本公开提供了一种地图优化方法、装置、电子设备和存储介质。其中，地图优化方法包括：获取原始地图，所述原始地图中包括探索区域、覆盖区域、障碍物区域；结合覆盖区域、障碍物区域，确定并删除所述探索区域中的错误区域。本公开的方案通过结合原始地图中不同属性的区域中的点，及其定位原理，确定并删除其中的错误区域，实现对原始地图的优化，使其更接近实际的地图，以便于自主移动设备可以根据优化后的地图更加高效地执行任务。的地图更加高效地执行任务。的地图更加高效地执行任务。
【技术实现步骤摘要】
地图优化方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本公开涉及数据处理技术，尤其涉及一种地图优化方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着科技进步和生活水平的提高，具有不同功能的自主移动设备越来越多地进入了人们的家庭，例如清洁机器人、陪伴型移动机器人等，让人们的生活更加舒适和方便。
[0003]自主移动设备是指在设定工作区域内自主执行预设任务的智能设备，目前自主移动设备通常包括但不限于清洁机器人(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴型移动机器人(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型移动机器人(例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人)、工业巡检智能设备(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用警卫机器人)等。
[0004]自主移动设备通常会在一个有限的空间内自主移动，比如清洁机器人、陪伴型移动机器人通常在室内运行，服务型移动机器人通常在旅馆、会场等特定的有限空间内运行，该有限空间可以称为自主移动设备的工作区域。
[0005]很多时候，自主移动设备的工作区域并非一个开放空间，而是被墙体、门或者其它障碍物分割成不同的区域，比如多个房间。自主移动设备一边在目标区域内运动，一边创建目标区域的地图。在后续的工作过程中，还可以基于创建好的地图调整运动方向和路线。
[0006]在创建地图的过程中，受到算法定位误差、定位器件精度等因素的影响，可能产生有误差的定位数据，导致创建的地图可能存在误差，比如出现错误的区域、出现错误的墙体、墙体厚度不一等。这就导致后续基于创建好的地图进行运动方向和路线调整时，受到地图中的误差的影响，做出错误的调整，降低自主移动设备的运行效率。
技术实现思路
[0007]本公开提供一种地图优化方法、装置、电子设备和存储介质，以解决上述技术问题。
[0008]第一方面，本公开提供一种地图优化方法，包括：
[0009]获取原始地图，所述原始地图中包括探索区域、覆盖区域、障碍物区域；
[0010]结合覆盖区域、障碍物区域，确定并删除所述探索区域中的错误区域。
[0011]可选的，所述方法还包括：
[0012]从障碍物区域中区分出墙体区域，并对所述墙体区域进行优化，得到优化后的地图。
[0013]可选的，所述结合覆盖区域、障碍物区域，确定并删除所述探索区域中的错误区域，包括：
[0014]提取所述探索区域的外部轮廓，得到探索区域轮廓线；
[0015]提取所述覆盖区域的外部轮廓，得到覆盖区域轮廓线；
[0016]针对所述覆盖区域轮廓线上的若干关键点，基于所述关键点将所述覆盖区域向外扩展直至与所述障碍物区域和/或所述探索区域轮廓线接触，得到扩展后的覆盖区域；
[0017]针对所述探索区域轮廓线上的若干关键点，基于所述关键点向所述探索区域内部查找，确定第一错误区域，所述第一错误区域位于所述探索区域轮廓线与所述障碍物区域之间，且与所述扩展后的覆盖区域没有交集；
[0018]从所述探索区域中删除所述第一错误区域，得到第一优化地图。
[0019]可选的，所述方法还包括：
[0020]将所述障碍物区域对应的区域从所述第一优化地图中的探索区域中删除，得到分块地图；所述分块地图中包括若干探索区域区块；
[0021]从所述若干探索区域区块中，确定第二错误区域，所述第二错误区域与所述覆盖区域没有交集，且至少有一边不与所述障碍物区域相邻；
[0022]从所述第一优化地图中的探索区域中删除所述第二错误区域，得到第二优化地图。
[0023]可选的，所述障碍物区域还包括普通障碍物区域；
[0024]所述对所述墙体区域进行优化，包括：
[0025]对所述第二优化地图中普通障碍物区域对应的位置进行膨胀操作或轮廓填充操作，以填满所述第二优化地图中的空洞，并对第二优化地图中探索区域的边缘进行平滑处理，得到第三优化地图；
[0026]提取第三优化地图中探索区域的外部轮廓，得到新的探索区域轮廓线；
[0027]针对新的探索区域轮廓线，对所述新的探索区域轮廓线的边在误差允许的范围内进行拉直操作，得到新的外部墙体区域轮廓线；
[0028]针对所述新的外部墙体区域轮廓线上的若干关键点，基于所述关键点向所述第三优化地图内部搜索，得到新的墙体区域轮廓线。
[0029]可选的，所述对所述墙体区域进行优化，得到优化后的地图，还包括：
[0030]基于所述新的外部墙体区域轮廓线，将所述第三优化地图中的探索区域扩充至所述新的外部墙体区域轮廓线，得到优化后的探索区域，得到优化后的地图。
[0031]可选的，所述基于所述新的外部墙体区域轮廓线，将所述第三优化地图中的探索区域扩充至所述新的外部墙体区域轮廓线，得到优化后的探索区域，包括：
[0032]针对所述新的外部墙体区域轮廓线上的若干关键点，基于所述关键点以预设方向向所述第三优化地图内部搜索，将搜索到的非探索区域点标注为新的探索区域点，直至搜索到所述第三优化地图中探索区域的点，所述新的探索区域点与所述第三优化地图中探索区域的点构成优化后的探索区域。
[0033]第二方面，本公开提供一种地图优化装置，包括：
[0034]原始地图获取模块，用于获取原始地图，所述原始地图中包括探索区域、覆盖区域、障碍物区域；
[0035]错误区域删除模块，用于结合覆盖区域、障碍物区域，确定并删除所述探索区域中的错误区域。
[0036]可选的，所述装置还包括：
[0037]墙体优化模块，用于从障碍物区域中区分出墙体区域，并对所述墙体区域进行优
化，得到优化后的地图。
[0038]可选的，所述错误区域删除模块具体用于：
[0039]提取所述探索区域的外部轮廓，得到探索区域轮廓线；
[0040]提取所述覆盖区域的外部轮廓，得到覆盖区域轮廓线；
[0041]针对所述覆盖区域轮廓线上的若干关键点，基于所述关键点将所述覆盖区域向外扩展直至与所述障碍物区域和/或所述探索区域轮廓线接触，得到扩展后的覆盖区域；
[0042]针对所述探索区域轮廓线上的若干关键点，基于所述关键点向所述探索区域内部查找，确定第一错误区域，所述第一错误区域位于所述探索区域轮廓线与所述障碍物区域之间，且与所述扩展后的覆盖区域没有交集；
[0043]从所述探索区域中删除所述第一错误区域，得到第一优化地图。
[0044]可选的，所述错误区域删除模块，还用于：
[0045]将所述障碍物区域对应的区域从所述第一优化地图中的探索区域中删除，得到分块地图；所述分块地图中包括若干探索区域区块；
[0046]从所述若干探索区域区块中，确定第二错误区域，所述第二错误区域与所述覆盖区域没有交集，且至少有一边不与所述障碍物区域相邻；
[0047]从所述第一优化地图中的探索区域中删除所述第二错误区域，得到第二优化地图。
[004本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图优化方法，其特征在于，包括：获取原始地图，所述原始地图中包括探索区域、覆盖区域、障碍物区域；结合覆盖区域、障碍物区域，确定并删除所述探索区域中的错误区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：从障碍物区域中区分出墙体区域，并对所述墙体区域进行优化，得到优化后的地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结合覆盖区域、障碍物区域，确定并删除所述探索区域中的错误区域，包括：提取所述探索区域的外部轮廓，得到探索区域轮廓线；提取所述覆盖区域的外部轮廓，得到覆盖区域轮廓线；针对所述覆盖区域轮廓线上的若干关键点，基于所述关键点将所述覆盖区域向外扩展直至与所述障碍物区域和/或所述探索区域轮廓线接触，得到扩展后的覆盖区域；针对所述探索区域轮廓线上的若干关键点，基于所述关键点向所述探索区域内部查找，确定第一错误区域，所述第一错误区域位于所述探索区域轮廓线与所述障碍物区域之间，且与所述扩展后的覆盖区域没有交集；从所述探索区域中删除所述第一错误区域，得到第一优化地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：将所述障碍物区域从所述第一优化地图中的探索区域中删除，得到分块地图；所述分块地图中包括若干探索区域区块；从所述若干探索区域区块中，确定第二错误区域，所述第二错误区域与所述覆盖区域没有交集，且至少有一边不与所述障碍物区域相邻；从所述第一优化地图中的探索区域中删除所述第二错误区域，得到第二优化地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物区域还包括普通障碍物区域；所述对所述墙体区域进行优化，包括：对所述第二优化地图中普通障碍物区域对应的位置进行膨胀操作或轮廓填充操作，以填满所述第二优化地图中的空洞，并对第二优化地图中探索区域的边缘进行平滑处理，得到第三优化地图；提取第三优化地图中探索区域的外部轮廓，得到新的探索区域轮廓线；针对新的探索区...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱蕊，
申请(专利权)人：速感科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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