脉冲控制器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种脉冲控制器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，控制方法包括：确认当前周期是否发生时间中断；若确认当前周期发生中断，判断电机当前周期规划的位置信息和上个周期的位置信息是否相等；若不相等，则根据电机上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数以对电机的位置进行补偿。本申请不需要额外增加外部的编码器计数，在检测到周期中断时，通过判断电机当前周期规划的位置信息和上个周期的位置信息是否相等，再根据上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数，从而实现对当前周期的电机的位置进行补偿操作，其精度高稳定性强，能够实现整个系统的闭环控制。能够实现整个系统的闭环控制。能够实现整个系统的闭环控制。

【技术实现步骤摘要】
脉冲控制器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及运动控制
，尤其涉及一种脉冲控制器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在PLC(ProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器)运动控制系统中，丢脉冲问题将会对整个系统的运行产生较大的影响。因此需要运动控制系统做到一个脉冲都不能丢。
[0003]目前主站和从站脉冲轴的逻辑一般都是在FPGA(Field
‑
Programmable GateArray，现场可编程门阵列)端实现的，主站控制器由ARM(Advanced RISCMachines，RISC微处理器)去同步于FPGA，因此周期中断时间是一个固定的时间，但是对于从站扩展轴模块来说，需要FPGA去同步于ARM。然而，由于主站MCU(MicrocontrollerUnit，微控制单元)有一个时钟，从站MCU也有一个时钟，而两个时钟的时钟域不同，需要做同步，因此就会产生抖动，例如主站的时钟快，从站的时钟慢，从站的时钟需要加快自己的时钟，但始终调不到一个精准的值，所以会产生一个大约
±
2us的抖动。因此需要一种方法去消除这种由于周期中断不稳定造成的丢脉冲问题，现有技术中有通过外部的绝对值编码器形成一个闭环反馈，但其周期中断是一个稳定的时间，因此具有如下缺陷：
[0004]1、周期中断时间是一个固定值，不能适用周期中断不稳定的场景；
[0005]2、只针对主站脉冲模块；
[0006]3、需要外部编码器计数。

技术实现思路

[0007]本申请实施例的目的在于提出一种脉冲控制器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，能够解决现有技术中通过外部的绝对值编码器形成一个闭环反馈，但其周期中断是一个稳定的时间，不能适用周期中断不稳定的场景等问题。
[0008]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种脉冲控制器的控制方法，所述控制方法包括：确认当前周期是否发生时间中断；若确认所述当前周期发生中断，判断电机当前周期规划的位置信息和上个周期的位置信息是否相等；若不相等，则根据所述电机上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数以对所述电机的位置进行补偿。
[0009]其中，所述根据所述电机上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数以对所述电机的位置进行补偿，包括：根据所述电机上个周期的位置信息和当前周期的位置信息确定所述当前周期需要修正的脉冲数；根据需要修正的所述脉冲数确定所述电机当前周期需要下发的脉冲数以对所述电机的位置进行补偿。
[0010]其中，所述根据电机上个周期的位置信息和当前周期的位置信息确定所述当前周期需要修正的脉冲数，包括：获取上个周期所述电机的规划逻辑位置及FPGA累计的逻辑位
置；根据所述电机的规划逻辑位置及所述FPGA累计的逻辑位置之间的差值得到所述当前周期需要修正的脉冲数。
[0011]其中，所述根据需要修正的所述脉冲数确定所述电机当前周期需要下发的脉冲数以对所述电机的位置进行补偿，包括：获取当前周期所述电机的规划逻辑位置及上个周期所述电机的规划逻辑位置；确定所述电机当前周期的规划逻辑位置及上个周期的规划逻辑位置的差值；根据所述差值及所述当前周期需要修正的脉冲数得到所述电机当前周期需要下发的所述脉冲数以对所述电机的位置进行补偿。
[0012]其中，若判断电机当前周期规划的位置信息和上个周期的位置信息相等，则所述当前周期无需进行电机的位置补偿。
[0013]其中，所述电机当前周期规划的位置信息为实际逻辑位置，所述电机上个周期的位置信息为规划逻辑位置。
[0014]其中，所述确认当前周期是否发生中断通过判断当前周期中是否检测到高电平的上升沿。
[0015]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种脉冲控制器的闭环控制装置，所述闭环控制装置包括：确认模块，用于确认当前周期是否发生时间中断；判断模块，用于确认所述当前周期发生中断时，判断电机当前周期的规划位置信息和上个周期的位置信息是否相等；补偿模块，用于在判断电机当前周期的规划位置信息和实际位置信息不相等时，根据所述电机上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数以对所述电机的位置进行补偿。
[0016]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如上述任一项所述的脉冲控制器的控制方法的步骤。
[0017]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现上述所述的脉冲控制器的控制方法的步骤。
[0018]与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：
[0019]本申请提供一种脉冲控制器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，通过内部FPGA进行逻辑位置计数，不需要额外增加外部的编码器计数，在检测到周期中断时，通过判断电机当前周期规划的位置信息和上个周期的位置信息是否相等，再根据上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数，从而实现对当前周期的电机的位置进行补偿操作，其精度高稳定性强，能够实现整个系统的闭环控制。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本申请脉冲控制器的闭环控制系统一实施方式的结构示意图；
[0022]图2是本申请脉冲控制器的控制方法一实施方式的流程示意图；
[0023]图3是本申请步骤S300一实施方式的流程示意图；
[0024]图4是本申请步骤S310一实施方式的流程示意图；
[0025]图5是本申请步骤S320一实施方式的流程示意图；
[0026]图6是本申请电机位置信息的曲线示意图；
[0027]图7是本申请系统的内部逻辑示意图；
[0028]图8是本申请脉冲控制器的控制装置一实施方式的结构示意图；
[0029]图9是根据本申请的计算机设备一实施方式的结构示意图。
具体实施方式
[0030]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种脉冲控制器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：确认当前周期是否发生时间中断；若确认所述当前周期发生中断，判断电机当前周期规划的位置信息和上个周期的位置信息是否相等；若不相等，则根据所述电机上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数以对所述电机的位置进行补偿。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数以对所述电机的位置进行补偿，包括：根据所述电机上个周期的位置信息和当前周期的位置信息确定所述当前周期需要修正的脉冲数；根据需要修正的所述脉冲数确定所述电机当前周期需要下发的脉冲数以对所述电机的位置进行补偿。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据电机上个周期的位置信息和当前周期的位置信息确定所述当前周期需要修正的脉冲数，包括：获取上个周期所述电机的规划逻辑位置及FPGA累计的逻辑位置；根据所述电机的规划逻辑位置及所述FPGA累计的逻辑位置之间的差值得到所述当前周期需要修正的脉冲数。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据需要修正的所述脉冲数确定所述电机当前周期需要下发的脉冲数以对所述电机的位置进行补偿，包括：获取当前周期所述电机的规划逻辑位置及上个周期所述电机的规划逻辑位置；确定所述电机当前周期的规划逻辑位置及上个周期的规划逻辑位置的差值；根据所述差值及所述当前周期需要修正的脉...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟锋，李文飞，崔永强，陈伟，
申请(专利权)人：深圳众为兴技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：