双线电线杆的树障激光清理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电力设备防护技术领域，具体涉及一种双线电线杆的树障激光清理方法及装置。本发明专利技术包括至少四台无人机，一台探测无人机位于平行的电线杆之间，沿不同高度探测，向伴行无人机提供树障的清理坐标；另外三台无人机同时起飞，中间一台为伴行无人机，左右两侧的为清理无人机；伴行无人机位于平行的电线杆之间，同步与清理无人机一同飞行，并向左右两台清理无人机提供方位和高度；清理无人机位于各自的电线杆的清障区域，通过伴行无人机实时发送的清理坐标，利用切削器对树障进行清理。本发明专利技术通过对双线电线杆进行不同高度探测，保证两根输电线的清障区域都探测到位；可以满足两台清理无人机同时启动，左右两侧的树障同时清理，效率提高。效率提高。效率提高。

【技术实现步骤摘要】
双线电线杆的树障激光清理方法及装置


[0001]本专利技术涉及电力设备防护
，具体涉及一种双线电线杆的树障激光清理方法及装置。

技术介绍

[0002]无人机悬挂切削器进行电力设施的清障属于现有技术，例如，中国专利ZL202111255039.4公开的一种用于砍伐侵入交叉输电线路植物的削剪装置及方法，其利用一台位于交叉点处的无人机，同时对多台无人机提供导航，从而实现交叉输电线的清障。但是现有的电线杆通常安装有上下多根输电线，输电线不仅高度不同，而且水平位置也不同。只针对一根输电线进行探测，一方面会造成无人机至清理一根输电线附近的树障，另一根没清理到位；另一方面会造成无人机只探测到上方的输电线，下降过程中切削器控制不好高度会造成下方的输电线被破坏。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种双线电线杆的树障激光清理方法及装置，通过探测无人机对双线电线杆进行不同高度探测，保证两根输电线的清障区域都探测到位；利用伴行无人机为清理无人机提供方位和高度，可以满足两台清理无人机同时启动，左右两侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双线电线杆的树障激光清理方法，其特征在于，包括如下步骤：至少四台无人机配合如下：一台探测无人机(7)位于平行的电线杆(1)之间，沿不同高度探测，探测轨迹(6)为自下而上依次攀升，探测一定距离后，向伴行无人机(9)提供树障(4)的清理坐标；另外三台无人机同时起飞，中间一台为伴行无人机(9)，左右两侧的为清理无人机(10)；伴行无人机(9)位于平行的电线杆(1)之间，同步与清理无人机(10)一同飞行，并向左右两台清理无人机(10)提供方位和高度；清理无人机(10)位于各自的电线杆(1)的清障区域，通过伴行无人机(9)实时发送的清理坐标，利用切削器对树障(4)进行清理。2.如权利要求1所述的双线电线杆的树障激光清理方法，其特征在于，所述电线杆(1)上自下而上安装有输电线Ⅰ(2)和输电线Ⅱ(3)，且输电线Ⅰ(2)与输电线Ⅱ(3)的高度不同、水平位置不同。3.如权利要求2所述的双线电线杆的树障激光清理方法，其特征在于，所述探测无人机(7)的探测范围(8)包括以下五个：左右两根电线杆(1)的输电线Ⅰ(2)的下方位置A；左右两根电线杆(1)的输电线Ⅰ(2)所在位置B；左右两根电线杆(1)的输电线Ⅰ(2)、输电线Ⅱ(3)之间的位置C；左右两根电线杆(1)的输电线Ⅱ(3)所在位置D；左右两根电线杆(1)的输电线Ⅱ(3)的上方位置E；其中，位置A、位置C和位置E为清障区域，位置B和位置C为保护区域；清障区域的探测范围大于保护区域的探测范围，即探测无人机在位置A、位置C和位置E使用更大强度能量、获得更远探测距离，保证不同高度的树障(4)均被清理。4.如权利要求3所述的双线电线杆的树障激光清理方法，其特征在于，所清探测无人机(7)在不同的高度采用不同的探测速度，障区域内探测无人机的探测速度慢，保护区域内的探测无人机的探测速度快；位置A的探测速度=位置C的探测速度＞位置E的探测速度。5.如权利要求1所述的双线电线杆的树障激光清理方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王奎鑫，李新，彭东丽，李磊，陈琢，赵龙生，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司费县供电公司，
类型：发明
国别省市：