本发明专利技术公开了一种变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置，升降机构装设于移动机构上，第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的一端均滑设于升降机构上、并分别连接有滑移驱动机构，清洗机构装设于第一伸缩机械臂的另一端，风干喷涂机构装设于第二伸缩机械臂的另一端，移动机构上设有控制模块，升降机构、第一伸缩机械臂、第二伸缩机械臂、风干喷涂机构和清洗机构均与控制模块信号连接。还公开了一种变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂方法，包括：移动；升高；对准；清洗；退回；移开让位；对位并伸长，风干喷涂机构就位；风干和喷涂。本变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置及方法作业效率和作业效果好、安全性高以及提高了自动化程度和智能化水平。能化水平。能化水平。
【技术实现步骤摘要】
一种变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置及方法
[0001]本专利技术涉及变电站支柱绝缘子维护设备
，尤其涉及一种变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置及方法。
技术介绍
[0002]支柱绝缘子串是变电站系统中的重要装备，其主要用于支持和固定户内、外配电装置的软、硬母线、隔离开关的动、静触头,并使之与地面绝缘，在整个电力系统中具有重要作用。然而恶劣的服役环境严重威胁着支柱绝缘子串的安全稳定运行，其一，长期的风吹、日晒、雨淋以及大气污染中的粉尘、油污等等日积月累的附着于绝缘子盘面之上，形成一层较厚的污染层，其二，绝缘子串长期服役于恶劣自然环境，绝缘子串由于污秽的附着会逐渐腐蚀、破损、甚至出现炸裂等不同程度的损伤，无论是绝缘子盘面的积污还是绝缘子自身的破损都会严重影响绝缘子串的绝缘和电气性能，甚至会导致绝缘子串功能失效，引发电网事故的发生，因此，为保障变电站立式绝缘子的安全稳定运行，定期对其盘面的污染进行清洗，是保证绝缘子正常稳定运行关键。目前，污秽绝缘子串清洗大多是依靠人工携带工器具，通过绝缘斗臂车等升降平台将工人送至高空作业，这种工作方式下，工人劳动强度大，危险性高，特别是变电站分布广泛，污秽绝缘子众多，人工作业方式总体效率低下。
[0003]当前，除了人工作业方式外，已有通过移动机器人搭载机械臂及其末端工具，进行绝缘子清洗作业的自动化装备，但是基本上每种装备仅仅面向单种作业任务，机器人移动平台和机械臂的利用效率不高，因此，亟需一种能够实现面向支柱绝缘子清洗、风干、喷涂一体化的机器人，通过作业过程中机械臂末端搭载的清洗、风干、喷涂末端快速实现立式绝缘子清洗完成后风干、风干后喷涂RTV防污闪涂料，以完成支柱绝缘子清洗、风干和喷涂一些列作业，进一步提升变电站系统运维管理自动化和智能化水平。
技术实现思路
[0004]本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种作业效率和作业效果好、安全性高以及提高了自动化程度和智能化水平的变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置及方法。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一种变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置，包括移动机构、升降机构、第一伸缩机械臂、第二伸缩机械臂、风干喷涂机构和清洗机构，所述升降机构装设于移动机构上，所述第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的一端均滑设于升降机构上、并分别连接有滑移驱动机构，所述清洗机构装设于第一伸缩机械臂的另一端，所述风干喷涂机构装设于第二伸缩机械臂的另一端，所述移动机构上设有控制模块，所述升降机构、第一伸缩机械臂、第二伸缩机械臂、风干喷涂机构和清洗机构均与控制模块信号连接。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进：
[0008]所述第一伸缩机械臂的另一端设有多自由度运动机构，所述清洗机构装设于多自
由度运动机构上，所述多自由度运动机构与控制模块信号连接。
[0009]所述多自由度运动机构包括第一安装架、连接座和平移摆动驱动组件，所述连接座安装在第一伸缩机械臂上，所述第一安装架通过平移摆动驱动组件可平移和摆动地设置在连接座上，所述清洗机构装设于第一安装架上，所述平移摆动驱动组件与控制模块信号连接。
[0010]所述平移摆动驱动组件包括两排间隔布置的伸缩驱动件，各所述伸缩驱动件均固定在连接座上并与控制模块信号连接，且各伸缩驱动件的伸缩端均与第一安装架铰接。
[0011]所述第一安装架上滑设有第一升降座和用于驱动第一升降座升降的第一升降驱动组件，所述清洗机构装设于第一升降座上，所述第一升降驱动组件与控制模块信号连接。
[0012]所述清洗机构包括安装座和两个弧形架，所述安装座装设于多自由度运动机构上，两个所述弧形架的一端对称铰接在安装座上，所述安装座上设有用于驱动两个弧形架张合的张合驱动组件，各所述弧形架上均设有至少两个沿弧长方向间隔布置的毛刷组件，所述张合驱动组件和毛刷组件均与控制模块信号连接。
[0013]所述毛刷组件包括毛刷和电机，所述电机安装在弧形架上，所述毛刷与电机的驱动端连接，所述电机与控制模块信号连接。
[0014]所述第二伸缩机械臂的另一端设有第二安装架，所述第二安装架上设有第二升降座和用于驱动第二升降座升降的第二升降驱动组件，所述第二升降驱动组件与控制模块信号连接。
[0015]所述风干喷涂机构包括弧形座和至少两个沿弧形座间隔布置的风干喷涂组件，所述弧形座可绕弧心旋转地设置在第二升降座上，所述第二升降座上设有用于驱动弧形座旋转的旋转驱动组件，所述旋转驱动组件和风干喷涂组件均与控制模块信号连接。
[0016]一种变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂方法，采用上述的变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置进行，包括如下步骤：
[0017]S1、移动机构接收控制模块的信号指令移动至靠近预定的支柱绝缘子；
[0018]S2、升降机构接收控制模块的信号指令，将风干喷涂机构和清洗机构升高到预定高度；第一伸缩机械臂的滑移驱动机构接收控制模块的信号指令，调节第一伸缩机械臂的水平位置，使第一伸缩机械臂的伸缩方向与预定的支柱绝缘子对准；
[0019]S3、第一伸缩机械臂接收控制模块的信号指令伸长，将清洗机构运送到预定的支柱绝缘子；
[0020]S4、清洗机构接收控制模块的信号指令启动，由上往下对绝缘子进行清洗；
[0021]S5、清洗完成后，第一伸缩机械臂接收控制模块的信号指令收缩，使清洗机构退回；第一伸缩机械臂的滑移驱动机构再接收控制模块的信号指令，使第一伸缩机械臂移开为第二伸缩机械臂让位；
[0022]S6、第二伸缩机械臂的滑移驱动机构接收控制模块的信号指令，调节第二伸缩机械臂的水平位置，使第二伸缩机械臂的伸缩方向与预定的支柱绝缘子对准；
[0023]S7、第二伸缩机械臂接收控制模块的信号指令伸长，将风干喷涂机构运送到预定的支柱绝缘子；
[0024]S8、风干喷涂机构接收控制模块的信号指令启动，先对预定的支柱绝缘子进行风干，再对预定的支柱绝缘子进行喷涂。
[0025]与现有技术相比，本专利技术的优点在于：
[0026]本专利技术的变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置，将清洗、风干和喷涂功能集成于一体，通过两个伸缩机械臂配合协作，先清洗，后风干和喷涂，相对人工作业，提高了作业效率和作业效果，并且安全性高。通过控制模块控制各运动部件的先后运动，提高了自动化程度和智能化水平。
[0027]本专利技术变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂方法，将清洗、风干和喷涂功能集成于一体，通过两个伸缩机械臂配合协作，先清洗，后风干和喷涂，相对人工作业，提高了作业效率和作业效果，并且安全性高。通过控制模块控制各运动部件的先后运动，提高了自动化程度和智能化水平。
附图说明
[0028]图1是本专利技术变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置的立体结构示意图。
[0029]图2是本专利技术变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置的多自由度运动机构的结构示意图。
[0030本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置，其特征在于：包括移动机构(1)、升降机构(2)、第一伸缩机械臂(3)、第二伸缩机械臂(4)、风干喷涂机构(5)和清洗机构(6)，所述升降机构(2)装设于移动机构(1)上，所述第一伸缩机械臂(3)和第二伸缩机械臂(4)的一端均滑设于升降机构(2)上、并分别连接有滑移驱动机构，所述清洗机构(6)装设于第一伸缩机械臂(3)的另一端，所述风干喷涂机构(5)装设于第二伸缩机械臂(4)的另一端，所述移动机构(1)上设有控制模块(11)，所述升降机构(2)、第一伸缩机械臂(3)、第二伸缩机械臂(4)、风干喷涂机构(5)和清洗机构(6)均与控制模块(11)信号连接。2.根据权利要求1所述的变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置，其特征在于：所述第一伸缩机械臂(3)的另一端设有多自由度运动机构(7)，所述清洗机构(6)装设于多自由度运动机构(7)上，所述多自由度运动机构(7)与控制模块(11)信号连接。3.根据权利要求2所述的变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置，其特征在于：所述多自由度运动机构(7)包括第一安装架(71)、连接座(72)和平移摆动驱动组件(73)，所述连接座(72)安装在第一伸缩机械臂(3)上，所述第一安装架(71)通过平移摆动驱动组件(73)可平移和摆动地设置在连接座(72)上，所述清洗机构(6)装设于第一安装架(71)上，所述平移摆动驱动组件(73)与控制模块信号连接。4.根据权利要求3所述的变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置，其特征在于：所述平移摆动驱动组件(73)包括两排间隔布置的伸缩驱动件(731)，各所述伸缩驱动件(731)均固定在连接座(72)上并与控制模块信号连接，且各伸缩驱动件(731)的伸缩端均与第一安装架(71)铰接。5.根据权利要求4所述的变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置，其特征在于：所述第一安装架(71)上滑设有第一升降座(711)和用于驱动第一升降座(711)升降的第一升降驱动组件(712)，所述清洗机构(6)装设于第一升降座(711)上，所述第一升降驱动组件(712)与控制模块信号连接。6.根据权利要求2所述的变电站支柱绝缘子清洗、风干和喷涂装置，其特征在于：所述清洗机构(6)包括安装座(61)和两个弧形架(62)，所述安装座(61)装设于多自由度运动机构(7)上，两个所述弧形架(62)的一端对称铰接在安装座(61)上，所述安装座(61)上设有用于驱动两个弧形架(62)张合的张合驱动组件(63)，各所述弧形架(62)上均设有至少两个沿弧长方向间隔布置的毛刷组件(64)，所述张合驱动组件(63)...
【专利技术属性】
技术研发人员：严宇，曾昭强，周云雅，王立德，于艺盛，李晓武，江维，梁运华，肖奕，周展帆，陈昌雷，张超峰，贺龙，
申请(专利权)人：国网湖南省电力有限公司超高压变电公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：
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