载物装置、堆垛机及控制方法制造方法及图纸

本申请提供了一种载物装置、堆垛机及控制方法，载物装置包括：载物台，用于支撑物体；可伸缩气囊，位于载物台上方，与载物台围成能盛装物体的载物空间，其中，可伸缩气囊能被充气以膨胀，并通过膨胀以夹持物体；输气系统，与可伸缩气囊相连，输气系统用于向可伸缩气囊内输入或输出气体，使得可伸缩气囊膨胀或收缩。本发明专利技术利用可伸缩气囊夹持物体，避免物体在转运的过程中倾斜、掉落，结构更简单、质量更轻，能够适用于各规格、尺寸的物体，并具有一定的减震作用，通过调节输气系统的输气量调节可伸缩气囊的加持力度，保障夹持力的同时，降低了压损物体的风险性。损物体的风险性。损物体的风险性。

【技术实现步骤摘要】
载物装置、堆垛机及控制方法


[0001]本专利技术涉及堆垛机领域，特别涉及一种载物装置、一种堆垛机及一种控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，托盘堆垛机作为仓储系统中最重要的设备之一，行业的发展也对堆垛机产品技术提出了更高的要求，如堆垛机运行速度加快、启停加速度增大、货物尺寸越来越大等，这些都容易导致堆垛机载货台出现倒货或散货的情况，严重影响了自动化仓库货物的存取效率以及给企业带来经济损失。

技术实现思路

[0003]本专利技术的一个目的在于提出一种载物装置、堆垛机及控制方法，旨在解决当前堆垛机在转运物体过程中，物体易倾倒、掉落的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0005]本专利技术一个方面的技术方案提出了一种载物装置，包括：
[0006]载物台，用于支撑物体；
[0007]可伸缩气囊，位于所述载物台上方，与所述载物台围成能盛装所述物体的载物空间，其中，所述可伸缩气囊能被充气以膨胀，并通过膨胀以夹持所述物体；
[0008]输气系统，与所述可伸缩气囊相连，所述输气系统用于向所述可伸缩气囊内输入或输出气体，使得所述可伸缩气囊膨胀或收缩。
[0009]根据本专利技术的一些技术方案，所述可伸缩气囊包括：
[0010]至少一第一可伸缩气囊和与所述第一可伸缩气囊相对的至少一第二可伸缩气囊，所述第一可伸缩气囊与所述第二可伸缩气囊间隔地设置，所述载物空间位于所述第一可伸缩气囊与所述第二可伸缩气囊的间隔位置并且位于所述载物台的上方，所述第一可伸缩气囊与所述第二可伸缩气囊能通过膨胀使得两者之间靠近以用于夹持所述物体。
[0011]根据本专利技术的一些技术方案，所述可伸缩气囊还包括：
[0012]至少一第三可伸缩气囊，位于所述载物台的上方，所述载物空间位于所述第三可伸缩气囊与所述载物台之间，所述第三可伸缩气囊能通过膨胀以靠近所述载物台，用于将所述物体压向所述载物台。
[0013]根据本专利技术的一些技术方案，所述输气系统包括第一支路，所述第一支路与所述第一可伸缩气囊和第二可伸缩气囊相连通，用于向所述第一可伸缩气囊和第二可伸缩气囊输气，所述第一支路上设置有第一开关，所述第一开关用于控制所述第一支路与所述第一可伸缩气囊和第二可伸缩气囊之间的通断。
[0014]根据本专利技术的一些技术方案，所述输气系统还包括：
[0015]第一测压元件，设置于所述第一支路上，用于检测所述第一支路的气压；
[0016]其中，所述第一开关配置为能根据所述第一测压元件的检测值控制所述第一支路的通断。
[0017]根据本专利技术的一些技术方案，所述输气系统还包括与所述第一支路并联的第二支路，所述第二支路与第三可伸缩气囊相连通，用于向所述第三可伸缩气囊输气，所述第二支路上设置有第二开关，所述第二开关用于控制所述第二支路与所述第三可伸缩气囊的通断。
[0018]根据本专利技术的一些技术方案，所述的载物装置还包括：
[0019]第二测压元件，设置于所述第二支路上，用于检测所述第二支路的气压；
[0020]其中，所述第二开关配置为能根据所述第二测压元件的检测值控制所述第二支路之间的通断。
[0021]根据本专利技术的一些技术方案，所述输气系统还包括：
[0022]空气过滤器，所述空气过滤器的出气口与所述第一支路和所述第二支路相通；
[0023]供气部件，与所述空气过滤器相通，用于向所述空气过滤器输出气体；
[0024]所述供气部件包括气体驱动件、储气罐和用于检测所述储气罐内气压的第三测压元件，所述储气罐的出气口与所述空气过滤器的进气口相通，所述气体驱动件与所述储气罐的进气口相通，所述气体驱动件配置为能根据所述第三测压元件的检测值启停。
[0025]根据本专利技术的一些技术方案，所述输气系统还包括：
[0026]第三开关，所述可伸缩气囊的数量为多个，每个所述可伸缩气囊上设有所述第三开关，所述第三开关用于控制所述可伸缩气囊与环境之间的通断。
[0027]根据本专利技术的一些技术方案，所述的载物装置还包括：
[0028]框体，设置于所述载物台上，所述框体具有顶部以及与所述顶部相对两端衔接的两个侧部，所述顶部和/或所述侧部设置有所述可伸缩气囊。
[0029]根据本专利技术的一些技术方案，设置于所述顶部的所述可伸缩气囊的外周伸至所述顶部的边沿；
[0030]设置于所述侧部的所述可伸缩气囊在宽度方向上延伸至所述侧部的两端，在高度方向上一端延伸至所述侧部的顶端，另一端朝所述载物台延伸。
[0031]根据本专利技术的一些技术方案，所述可伸缩气囊包括：
[0032]安装板，所述安装板与所述框体相连；
[0033]气囊波纹管，设置于所述安装板上，所述气囊波纹管能沿长度方向伸长或缩短。
[0034]根据本专利技术的一些技术方案，所述气囊波纹管长度方向的两端设有法兰结构，两个法兰结构中的一个设置有测距元件，所述测距元件用于测量所述测距元件至另一个所述法兰结构的距离值以确定所述气囊波纹管的伸长量；
[0035]所述输气系统配置为能根据所述气囊波纹管的伸长量控制向所述气囊波纹管内输入的气体量。
[0036]本专利技术另一个方面的技术方案提出了一种堆垛机，包括：
[0037]机架；
[0038]如前述任一项技术方案所述的载物装置，所述载物装置可活动地设置于所述机架上。
[0039]本专利技术再一个方面的技术方案提出了一种载物装置的控制方法，适用于如前述任一项技术方案所述的载物装置，包括：
[0040]响应于夹持物体指令，控制输气系统工作以向可伸缩气囊内输入气体，并实时检
测所述可伸缩气囊的变化量，直至检测到所述变化量达到预设条件，则控制所述输气系统停止向所述可伸缩气囊内输入气体；
[0041]其中，所述变化量包括所述可伸缩气囊的伸长量和压力值中的任意一个或两个。
[0042]根据本专利技术的一些技术方案，所述变化量包括所述可伸缩气囊的伸长量和压力值；
[0043]所述预设条件包括检测到的所述可伸缩气囊的伸长量满足预设伸长阈值，并且检测到的所述可伸缩气囊的压力值满足预设压力阈值；
[0044]其中，所述预设伸长阈值以及所述预设压力阈值可调节。
[0045]根据本专利技术的一些技术方案，所述实时检测所述可伸缩气囊的变化量，直至检测到所述变化量达到预设条件，则控制所述输气系统停止向所述可伸缩气囊内输入气体，包括：
[0046]实时检测第一可伸缩气囊和第二可伸缩气囊的伸长量，以及实时检测第一支路的压力值；
[0047]当检测到所述第一可伸缩气囊和所述第二可伸缩气囊的伸长量，以及第一支路的压力值均满足所述预设条件，则控制第一开关阻断所述输气系统的第一支路。
[0048]根据本专利技术的一些技术方案，所述实时检测所述可伸缩气囊的变化量，直至检测到所述变化量达到预设条件，则控制所述输气系统停止向所述可伸缩气囊内输入本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种载物装置，其特征在于，包括：载物台，用于支撑物体；可伸缩气囊，位于所述载物台上方，与所述载物台围成能盛装所述物体的载物空间，其中，所述可伸缩气囊能被充气以膨胀，并通过膨胀以夹持所述物体；输气系统，与所述可伸缩气囊相连，所述输气系统用于向所述可伸缩气囊内输入或输出气体，使得所述可伸缩气囊膨胀或收缩。2.根据权利要求1所述的载物装置，其特征在于，所述可伸缩气囊包括：至少一第一可伸缩气囊和与所述第一可伸缩气囊相对的至少一第二可伸缩气囊，所述第一可伸缩气囊与所述第二可伸缩气囊间隔地设置，所述载物空间位于所述第一可伸缩气囊与所述第二可伸缩气囊的间隔位置并且位于所述载物台的上方，所述第一可伸缩气囊与所述第二可伸缩气囊能通过膨胀使得两者之间靠近以用于夹持所述物体。3.根据权利要求1或2所述的载物装置，其特征在于，所述可伸缩气囊还包括：至少一第三可伸缩气囊，位于所述载物台的上方，所述载物空间位于所述第三可伸缩气囊与所述载物台之间，所述第三可伸缩气囊能通过膨胀以靠近所述载物台，用于将所述物体压向所述载物台。4.根据权利要求2所述的载物装置，其特征在于，所述输气系统包括第一支路，所述第一支路与所述第一可伸缩气囊和第二可伸缩气囊相连通，用于向所述第一可伸缩气囊和第二可伸缩气囊输气，所述第一支路上设置有第一开关，所述第一开关用于控制所述第一支路与所述第一可伸缩气囊和第二可伸缩气囊之间的通断。5.根据权利要求4所述的载物装置，其特征在于，所述输气系统还包括：第一测压元件，设置于所述第一支路上，用于检测所述第一支路的气压；其中，所述第一开关配置为能根据所述第一测压元件的检测值控制所述第一支路的通断。6.根据权利要求5所述的载物装置，其特征在于，所述输气系统还包括与所述第一支路并联的第二支路，所述第二支路与第三可伸缩气囊相连通，用于向所述第三可伸缩气囊输气，所述第二支路上设置有第二开关，所述第二开关用于控制所述第二支路与所述第三可伸缩气囊的通断。7.根据权利要求6所述的载物装置，其特征在于，还包括：第二测压元件，设置于所述第二支路上，用于检测所述第二支路的气压；其中，所述第二开关配置为能根据所述第二测压元件的检测值控制所述第二支路之间的通断。8.根据权利要求6所述的载物装置，其特征在于，所述输气系统还包括：空气过滤器，所述空气过滤器的出气口与所述第一支路和所述第二支路相通；供气部件，与所述空气过滤器相通，用于向所述空气过滤器输出气体；所述供气部件包括气体驱动件、储气罐和用于检测所述储气罐内气压的第三测压元件，所述储气罐的出气口与所述空气过滤器的进气口相通，所述气体驱动件与所述储气罐的进气口相通，所述气体驱动件配置为能根据所述第三测压元件的检测值启停。9.根据权利要求1所述的载物装置，其特征在于，所述输气系统还包括：
第三开关，所述可伸缩气囊的数量为多个，每个所述可伸缩气囊上设有所述第三开关，所述第三开关用于控制所述可伸缩气囊与环境之间的通断。10.根据权利要求1或2所述的载物装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘阳辉，冯积孔，马粤生，关向新，李家辉，王立明，
申请(专利权)人：广东瑞仕格科技有限公司，
类型：发明
国别省市：