管中地质探测设备、地质探测方法、设备及存储介质技术

本申请涉及管中地质探测设备、地质探测方法、设备及存储介质，管中地质探测设备包括：驱动组件、搭载台、第一探测组件、第二探测组件和控制器，搭载台可绕搭载台的轴线周向旋转，第一探测组件和第二探测组件安装在搭载台上，用于采集搭载台径向方向上的地质信息，控制器用于控制驱动组件带动地质探测设备移动、获取地质信息和控制搭载台旋转；由于在搭载台上安装第一探测组件和第二探测组件，以对搭载台径向的不同方向上的地质信息进行探测，并在返回前控制搭载台旋转，以改变第一探测组件和第二探测组件的探测方向，从而扩大管中地质探测设备在一次地质探测过程中的地质探测范围，因此，可以解决地质探测不全面的问题，提高地质探测的效率。的效率。的效率。

【技术实现步骤摘要】
管中地质探测设备、地质探测方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及地质探测的领域，尤其是涉及管中地质探测设备、地质探测方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]地质探测是指通过探测组件对孔洞、下水道、混泥土结构等进行检测，以了解检测路基、地下管网附近等隐蔽区域的地质情况。地质探测被广泛用于隐蔽工程验收、安全隐患排除等领域。
[0003]为了对距离地面较深的区域的地质信息进行探测，相关技术中，地质探测的方式为，控制管中机器人在地下管道内移动，并使用地质探测雷达探测管道附近的地质信息。
[0004]然而，探测距离较长的地质探测雷达的分辨率较低，无法探测到尺寸较小的地质变化部位，分辨率较高的地质探测雷达的探测距离短，无法探测到距离较远的地质变化部位，这就会导致地质探测不全面的问题。

技术实现思路

[0005]为了有助于改善地质探测不全面的问题，本申请提供了管中地质探测设备、地质探测方法、设备及存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供的一种地质探测设备，采用如下的技术方案：一种管中地质探测设备，所述设备包括：驱动组件，用于驱动所述探测设备移动；所述驱动组件包括第一驱动机构和第二驱动机构；搭载台，所述搭载台分别与所第一驱动机构和所述第二驱动机构连接，用于搭载探测组件，所述搭载台可绕所述搭载台的轴线周向旋转，所述搭载台的轴线的方向与所述探测设备移动的方向相同；第一探测组件，所述第一探测组件安装在所述搭载台上，用于探测所述搭载台径向的第一探测方向上的第一地质信息；第二探测组件，所述第二探测组件安装在所述搭载台上，用于探测所述搭载台径向的第二探测方向上的第二地质信息，所述第二探测方向与所述第一探测方向不同；控制器，所述控制器分别与所述驱动组件、所述搭载台、所述第一探测组件和所述第二探测组件相连，用于：响应于开始探测指令，控制所述驱动组件带动所述探测设备向第一行进方向移动，获取所述第一地质信息和所述第二地质信息；响应于返回控制指令，控制所述搭载台旋转；控制所述驱动组件带动所述探测设备向第二行进方向移动，获取所述第一地质信息和所述第二地质信息，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反。
[0007]通过采用上述技术方案，在搭载台上安装第一探测组件和第二探测组件，以对搭
载台径向的不同方向上的地质信息进行探测，并在返回前控制搭载台旋转，以改变第一探测组件和第二探测组件的探测方向，从而扩大管中地质探测设备在一次地质探测过程中的地质探测范围，因此，可以解决地质探测不全面的问题，提高地质探测的效率。
[0008]可选的，所述第一探测组件为图像采集组件，所述第二探测组件为地质探测雷达；所述第一地质信息为图像信息，所述第二地质信息为所述地质探测雷达发送的探测信号的反射信号。
[0009]通过采用上述技术方案，可以同时探测到不同类型的地质信息，便于结合不同类型的地质信息对地质进行分析，可以提高地质探测的准确性。
[0010]可选的，所述第一探测组件为第一地质探测雷达，所述第二探测组件为第二地质探测雷达，所述第一地质探测雷达的天线的频率与所述第二地质探测雷达的天线的频率不同；所述第一探测信息为所述第一地质探测雷达发送的探测信号的反射信号，所述第二探测信息为所述第二地质探测雷达发送的探测信号的反射信号。
[0011]通过采用上述技术方案，可以基于探测到的不同距离和不同分辨率的地质信息确定出距离较远的和尺寸较小的地质变化部位，提高地质探测的准确性。
[0012]第二方面，本申请提供的一种地质探测方法，采用如下的技术方案：一种地质探测方法，用于第一方面提供的任一种管中地质探测设备中，所述方法包括：响应于开始探测指令，控制所述驱动组件带动所述探测设备向第一行进方向移动，获取所述第一地质信息和所述第二地质信息；响应于返回控制指令，控制所述搭载台旋转；控制所述驱动组件带动所述探测设备向第二行进方向移动，获取所述第一地质信息和所述第二地质信息，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反。
[0013]通过采用上述技术方案，在控制探测设备向第一行进方向移动的过程中获取第一地质信息和第二地质信息，并在控制探测设备向第二行进方向移动前，控制搭载台旋转，以改变第一探测信息和第二探测信息的采集方向，从而扩大管中地质探测设备在一次地质探测过程中的地质探测范围，因此，可以解决地质探测不全面的问题，提高地质探测的效率。
[0014]可选的，所述第一探测组件与所述第二探测组件相同，所述第一探测方向与所述第二探测方向之间的夹角为第一角度；所述控制所述搭载台旋转，包括：控制所述搭载台旋转第二角度，所述第二角度与所述第一角度相匹配。
[0015]通过采用上述技术方案，可以通过旋转搭载台改变第一探测信息和第二探测信息的采集方向，从而使管中地质探测设备在一次探测过程中采集更多方向的地质信息，可以解决地质探测不全面的问题，提高地质探测的效率。
[0016]可选的，所述第一探测组件与所述第二探测组件不同，所述控制所述搭载台旋转，包括：获取所述探测设备的当前工作模式；基于所述当前工作模式控制所述搭载台旋转。
[0017]通过采用上述技术方案，可以根据工作模式确定搭载台的旋转方式，从而可以满足不同使用场景对采集的地质信息的要求，拓宽管中地质探测设备的使用场景。
[0018]可选的，所述当前工作模式为第一工作模式，所述基于所述当前工作模式控制所述搭载台旋转，包括：控制所述搭载台旋转预设的第四角度；或者，所述当前工作模式为第二工作模式，所述基于所述当前工作模式控制所述搭载台旋转，包括：控制所述搭载台以预设的旋转方向旋转预设的第五角度。
[0019]通过采用上述技术方案，可以根据工作模式确定搭载台的旋转角度和/或旋转方向，从而准确控制搭载台旋转，可以满足不同使用场景对地质信息采集范围或者地质信息内容的要求，拓宽管中地质探测设备的使用场景。
[0020]第三方面，本申请提供一种计算机设备，采用如下的技术方案：一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行第二方面提供的任一种方法的计算机程序。
[0021]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行第二方面提供的任一种方法的计算机程序。
[0022]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.通过在搭载台上安装第一探测组件和第二探测组件，以对搭载台径向的不同方向上的地质信息进行探测，并在返回前控制搭载台旋转，以改变第一探测组件和第二探测组件的探测方向，从而扩大管中地质探测设备在一次地质探测过程中的地质探测范围，因此，可以解决地质探测不全面的问题，提高地质探测的效率。
[0023]2.通过设置图像采集组件和地质探测雷达，可以同时探测到不同类型的地质信息，便于结合不同类型的地质信息对地质进行分析，可以提高地质探测的准确性。
[0024]3.通过设置不同频率的探测雷达，可以基于探测到的不同距离和不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管中地质探测设备，其特征在于，所述设备包括：驱动组件，用于驱动所述探测设备移动；所述驱动组件包括第一驱动机构和第二驱动机构；搭载台，所述搭载台分别与所第一驱动机构和所述第二驱动机构连接，用于搭载探测组件，所述搭载台可绕所述搭载台的轴线周向旋转，所述搭载台的轴线的方向与所述探测设备移动的方向相同；第一探测组件，所述第一探测组件安装在所述搭载台上，用于探测所述搭载台径向的第一探测方向上的第一地质信息；第二探测组件，所述第二探测组件安装在所述搭载台上，用于探测所述搭载台径向的第二探测方向上的第二地质信息，所述第二探测方向与所述第一探测方向不同；控制器，所述控制器分别与所述驱动组件、所述搭载台、所述第一探测组件和所述第二探测组件相连，用于：响应于开始探测指令，控制所述驱动组件带动所述探测设备向第一行进方向移动，获取所述第一地质信息和所述第二地质信息；响应于返回控制指令，控制所述搭载台旋转；控制所述驱动组件带动所述探测设备向第二行进方向移动，获取所述第一地质信息和所述第二地质信息，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反。2.根据权利要求1所述的探测设备，其特征在于，所述第一探测组件为图像采集组件，所述第二探测组件为地质探测雷达；所述第一地质信息为图像信息，所述第二地质信息为所述地质探测雷达发送的探测信号的反射信号。3.根据权利要求1所述的探测设备，其特征在于，所述第一探测组件为第一地质探测雷达，所述第二探测组件为第二地质探测雷达，所述第一地质探测雷达的天线的频率与所述第二地质探测雷达的天线的频率不同；所述第一探测信息为所述第一地质探测雷达发送的探测信号的反射信号，所述第二探测信息为所述第二地质探测雷达发送的探测信号的反射信号。4.一种地质探测方...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢云理，李凡，杨峰，吴琼霞，陈剑云，屈红伟，徐连财，黄明东，陈惠卿，乔旭，陈金书，陈珍开，邹新波，
申请(专利权)人：中国矿业大学北京恒超建工集团有限公司中恒宏瑞建设集团有限公司厦门市政工程研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：