用于血管造影机的防碰撞方法及血管造影机技术

本申请公开了一种用于血管造影机的防碰撞方法及血管造影机，该方法中血管造影机可以基于目标物的深度图像，获取目标物的点云在深度相机的坐标系的第一位置，基于第一位置以及预先获得的探测器的坐标系与深度相机的坐标系的变换关系，获取点云在探测器的坐标系下的第二位置。进而基于第二位置，获取目标物与探测器的最小距离，若最小距离等于预设安全距离，则执行防碰撞策略。由此实现在探测器与目标物(如患者)碰撞之前，执行防碰撞策略，提高了防碰撞预警的准确性。了防碰撞预警的准确性。了防碰撞预警的准确性。

【技术实现步骤摘要】
用于血管造影机的防碰撞方法及血管造影机


[0001]本申请涉及医疗
，具体涉及一种用于血管造影机的防碰撞方法及血管造影机。

技术介绍

[0002]目前，在采用血管造影机对患者进行检查时，医院操作人员需要多次调整探测器的位置和角度。在近距离检测患者时，需要时刻观察探测器和患者的距离，防止探测器与患者发生碰撞。
[0003]相关技术中，通常在探测器上安装弹簧压力开关，在探测器和患者发生碰撞后会触发弹簧压力开关，从而实施防碰撞策略。但是，该种实现方式只能在探测器与患者碰撞发生后触发防碰撞策略，导致防碰撞预警的准确性较低，且无法较好的保证患者的安全。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请提供一种用于血管造影机的防碰撞方法及血管造影机，能够解决相关技术中防碰撞预警准确性较低的问题。
[0005]一方面，提供了一种用于血管造影机的防碰撞方法，方法包括：
[0006]通过深度相机获取目标物的深度图像；
[0007]基于深度图像，获取目标物的点云在深度相机的坐标系的第一位置；<br/>[0008]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于血管造影机的防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：通过深度相机获取目标物的深度图像；基于所述深度图像，获取所述目标物的点云在深度相机的坐标系的第一位置；基于所述第一位置，以及预先获得的探测器的坐标系与所述深度相机的坐标系的变换关系，获取所述点云在所述探测器的坐标系下的第二位置；基于所述第二位置，获取所述目标物与所述探测器的最小距离；若所述最小距离等于预设安全距离，则执行防碰撞策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度图像，获取所述目标物的点云在深度相机的坐标系的第一位置，包括：基于所述深度图像，获取所述目标物的像素坐标和每个像素的深度信息；基于所述像素坐标、深度信息和所述深度相机的内参，获取所述目标物的点云在所述深度相机的坐标系的第一位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二位置，获取所述目标物与所述探测器的最小距离，包括：获取所述探测器在探测器的坐标系下的等效模型；基于所述第二位置和所述等效模型，获取所述点云与所述等效模型之间的最小距离；将所述点云与所述等效模型之间的最小距离作为所述目标物与所述探测器的最小距离。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，在所述通过深度相机获取目标物的深度图像之前，所述方法还包括：基于预监测范围，将所述深度相机设置于所述探测器上；基于所述深度相机与所述探测器的位置关系，获取探测器的坐标系与所述深度相机的坐标系的变换关系，并将所述变换关系存储。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于预监测范围，将所述深度相机设置于所述探测器上，包括：基于所述探测器的检测范围、所述深度相机的视野范围以及所述预监测范围，确定垂直于所述深度相机的光轴的平面与所述探测器的探测面的夹角，其中，所述夹角使得所述探测器的检测范围和所述深度相机的视野范围的交叠区域覆盖所述预监测范围；基于所述夹角，将所述深度相机设置于所述探测器上，并位于所述探测器的探测面外。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述探测器的检测范围、所述深度相机的视野范围以及所述预监测范围，确定垂直于所述深度相机的光轴的平面与所述探测器的探测面的夹角，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：付斌，陈建，
申请(专利权)人：东软医疗系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：