一种测量路径的校准方法、装置、存储介质和计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种测量路径的校准方法、装置、存储介质和计算机设备。该方法包括：根据获取的仿真零件模型的第一特征点集合生成局部特征描述；基于设置的测量路径测量实际零件与局部特征描述对应的局部特征，生成点云数据；基于局部特征描述，生成第二特征点集合；根据第一特征点集合和第二特征点集合，生成仿真零件模型与实际零件的位姿变化；基于点云数据与获取的实际的机器人参数构建安全运动空间约束；基于位姿变化和安全运动空间约束对测量路径进行校准。本发明专利技术实施例提供的技术方案中，免去了人工调整测量视点环节，提高了测量路径校准的工作效率。测量路径校准的工作效率。测量路径校准的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种测量路径的校准方法、装置、存储介质和计算机设备


[0001]本专利技术涉及自动化测量
，尤其涉及一种测量路径的校准方法、装置、存储介质和计算机设备。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的发展，自动化测量
的应用越来越多，预先在离线仿真的环境下完成测量视点与路径的规划，但是大多数人工或者自动生成的测量视点与路径往往只能在满足仿真场景的布局条件下进行使用，而实际的自动化测量场景往往很难与仿真环境完全一致，导致人工需要重新示教部分不合适的点位，工作效率较低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种测量路径的校准方法、装置、存储介质和计算机设备，用以提高测量路径校准的工作效率。
[0004]一方面，本专利技术实施例提供了一种测量路径的校准方法，包括：
[0005]根据获取的仿真零件模型的第一特征点集合生成局部特征描述；
[0006]基于设置的测量路径测量实际零件与所述局部特征描述对应的局部特征，生成点云数据；
[0007]基于所述局部特征描述，生成第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测量路径的校准方法，其特征在于，包括：根据获取的仿真零件模型的第一特征点集合生成局部特征描述；基于设置的测量路径测量实际零件与所述局部特征描述对应的局部特征，生成点云数据；基于所述局部特征描述，生成第二特征点集合；根据所述第一特征点集合和所述第二特征点集合，生成仿真零件模型与实际零件的位姿变化；基于所述点云数据与获取的实际的机器人参数构建安全运动空间约束；基于所述位姿变化和所述安全运动空间约束对所述测量路径进行校准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一特征点集合包括仿真零件模型的模型数据，所述根据获取的仿真零件模型的第一特征点集合生成局部特征描述，包括：对所述模型数据进行计算，生成所述模型数据的高斯曲率、平均曲率、特征点位置和法线结果，所述模型数据的高斯曲率、平均曲率、特征点位置和法线结果共同构成所述局部特征描述。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部特征描述，生成第二特征点集合，包括：根据所述局部特征描述的几何特征，于所述点云数据中筛选出与所述第一特征点集合中的特征点具有相同曲率特征的第二特征点集合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点集合和所述第二特征点集合，生成仿真零件模型与实际零件的位姿变化，包括：计算所述第一特征点集合的第一重心坐标，以及所述第二特征点集合的第二重心坐标；将所述第一重心坐标与原点重合，生成第三特征点集合；将所述第二重心坐标与原点重合，生成第四特征点集合；对所述第三特征点集合进行转置运算并与所述第四特征点集合进行相乘运算，生成特征矩阵；将所述特征矩阵进行奇异值分解，生成仿真零件模型与实际零件的位姿变化。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据与获取的实际的机器人参数构建安全运动空间约束，包括：基于所述点云数据获取测量空间范围...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦韡，张峰，吴慧媚，王丽娜，梁培良，周颖鹃，赵鸿渝，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：