机器人控制装置制造方法及图纸

机器人控制装置(1)具有：可靠度运算部(11)，其输入从在机器人(2)的主体或者机器人(2)的周边环境设置的外界传感器所涉及的表示测量结果的传感器信号得到的特征量，基于特征量的时间上的变化或者空间上的变化对相对于传感器信号的可靠度进行运算；校正指令值运算部(12)，其基于通过可靠度及特征量而计算出的校正信息，对用于校正机器人(2)的轨道的轨道校正量进行运算；以及指令值生成部(13)，其基于预先确定的机器人(2)的目标轨道和轨道校正量，生成针对机器人(2)的位置指令值。生成针对机器人(2)的位置指令值。生成针对机器人(2)的位置指令值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制装置


[0001]本专利技术涉及对机器人进行控制的机器人控制装置。

技术介绍

[0002]在现有的机器人控制装置中，例如基于从编码器输出的位置信息进行高精度的定位控制。近年，为了应对由工件的批次变动等产生的定位误差，应用了作为外界传感器而使用视觉传感器、力觉传感器的机器人控制。提出了如上所述的与工件的定位精度的变动相对应的控制，另一方面，有时由于干扰等的影响，传感器检测信号的信号电平变得不稳定，因此难以进行高精度的控制。
[0003]针对如上所述的课题，在专利文献1中公开了下述技术，即，对由视觉传感器输出的多个数据基于各数据的可靠度进行加权平均，使用得到的数据对机械手的动作指令进行修正，由此实现控制的高精度化。
[0004]专利文献1：日本特开平7－266272号公报

技术实现思路

[0005]对于基于通过传感器得到的表示测量结果的传感器信号而使机器人动作的机器人控制装置而言，期待基于传感器信号而自主地使行动变化。在这里，专利文献1所记载的技术是对从传感器按照时间序列得到的多个数据进行加权平均，但在将多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：可靠度运算部，其输入从在机器人的主体或者所述机器人的周边环境设置的外界传感器所涉及的表示测量结果的传感器信号得到的特征量，基于所述特征量的时间上的变化或者空间上的变化，对相对于所述传感器信号的可靠度进行运算；校正指令值运算部，其基于通过所述可靠度及所述特征量而计算出的校正信息，对用于校正所述机器人的轨道的轨道校正量进行运算；以及指令值生成部，其基于预先确定的所述机器人的目标轨道和所述轨道校正量，生成针对所述机器人的位置指令值。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述外界传感器为多个，将从由各外界传感器输出的所述传感器信号分别得到的多个特征量向所述可靠度运算部输入，所述可靠度运算部在运算出所述可靠度后，基于多个所述特征量对通过运算而求出的可靠度进行校正，将校正后的可靠度输出至所述校正指令值运算部。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，具有校正倍率运算部，该校正倍率运算部基于所述可靠度的履历对所述位置指令值的倍率值进行校正，将校正后的倍率值即校正倍率输出至所述指令值生成部，所述指令值生成部基于所述目标轨道、所述轨道校正量及所述校正倍率而生成所述位置指令值。4.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，具有校正倍率运算部，该校正倍率运算部基于所述可靠度的履历对所述位置指令值的倍率值进行校正，进一步基于通过不同于与所述可靠度相对应的第1外界传感器的第2外界传感器得到的测量结果的特征量对校正后的倍率值进行调整，将调整后的倍率值即校正倍率输出至所述指令值生成部，所述指令值生成部基于所述目标轨道、所述轨道校正量及所述校正倍率而生成所述位置指令值。5.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：白土浩司，冈原卓矢，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：