一种系统性调制惯导系统误差的方法及终端技术方案

本发明专利技术公开了一种系统性调制惯导系统误差的方法及终端，构建参数标定模型；构建标定参数之间的解耦方法；根据所述解耦方法通过卡尔曼滤波器设计标定路径；本发明专利技术基于双轴旋转的系统级标定方法，从标定的原理入手，综合陀螺各类误差建立需标定的误差模型，并且构建标定参数之间的解耦方法，使得能够将各个误差在标定过程中进行拆分之后逐一进行平衡。标定过程中进行拆分之后逐一进行平衡。标定过程中进行拆分之后逐一进行平衡。

【技术实现步骤摘要】
一种系统性调制惯导系统误差的方法及终端
[0001]本案是以申请日为2020.12.31，申请号为202011625747.8，名称为《一种惯导系统自动标定方法及终端》的专利申请为母案的分案申请。


[0002]本专利技术涉及惯性导航领域，尤其涉及一种系统性调制惯导系统误差的方法及终端。

技术介绍

[0003]系统级标定方法主要基于导航解算误差的原理：惯导系统进入导航状态后，其参数误差(包括惯性器件参数误差、初始对准姿态误差，初始位置误差等)经由导航解算会传递到导航结果(位置、速度、姿态等)中，表现为导航误差，如果能获取导航误差的全部或部分信息，就可能对惯导系统参数做出估计。消除导航误差。
[0004]常用的标定方案都是利用转台进行速率测试和多位置静态测试，速率测试主要是通过转台的正反转，给陀螺一个大小相同、方向相反的速率激励，标定陀螺的标度因数和安装误差角，标定结果的精度取决于转台的轴正交度和回转的精度；多位置静态测试标定陀螺仪的零偏及加速度计的零偏、标度因数和安装误差角，标定结果的精度取也决于转台的轴正交度和角位置误差。然而通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种系统性调制惯导系统误差的方法，其特征在于，包括步骤：S1、构建参数标定模型；S2、构建标定参数之间的解耦方法；S3、根据所述解耦方法通过卡尔曼滤波器设计标定路径。2.根据权利要求1所述的一种系统性调制惯导系统误差的方法，其特征在于，所述S2包括：旋转陀螺仪的三个敏感轴，解耦陀螺仪标度因数误差以及陀螺仪安装误差。3.根据权利要求1所述的一种系统性调制惯导系统误差的方法，其特征在于，所述S2包括：将惯导系统中三个陀螺仪的敏感轴分别置于指东、指西两个位置或者分别置于指南、指北两个位置，解耦陀螺仪零偏误差。4.根据权利要求1所述的一种系统性调制惯导系统误差的方法，其特征在于，所述S2包括：将惯导系统中敏感轴分别置于指天、指地两个位置，解耦加速度计标度因数误差以及安装误差。5.根据权利要求1所述的一种系统性调制惯导系统误差的方法，其特征在于，所述S2包括：将惯导系统中三个加速度计的敏感轴分别置于指东、指西两个位置或分别置于指南、制备两个位置，解耦加速度计零偏误差。6.根据权利要求1所述的一种系统性调制惯导系统误差的方法，其特征在于，所述S1包括：S11、建立陀螺仪的第一误差模型及加速度计的第二误差模型；S12、根据所述第一误差模型及所述第二误差模型构建参数标定模型。7.根据权利要求6所述的一种系统性调制惯导系统误差的方法，其特征在于，所述S1具体为；建立所述第一误差模型其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴志聪，蓝茂利，黄丛愿，
申请(专利权)人：福建星海通信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：