用于数控产线机器人的通信方法及系统技术方案

本发明专利技术适用于数据通信技术领域，尤其涉及用于数控产线机器人的通信方法及系统，所述方法包括：与机器人TCP端口上的socket建立连接；向机器人发出开始请求；接收机器人对开始请求的响应；向机器人发送命令；接收机器人对命令的响应；接收机器人发送的命令应答；关闭socket。本发明专利技术采用简捷的数据返回格式，该数据返回格式通用性好，不仅能够使得数据交互过程清洗明了，还具有方便查询通讯问题故障的效果，由于数据传输量小，整个数据通信过程延迟低，可靠性强。可靠性强。可靠性强。

【技术实现步骤摘要】
用于数控产线机器人的通信方法及系统


[0001]本专利技术属于数据通信
，尤其涉及用于数控产线机器人的通信方法及系统。

技术介绍

[0002]计算机数控就是利用一个专用的可存储程序的计算机执行一些或全部的基本数字控制功能的NC系统，早期的数控系统是由硬件电路构成的称为硬件数控，硬件电路元件逐步由专用的计算机代替而称为计算机数控系统，一般是采用专用计算机并配有接口电路，可实现多台数控设备动作的控制。
[0003]近年来，互联网的发展越来越迅速，因此通信方面的应用也越来越受到青睐，尤其是在应用层实现通信服务的方法和例子很多，虽然能基本实现通信，有的通信方法遇到连接断开的情况，整个程序就崩溃了，无法再连接上；有的通信方法，一个连接一个进程，导致连接之间的数据共享处理，比较麻烦。
[0004]现有技术中公开的通信方法无法达到稳定高效、可靠易用的通信效果。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例的目的在于提供用于数控产线机器人的通信方法，旨在解决现有技术中公开的通信方法无法达到稳定高效、可靠易用的通信效果的问题。
[0006]本专利技术实施例是这样实现的，一种用于数控产线机器人的通信方法，所述方法包括：
[0007]与机器人TCP端口上的socket建立连接；
[0008]向机器人发出开始请求；
[0009]接收机器人对开始请求的响应；
[0010]向机器人发送命令；
[0011]接收机器人对命令的响应；
[0012]接收机器人发送的命令应答；
[0013]关闭socket。
[0014]优选的，所述开始请求为字符串，所述开始请求中根据命令的处理数量设置有不同的字符串。
[0015]优选的，当处理单个命令时，开始请求中的字符串内容包含第一执行动作、操作目标、第二执行动作和格式符号，当处理多个命令时，开始请求中的字符串内容还包含命令数量。
[0016]优选的，n的取值为2
‑
32767之间的整数以及
‑
1，n的数量为命令的数量，当n＝
‑
1时，代表不限制命令的数量。
[0017]优选的，所述机器人在接收到开始请求后，向主机返回一个字符串，用于响应请求。
[0018]优选的，所述机器人向主机返回的字符串针对不同的命令处理数量设置有不同的内容，若机器人正常接收到开始请求，则机器人向主机返回的字符串的内容包括请求接收状态、服务器信息和格式符号，当命令数量为多个时，机器人向主机返回的字符串的内容包括请求接收状态、命令数量、服务器信息和格式符号，若机器人未能正常接收到开始请求，则发回一个字符串，内容包括请求接收状态、错误答复和格式符号，并关闭socket。
[0019]优选的，所述命令的内容包括主机请求、命令、附带数据的长度和格式字符，若命令没有对应的附带数据，则附带数据的长度为0。
[0020]优选的，机器人接收到的命令中，若附带数据的长度为0，则直接发送命令应答，若长度不为0，则等待主机发送命令附带数据。
[0021]优选的，所述机器人在socket出现错误时，向主机发送反馈字符串，所述反馈字符串包括状态信息和格式字符。
[0022]本专利技术实施例的另一目的在于提供一种用于数控产线机器人的通信系统，所述系统包括：
[0023]数据连接模块，用于与机器人TCP端口上的socket建立连接；
[0024]请求发送模块，用于向机器人发出开始请求；
[0025]请求响应接收模块，用于接收机器人对开始请求的响应；
[0026]命令发送模块，用于向机器人发送命令；
[0027]命令响应接收模块，用于接收机器人对命令的响应；
[0028]命令应答接收模块，用于接收机器人发送的命令应答；
[0029]连接控制模块，用于关闭socket。
[0030]本专利技术实施例提供的用于数控产线机器人的通信方法，采用简捷的数据返回格式，由于数据传输量小，整个数据通信过程延迟低，可靠性强。
附图说明
[0031]图1为本专利技术实施例提供的用于数控产线机器人的通信方法的流程图；
[0032]图2为本专利技术实施例提供的用于数控产线机器人的通信系统的架构图；
[0033]图3为本专利技术实施例提供的用于数控产线机器人的通信方法的原理示意图。
具体实施方式
[0034]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0035]可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。
[0036]Socket即为套接字，是对网络中不同主机上的应用进程之间进行双向通信的端点，一个套接字就是网络上进程通信的一端，提供了应用层进程利用网络协议交换数据的机制，从所处的地位来讲，套接字上联应用进程，下联网络协议栈，是应用程序通过网络协
议进行通信的接口，是应用程序与网络协议栈进行交互的接口
[0037]在本专利技术实施例中，机器人即为ROBOT，二者为等同概念。
[0038]如图1和图3所示，为本专利技术实施例提供的用于数控产线机器人的通信方法的流程图，所述方法包括：
[0039]与机器人TCP端口上的socket建立连接。
[0040]在本步骤中，进行socket连接：
[0041]主机连接机器人的TCP端口上的socket。
[0042]向机器人发出开始请求。
[0043]在本步骤中，发送开始请求：
[0044]主机发送START请求的字符串：“连接ROBOT访问＜回车＞＜换行＞”(此字符串允许单个命令处理)；
[0045]如果需要一行处理多个命令，主机发送字符串：“连接ROBOT访问保持:n＜回车＞＜换行＞”，其中，“连接”即为第一执行动作，“访问”为第二执行动作，“ROBOT”为操作目标，“＜回车＞＜换行＞”均为格式符号。
[0046]n为命令数量，以下整数值可以在n中指定：
[0047]2到32767：执行n中指定数量的命令。
[0048]‑
1：执行无限数量的命令。
[0049]接收机器人对开始请求的响应。
[0050]在本步骤中，对START请求的响应：
[0051]在接收到主机发出的START请求后，ROBOT返回一个字符串，用于响应请求；
[0052]例如：需要连续处理两条命令：需从某个地址中读出三个字节(24位)和按照“模式、周期等读出状态”，则需要主机发送字符串：“连接ROBOT访问保持本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于数控产线机器人的通信方法，其特征在于，所述方法包括：与机器人TCP端口上的socket建立连接；向机器人发出开始请求；接收机器人对开始请求的响应；向机器人发送命令；接收机器人对命令的响应；接收机器人发送的命令应答；关闭socket。2.根据权利要求1所述的用于数控产线机器人的通信方法，其特征在于，所述开始请求为字符串，所述开始请求中根据命令的处理数量设置有不同的字符串。3.根据权利要求2所述的用于数控产线机器人的通信方法，其特征在于，当处理单个命令时，开始请求中的字符串内容包含第一执行动作、操作目标、第二执行动作和格式符号，当处理多个命令时，开始请求中的字符串内容还包含命令数量。4.根据权利要求3所述的用于数控产线机器人的通信方法，其特征在于，n的取值为2
‑
32767之间的整数以及
‑
1，n的数量为命令的数量，当n＝
‑
1时，代表不限制命令的数量。5.根据权利要求1所述的用于数控产线机器人的通信方法，其特征在于，所述机器人在接收到开始请求后，向主机返回一个字符串，用于响应请求。6.根据权利要求5所述的用于数控产线机器人的通信方法，其特征在于，所述机器人向主机返回的字符串针对不同的命令处理数量设置有不同的内容，若机器人正常接收到开始请求，则机器人向主机返回的字...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕桂东，梁慧，韩伟奇，郑磊，王若怡，谷牧，
申请(专利权)人：北京航天智造科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：