脉冲控制器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种脉冲控制器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，控制方法包括：确认当前周期是否发生时间中断；若确认当前周期发生中断，判断电机当前周期规划的位置信息和上个周期的位置信息是否相等；若不相等，则根据电机上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数以对电机的位置进行补偿。本申请不需要额外增加外部的编码器计数，在检测到周期中断时，通过判断电机当前周期规划的位置信息和上个周期的位置信息是否相等，再根据上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数，从而实现对当前周期的电机的位置进行补偿操作，其精度高稳定性强，能够实现整个系统的闭环控制。能够实现整个系统的闭环控制。能够实现整个系统的闭环控制。

【技术实现步骤摘要】
脉冲控制器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及运动控制
，尤其涉及一种脉冲控制器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在PLC(ProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器)运动控制系统中，丢脉冲问题将会对整个系统的运行产生较大的影响。因此需要运动控制系统做到一个脉冲都不能丢。
[0003]目前主站和从站脉冲轴的逻辑一般都是在FPGA(Field
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Programmable GateArray，现场可编程门阵列)端实现的，主站控制器由ARM(Advanced RISCMachines，RISC微处理器)去同步于FPGA，因此周期中断时间是一个固定的时间，但是对于从站扩展轴模块来说，需要FPGA去同步于ARM。然而，由于主站MCU(MicrocontrollerUnit，微控制单元)有一个时钟，从站MCU也有一个时钟，而两个时钟的时钟域不同，需要做同步，因此就会产生抖动，例如主站的时钟快，从站的时钟慢，从站的时钟需要加快自己的时钟，但始本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种脉冲控制器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：确认当前周期是否发生时间中断；若确认所述当前周期发生中断，判断电机当前周期规划的位置信息和上个周期的位置信息是否相等；若不相等，则根据所述电机上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数以对所述电机的位置进行补偿。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数以对所述电机的位置进行补偿，包括：根据所述电机上个周期的位置信息和当前周期的位置信息确定所述当前周期需要修正的脉冲数；根据需要修正的所述脉冲数确定所述电机当前周期需要下发的脉冲数以对所述电机的位置进行补偿。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据电机上个周期的位置信息和当前周期的位置信息确定所述当前周期需要修正的脉冲数，包括：获取上个周期所述电机的规划逻辑位置及FPGA累计的逻辑位置；根据所述电机的规划逻辑位置及所述FPGA累计的逻辑位置之间的差值得到所述当前周期需要修正的脉冲数。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据需要修正的所述脉冲数确定所述电机当前周期需要下发的脉冲数以对所述电机的位置进行补偿，包括：获取当前周期所述电机的规划逻辑位置及上个周期所述电机的规划逻辑位置；确定所述电机当前周期的规划逻辑位置及上个周期的规划逻辑位置的差值；根据所述差值及所述当前周期需要修正的脉...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟锋，李文飞，崔永强，陈伟，
申请(专利权)人：深圳众为兴技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：