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本申请公开了一种用于血管造影机的防碰撞方法及血管造影机，该方法中血管造影机可以基于目标物的深度图像，获取目标物的点云在深度相机的坐标系的第一位置，基于第一位置以及预先获得的探测器的坐标系与深度相机的坐标系的变换关系，获取点云在探测器的坐标系...
该专利属于东软医疗系统股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过东软医疗系统股份有限公司授权不得商用。

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