端选定所述标定路线并预设启动传感器动态标定的时间或立即启动传感器动态标定。
[0049]本专利技术的有益效果在于：用户通过车机和/或手机APP选择车辆计划标定地点，发出传感器动态标定请求到车云平台，车云平台根据车辆计划标定地点，获取标定可选路线，并形成推荐标定路线的优先级排序发给车机和/或本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种汽车传感器动态标定方法，其特征在于，包括：选定车辆计划标定地点，并向车云平台发出传感器动态标定请求；所述车云平台接收到所述传感器动态标定请求后，根据选定的所述车辆计划标定地点，判断距出发点设定的范围内是否有标定成功路线；当距出发点设定的范围内没有所述标定成功路线时，通过所述车云平台获取全新标定路线；所述车云平台根据所述标定成功路线或所述全新标定路线选定所述传感器动态标定路线；当有多条所述标定路线时，进行推荐优先级排序，并根据所述推荐优先级排序选定其中一条所述标定路线；选定所述标定路线后，启动传感器动态标定或预设启动传感器动态标定的时间。2.根据权利要求1所述的一种汽车传感器动态标定方法，其特征在于，所述判断距出发点设定的范围内是否有标定成功路线包括：所述车云平台根据所述选定的车辆计划标定地点，获取记录在所述车云平台中的历史标定成功记录，根据所述历史标定成功记录判断距出发点设定的范围内是否有标定成功路线。3.根据权利要求1所述的一种汽车传感器动态标定方法，其特征在于，通过所述车云平台获取全新标定路线包括：当距出发点设定的范围内没有标定成功路线时，所述车云平台通过检索距出发点设定范围内的高精度地图，获取若干条所述全新标定路线。4.根据权利要求2所述的一种汽车传感器动态标定方法，其特征在于，当距出发点设定范围内有所述标定成功路线时，所述车云平台根据所述历史标定成功记录获若干条标定可选路线；所述车云平台根据若干条所述标定可选路线的交通拥堵情况和天气情况，选定若干条所述标定路线。5.根据权利要求3所述的一种汽车传感器动态标定方法，其特征在于，所述车云平台通过设定的第一筛选条件对若干条所述全新标定路线进行筛选，获取若干条标定可选路线，并通过设定的第二筛选条件对若干条所述标定可选路线进行筛选，获取若干条所述标定路线。6.根据权利要求5所述的一种汽车传感器动态标定方法，其特征在于，当若干所述全新标定路线均不满足所述设定的第一筛选条件，所述车云平台通...
【专利技术属性】
技术研发人员：匡凤岐，陈新，赵芸辉，尹济超，
申请(专利权)人：北京汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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