轨迹规划方法、装置、车辆及介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种轨迹规划方法、装置、车辆及介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：将路径参数值以及速度参数值作为预测模型的输入数据，以获得预设轨迹点对应的路径参数预测值以及速度参数预测值；并根据路径参数预测值与路径期望参数值得到路径目标参数值以及速度目标参数值；从而获得目标轨迹规划信息；将所述目标轨迹规划信息发送至控制单元，以便所述控制单元按照所述目标轨迹控制信息，执行对所述车辆的轨迹控制。本申请实施例通过将所述路径参数值以及所述速度参数值作为预测模型的输入数据，以便得到路径目标参数值以及速度目标参数值，从而基于路径目标参数值以及速度目标参数值耦合得到目标轨迹信息，实现了高效的轨迹控制。了高效的轨迹控制。了高效的轨迹控制。

【技术实现步骤摘要】
轨迹规划方法、装置、车辆及介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及轨迹规划方法、装置、车辆及介质。

技术介绍

[0002]车辆智能化是当前车辆技术的主要发展方向之一，而自动驾驶技术是车辆智能化过程中的关键技术。在自动驾驶技术中，轨迹规划技术可以使车辆避开障碍物，平稳行驶。其中，轨迹规划技术的实现过程可以是根据当前的周围环境规划出一条安全且高效的行驶轨迹，提供给控制车辆运动的各类执行器进行相应的转向和加减速控制。
[0003]专利技术人在实现本专利技术的过程发现，进行轨迹控制涉及路径控制和速度控制，如何高效获得对应的控制参数值，进而实现高效的轨迹控制，成为需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种轨迹规划方法、装置、车辆及介质，用以实现高效的轨迹控制的方案。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种轨迹规划方法，该方法包括：获取车辆当前轨迹点对应的路径参数值、速度参数值以及控制参数值；将所述路径参数值、所述速度参数值以及所述控制参数值作为第一预测模型的输入数据，以对所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹控制方法，其特征在于，包括：获取车辆当前轨迹点对应的路径参数值、速度参数值以及控制参数值；将所述路径参数值、所述速度参数值以及所述控制参数值作为第一预测模型的输入数据，以对所述第一预测模型获得的预设轨迹点对应的路径参数预测值以及速度参数预测值进行调整得到路径目标参数值和速度目标参数值；基于多个预设轨迹点分别对应的路径目标参数值以及所述速度目标参数值，获得目标轨迹规划信息；将所述目标轨迹规划信息发送至控制单元，以便所述控制单元按照所述目标轨迹控制信息，执行对所述车辆的轨迹控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述路径参数值、所述速度参数值以及所述控制参数值作为第一预测模型的输入数据，以对所述第一预测模型获得的预设轨迹点对应的路径参数预测值以及速度参数预测值进行调整得到路径目标参数值和速度目标参数值包括：将所述路径参数值、所述速度参数值以及所述控制参数值作为第一预测模型的输入数据，以利用所述第一预测模型获得的预设轨迹点对应的路径参数预测值以及速度参数预测值；根据所述路径参数预测值与路径期望参数值的第一差异信息，以及所述速度参数预测值与速度期望参数值的第二差异信息，生成目标差异信息；以所述目标差异信息符合优化条件为优化目标，调整所述路径参数预测值和所述速度参数预测值以得到路径目标参数值以及速度目标参数值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述路径参数值、所述速度参数值以及控制参数值作为第二预测模型的输入数据，以利用所述第二预测模型获得多个预设轨迹点分别对应的路径参数预测值、速度参数预测值以及运动控制参数预测值；针对任一个预设轨迹点，根据所述路径参数预测值与路径期望参数值的第一差异信息，所述速度参数预测值与速度期望参数值的第二差异信息，以及所述控制参数预测值和控制期望参数值的第三差异信息生成目标差异信息；以所述目标差异信息符合优化条件为优化目标，调整所述路径参数预测值、所述速度参数预测值以及所述控制参数预测值，以得到控制目标参数值；基于多个预设轨迹点对应的控制目标参数值，获得目标轨迹控制信息；按照所述目标轨迹控制信息，执行对所述车辆的轨迹控制。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个预设轨迹点分别对应的路径目标参数值以及速度目标参数值，获得目标轨迹规划信息包括：将所述路径目标参数值以及所述速度目标参数值发送至指令生成单元，所述指令生成单元用于基于所述路径目标参数值以及所述速度目标参数值生成目标轨迹规划信息；基于目标轨迹信息生成对应的控制指令，以及将所述控制指令发送至控制单元，所述控制单元用于基于控制指令控制车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：周荣宽，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：