AGV导航磁带可靠性判断方法、装置、系统及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种AGV导航磁带可靠性判断方法、装置、系统及电子设备，包括：AGV依照预设路线沿导航磁带行进过程中，通过设置于AGV上的磁带检测装置实时检测导航磁带，并记录AGV在导航磁带上行进的实际时长数据；将所记录的实际时长数据与对应该预设路线的相应预设时长阈值进行比较，若所记录的实际时长数据大于或等于预设时长阈值，则输出代表导航磁带存在问题的报警信号。实现了磁带异常部分长度的精准计算和智能判断，实现AGV不同行走速度和不同紧急情况下的智能监管，当发生严重紧急情况时，控制AGV停车,实现了高效、高敏捷度防止AGV撞料、偏离等，保证现场安全，大大提高了本发明专利技术的智能化程度和安全性，进一步拓展了本发明专利技术的应用场景。应用场景。应用场景。

【技术实现步骤摘要】
AGV导航磁带可靠性判断方法、装置、系统及电子设备


[0001]本专利技术涉及一种AGV导航磁带可靠性判断
，具体地涉及一种AGV导航磁带可靠性判断方法、装置、系统及电子设备。

技术介绍

[0002]目前AGV导航方式主要有二维码导航、磁带导航、激光反光柱导航，上述导航方式在有油污、铁屑、灰尘等中环境容易造成二维码污染、磁带断裂、激光反光柱遮挡引发的导航失效，引发AGV小车偏离预设的路线而脱轨，对处于服役环境中的其他设备造成安全隐患，甚至对现场工作人员的人身安全产生威胁。因此，急需一种可以防止AGV撞料、偏离、能够保证现场安全的磁带导航式AGV的监管方案。
[0003]因此，现有技术有待于进一步发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种AGV导航磁带可靠性判断方法、装置、系统及电子设备，以解决现有技术存在的问题。
[0005]为达到上述技术目的，根据本专利技术的第一方面，提供了一种AGV导航磁带可靠性判断方法，所述方法包括：
[0006]AGV依照预设路线沿导航磁带行进过程中，通过设置于AGV上的磁带检测装置实时检测导航磁带，基于磁带检测装置的检测反馈计算AGV在导航磁带上行进的实际时长数据；
[0007]将所记录的实际时长数据与对应该预设路线的相应预设时长阈值进行比较，若所记录的实际时长数据大于或等于预设时长阈值，则输出代表导航磁带存在问题的报警信号。
[0008]具体地，所述AGV依照预设路线沿导航磁带行进包括：<br/>[0009]预先根据预设路线长度和AGV行进速度计算并设定各路线的时长阈值。
[0010]具体地，AGV依照预设路线沿导航磁带行进过程中，通过设置于AGV上的磁带检测装置实时检测导航磁带，基于磁带检测装置的检测反馈计算AGV在导航磁带上行进的实际时长数据具体为：
[0011]AGV依照预设路线沿导航磁带启动后，AGV沿预设路线以第一预设速度行进,所述磁带检测装置检测到磁带起始点，第一计时器开始计时，当AGV行驶至预设路线终点，磁带检测装置检测到磁带终止点后，第一计数器停止，利用第一计时器的计时数据得到AGV在导航磁带上行进的实际时长数据。
[0012]具体地，所述方法还包括：
[0013]当所述磁带检测装置检测到磁带起始点后，开启第二计时器，当未检测到磁带，第二计时器暂停，根据第一计时器的当前时长数据和第二计时器暂停时的时长数据，计算得到第一磁带缺失时长数据，根据第一磁带缺失时长数据和AGV的第一预设速度计算第一磁带缺失长度数据，并判断第一磁带缺失长度数据是否大于或等于第一预设阈值，若是，输出
预警信号。
[0014]具体地，所述当未检测到磁带，第二计时器暂停具体为：
[0015]当检测到磁带，控制第二计时器启动，当未检测到磁带，控制第二计时器暂停，当再次检测到磁带,控制第二计时器恢复计时。
[0016]具体地，所述方法还包括：
[0017]输出预警信号后，继续检测到第一磁带缺失长度数据大于或等于第二预设阈值，则输出中度紧急情况报警信号，并控制AGV以第二预设速度行进，其中，所述第二预设速度小于第一预设速度。
[0018]具体地，输出中度紧急情况报警信号，并控制AGV以第二预设速度行进还包括：
[0019]当AGV以第二预设速度行走，利用第二计时器获得AGV以第二预设速度行走过程中未检测到磁带的第二磁带缺失时长数据，并根据第二磁带缺失时长数据和第二预设速度计算得到第二磁带缺失长度数据，判断第一磁带缺失长度数据和第二磁带缺失长度数据的和是否大于或等于第三预设阈值，若是，AGV停车并输出严重紧急情况报警信号。
[0020]根据本专利技术的第二方面，提供了一种AGV导航磁带可靠性判断装置，包括：
[0021]磁带检测装置，所述磁带检测装置设置于AGV上，所述磁带检测装置包括用于朝向磁带发出检测光线的发射装置和接收经磁带反射光线的接收装置，通过接收装置接收到经磁带反射的由发射装置射出的检测光线来实现对磁带的检测。
[0022]根据本专利技术的第三方面，提供了一种AGV导航磁带可靠性判断系统，包括：
[0023]检测记录模块，用于AGV依照预设路线沿导航磁带行进过程中，通过设置于AGV上的磁带检测装置实时检测导航磁带，并记录AGV在导航磁带上行进的实际时长数据；
[0024]控制模块，将所记录的实际时长数据与对应该预设路线的相应预设时长阈值进行比较；
[0025]报警模块，用于当控制模块判断检测记录模块所记录的实际时长数据大于或等于预设时长阈值时，输出代表导航磁带存在问题的报警信号。
[0026]根据本专利技术的第四方面，提供了一种电子设备，包括：
[0027]存储器；以及处理器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现根据权利要求1至7中任意一项所述的AGV导航磁带可靠性判断方法。
[0028]本专利技术的有益效果是：
[0029]1、本专利技术可以监测磁条是否突然性的损坏，防止对现场安全造成威胁,能够及时对异常磁带进行维护，排除安全隐患，防止磁带问题进一步恶化导致AGV撞料、偏离等，保证现场安全。
[0030]2、本专利技术实现了当AGV降速行走时的行走路径长度的精准计算，进而实现了磁带异常部分长度的精准计算和智能判断，通过巧妙地设计，实现AGV不同行走速度和不同紧急情况下的智能监管，当发生严重紧急情况时，控制AGV停车,实现了高效、高敏捷度防止AGV撞料、偏离等，保证现场安全，大大提高了本专利技术的智能化程度和安全性，进一步拓展了本专利技术的应用场景。
[0031]3、本专利技术通过巧妙的设计，在磁带上均匀覆盖反光涂层，将复杂的磁带受损判断问题简单化，进一步提高了本专利技术的可用性和应用场景。
附图说明
[0032]图1是本专利技术具体实施例中提供的AGV导航磁带可靠性判断方法的结构图；
[0033]图2是本专利技术另一具体实施例提供的AGV导航磁带可靠性判断方法的流程图；
[0034]图3是本专利技术具体实施例中提供的磁带导航式AGV的监管系统的示意图。
具体实施方式
[0035]为了使本领域的人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合本专利技术的附图，对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。此外，以下实施例中提到的方向用词，例如“上”“下”“左”“右”等仅是参考附图的方向，因此，使用的方向用词是用来说明而非限制本专利技术创造。
[0036]下面结合附图和较佳的实施例对本专利技术作进一步说明。
[0037]请参阅图1，本实施例提供了一种AGV导航磁带可靠性判断方法，所述AGV导航磁带可靠性判断方法包括：
[0038]S100、AGV依照预设路线沿导航磁带行进。
[0039]具体地，所述磁带导航式A本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV导航磁带可靠性判断方法，其特征在于，AGV依照预设路线沿导航磁带行进过程中，通过设置于AGV上的磁带检测装置实时检测导航磁带，基于磁带检测装置的检测反馈计算AGV在导航磁带上行进的实际时长数据；将所记录的实际时长数据与对应该预设路线的相应预设时长阈值进行比较，若所记录的实际时长数据大于或等于预设时长阈值，则输出代表导航磁带存在问题的报警信号。2.根据权利要求1所述的AGV导航磁带可靠性判断方法，其特征在于，所述AGV依照预设路线沿导航磁带行进包括：预先根据预设路线长度和AGV行进速度计算并设定各路线的时长阈值。3.根据权利要求2所述的AGV导航磁带可靠性判断方法，其特征在于，AGV依照预设路线沿导航磁带行进过程中，通过设置于AGV上的磁带检测装置实时检测导航磁带，基于磁带检测装置的检测反馈计算AGV在导航磁带上行进的实际时长数据具体为：AGV依照预设路线沿导航磁带启动后，AGV沿预设路线以第一预设速度行进,所述磁带检测装置检测到磁带起始点，第一计时器开始计时，当AGV行驶至预设路线终点，磁带检测装置检测到磁带终止点后，第一计数器停止，利用第一计时器的计时数据得到AGV在导航磁带上行进的实际时长数据。4.根据权利要求3所述的AGV导航磁带可靠性判断方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述磁带检测装置检测到磁带起始点后，开启第二计时器，当未检测到磁带，第二计时器暂停，根据第一计时器的当前时长数据和第二计时器暂停时的时长数据，计算得到第一磁带缺失时长数据，根据第一磁带缺失时长数据和AGV的第一预设速度计算第一磁带缺失长度数据，并判断第一磁带缺失长度数据是否大于或等于第一预设阈值，若是，输出预警信号。5.根据权利要求4所述的AGV导航磁带可靠性判断方法，其特征在于，所述当未检测到磁带，第二计时器暂停具体为：当检测到磁带，控制第二计时器启动，当未检测到磁带，控制第二计时器暂停，当再次...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振坤，李德权，张喜斌，马勇军，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：