一种路径切换方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路径切换方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法应用于行驶对象，所述方法包括：在需要进行行驶路径的切换的情况下，确定能够进行行驶路径的切换的意图路径；所述意图路径为所述行驶对象为实现行驶路径的切换规划的在未来目标时间段的行驶路径；基于所述意图路径进行从既定路径向所述意图路径的切换；所述既定路径为所述行驶对象在不进行行驶路径的切换的情况下规划的在未来目标时间段的行驶路径。本申请的路径切换方法能够保证车辆在自动驾驶过程中，充分表达自己的驾驶意图，使道路上的其它交通参与物基于车辆的驾驶意图，了解车辆的时域动向，并基于车辆的时域动向做出驾驶决策，使车辆能够按照自己的驾驶意图行驶。的驾驶意图行驶。的驾驶意图行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种路径切换方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及通信
，尤其涉及一种路径切换方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前的车用无线通信技术(V2X，vehicle to X)通信标准只涉及各车辆的历史轨迹，车辆无法获得其它车辆未来的行驶路径，造成各路径规划的不确定性。并且，车辆行驶过程中的信息传输的时延越大，则对交通参与物路径预测的不确定性就越高，使得车辆行驶过程中路径规划过于保守，用户乘坐体验较差。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种路径切换方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]本申请实施例提供了一种路径切换方法，所述方法应用于行驶对象，所述方法包括：
[0005]在需要进行行驶路径的切换的情况下，确定能够进行行驶路径的切换的意图路径；所述意图路径为所述行驶对象为实现行驶路径的切换规划的在未来目标时间段的行驶路径；
[0006]基于所述意图路径进行从既定路径向所述意图路径的切换；所述既定路径为所述行驶对象在不进行行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径切换方法，其特征在于，所述方法应用于行驶对象，所述方法包括：在需要进行行驶路径的切换的情况下，确定能够进行行驶路径的切换的意图路径；所述意图路径为所述行驶对象为实现行驶路径的切换规划的在未来目标时间段的行驶路径；基于所述意图路径进行从既定路径向所述意图路径的切换；所述既定路径为所述行驶对象在不进行行驶路径的切换的情况下规划的在未来目标时间段的行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定能够进行行驶路径的切换的意图路径，包括：确定所述行驶对象的设定区域范围内是否存在交通参与物；在确定所述设定区域范围内不存在交通参与物的情况下，规划第一意图路径；并将所述第一意图路径确定为能够进行行驶路径的切换的意图路径；在确定所述设定区域范围内存在至少一个交通参与物的情况下，确定出能够被所述至少一个交通参与物允许的第二意图路径，并将所述第二意图路径确定为意图路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定出能够被所述至少一个交通参与物允许的第二意图路径，包括：基于所述至少一个交通参与物中的部分或全部交通参与物规划第三意图路径；确定所述第三意图路径是否被所述部分或全部交通参与物允许，若所述第三意图路径被所述部分或全部交通参与物允许，则将所述第三意图路径确定为能够进行行驶路径的切换的第二意图路径；若所述第三意图路径不被所述部分或全部交通参与物允许，则基于所述部分或全部交通参与物重新规划所述第三意图路径，直至所述第三意图路径被所述部分或全部交通参与物允许的情况下，将所述第三意图路径确定为能够进行行驶路径的切换的第二意图路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第三意图路径是否被所述部分或全部交通参与物允许，包括：基于所述第三意图路径广播路权请求，所述路权请求中携带有所述第三意图路径；获得所述部分或全部交通参与物的第一预设数据；基于所述第一预设数据确定所述部分或全部交通参与物是否同意所述第三意图路径。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在未确定出所述第二意图路径的情况下，基于所述既定路径行驶。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在需要进行行驶路径的切换的情况下，确定能够进行行驶路径的切换的意图路径之前，所述方法还包括：确定是否需要行驶路径的切换；其中，所述确定是否需要行驶路径的切换，包括：基于所述既定路径对应的车道信息确定是否需要进行行驶路径的切换；和/或，基于获得的至少一个交通参与物的第二预设数据确定是否需要进行行驶路径的切换。7.根据权利要求6所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖迪，
申请(专利权)人：中移智行网络科技有限公司中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：