路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种路径规划方法及系统，该路径规划方法包括：获取路径规划区域的环境模型，所述环境模型包括所述路径规划区域内的多个节点、节点之间的弧、每一条弧的长度以及自动导向车在每一条弧上行驶所需的能耗；设置所述自动导向车的起点和终点，并基于所述环境模型，以最小化所述起点和终点之间的距离和能耗作为目标函数，搜索从所述起点到所述终点的多个最优候选路径；从所述多个最优候选路径中选择所需的路径。本发明专利技术中，考虑距离和能耗因素，在搜索最优候选路径时采用双目标算法，在提高自动导向车的工作效率的同时可以节省能耗。自动导向车的工作效率的同时可以节省能耗。自动导向车的工作效率的同时可以节省能耗。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法及系统


[0001]本专利技术实施例涉及物联网
，尤其涉及一种路径规划方法及系统。

技术介绍

[0002]AGV(自动导向车，Automated Guided Vehicle)小车路径规划是工业互联网中常见的一个问题。合理的AGV行驶路线不仅能提升产品的流通效率与工作效率，还能减少AGV派发数量并节约能耗，增加其有效工作时间。按照优化目标的数量，可以将该类问题分为单目标路径规划和多目标路径规划。目前大部分研究仅仅考虑距离或者时间最小化的单目标AGV路径规划；同时考虑多目标AGV路径规划研究较少，这类问题多采用求得近似最优解的智能优化算法。根据是否能够精确求得最优路径，可以将AGV路径规划方法分为精确性算法和非精确性算法。
[0003]目前的AGV小车路径规划算法中，智能优化算法等非精确性算法运行时间较长、耗费较多的计算资源和存储空间，通常只能求得近似最优解，适用于问题规模大或复杂的情况，如多AGV小车的调度优化问题等。精确性算法运行时间短，可以求得精确最优解，适于中小规模的问题场景。目前AGV小车路径规划的精确性算法都本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取路径规划区域的环境模型，所述环境模型包括所述路径规划区域内的多个节点、节点之间的弧、每一条弧的长度以及自动导向车在每一条弧上行驶所需的能耗；设置所述自动导向车的起点和终点，并基于所述环境模型，以最小化所述起点和终点之间的距离和能耗作为目标函数，搜索从所述起点到所述终点的多个最优候选路径，所述起点和终点之间的距离为从所述起点到所述终点所经过的所有弧的长度之和，所述起点和终点之间的能耗为所述自动导向车从所述起点到所述终点所经过的所有弧上的能耗之和；从所述多个最优候选路径中选择所需的路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以最小化所述起点和终点之间的距离和能耗作为目标函数，搜索从所述起点到所述终点的多个最优候选路径包括：以多次单目标搜索，获取从所述起点到所述终点的多个最优候选路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以多次单目标搜索，获取从所述起点到所述终点的多个最优候选路径包括：基于所述环境模型，以最小化所述起点和终点之间的距离为目标函数，搜索从所述起点到所述终点的最优候选路径，并将搜索到的最优候选路径的代价向量作为第一代价向量；以最小化能耗作为目标函数，搜索从所述起点到所述终点的最优候选路径，并将搜索到的最优候选路径的代价向量作为第二代价向量；判断是否满足搜索结束条件；若不满足所述搜索结束条件，根据所述第一代价向量和第二代价向量，计算下一次搜索时距离和能耗的权重；根据所述权重确定下一次搜索时的新的目标；以最小化所述新的目标为目标函数搜索从所述起点到所述终点的最优候选路径；从之前搜索得到的所有最优候选路径中，选取拥挤距离最大的两个最优候选路径，并将所述拥挤距离最大的两个最优候选路径的代价向量分别作为所述第一代价向量和第二代价向量，返回判断是否满足搜索结束条件的步骤；其中，所述代价向量包括距离和能耗。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，路径上每一条弧的能耗包括：当前弧上行驶的能耗和从上一段弧位置转向当前弧位置的能耗。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述权重的计算公式如下：λ＝(c
′2‑
c
″2)/(c
′2‑
c
″2‑
c
′1+c
″1)其中，λ为权重，c
′1为第一代价向量中的距离，c
″1为第一代价向量中的能耗，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚敏，范晓晖，龙容，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：