【技术实现步骤摘要】
基于分段规划触发的虚拟航迹干扰参数计算方法及系统
[0001]本专利技术涉及无人机控制
尤其是涉及一种基于分段规划触发的虚拟航迹干扰参数计算方法及系统。
技术介绍
[0002]现代战争中，运用无人机进行作战任务具有很多优势。一是其行动具有机动、灵活的优势，在搭载专用设备后可以根据作战需求实现侦察等任务，通过搜索感兴趣的目标，对其中特定的雷达等辐射源实施干扰，为无人机规划安全的路线；另一个优势在于其成本低廉，作为单体欺骗目标使用不会造成昂贵的使用成本，甚至可以大量投入使用，以集群联合的方式遂行侦察任务。
[0003]虚拟目标欺骗是雷达对抗中一种高效可靠的方法，其中虚拟目标欺骗的工作原理是在获得截取得到的地方雷达信号后，通过数字射频存储区进行一定的处理，延迟一定的事件之后再发射，这样可以使敌方雷达接收到比真实距离靠后的回波信号。基于该应用需求，我们对实现单机干扰任务进行了调研与想定，其主要存在一些问题如下：1） 无人机飞行速度快，对转发所需的参数实时性有较高的需求，这会受到处理器功耗限制以及信息传递的延迟影响；2...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于分段规划触发的虚拟航迹干扰参数计算方法，应用于无人机控制，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1.获取分段规划航迹、预期虚拟航迹和雷达坐标；S2.寻找对应关系，使得每一时刻虚拟航迹的点位均位于无人机和雷达连线的延长线上并一一对应；对无人机航迹上的所有点，和预期虚拟航迹以及雷达坐标进行对应计算，得到所有的对应点对，根据直线两点式方程确定雷达
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无人机位置点的直线，通过计算求得虚拟航迹中对应的虚拟目标坐标；S3.计算干扰调制参数并下发，获取到对应时刻的虚拟目标坐标后，计算干扰调制参数，所述干扰调制参数包括幅度调制参数、时延调制参数以及多普勒调制参数；S4.在干扰调制参数下发之后判断是否进入新的一段航迹，若没有则继续等待，若进入新航迹则再次进入参数计算流程。2.根据权利要求1所述的基于分段规划触发的虚拟航迹干扰参数计算方法，其特征在于，步骤S1中，依据期望的转发间隔、每段分段航迹中对应的虚拟目标点数以及无人机飞行速度对当前无人机飞行航迹进行分段切分，具体公式为：其中，为每段分段航迹的长度、为当前无人机规划的航迹总长度；为期望的虚拟目标转发间隔；为期望的每段分段的虚拟目标转发点数；为无人机的速度；在获取到每段分段长度后，可以得到每一段的具体分段航迹，再根据每段分段航迹中对应的虚拟目标点数，可以取得分段航迹中，每个转发点的坐标值。3.根据权利要求1所述的基于分段规划触发的虚拟航迹干扰参数计算方法，其特征在于，步骤S2中，计算过程中，首先考虑到虚拟航迹的物理限制，使其能够被雷达认定为一条航迹，具体公式为航迹，具体公式为其中，为雷达N次连续扫描获得的位置观测值，；为无人机在时的时刻；、分别表示允许的无人机速度最小值和最大值；表示允许的无人机加速度最大值；根据直线两点式方程确定雷达
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无人机位置点的直线：无人机位置点的直线：为雷达坐标；为中对应的位置点A坐标；x、y为变量；
通过联立预设的虚拟航迹方程与直线方程可以求得i时刻虚拟航迹中对应的虚拟目标坐标。4.根据权利要求3所述的基于分段规划触发的虚拟航迹干扰参数计算方法，其特征在于，所述物理限制包括速度和加...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢智东，白佳俊，胡一鸣，秦姗，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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