图像特征转换方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种图像特征转换方法、电子设备及存储介质，旨在解决现有的图像特征转换方法延迟较大以及耗时较长的技术问题。为此目的，本发明专利技术的图像特征转换方法包括：获取各个视角相机的图像特征；对车辆周围区域进行网格划分，得到三维网格；基于图像特征确定每个三维网格的网格特征；基于每个三维网格的网格特征确定俯视角下的特征图。如此，提高了图像特征的转换效率。提高了图像特征的转换效率。提高了图像特征的转换效率。

【技术实现步骤摘要】
图像特征转换方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体提供一种图像特征转换方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，高级辅助驾驶的功能越来越受到大家的关注，而且使用的场景随着传感器和信息技术的进步，功能的体验也进一步提升。摄像头作为一个重要传感器，常用于障碍物检测等任务。
[0003]现有的一种图像特征转换方法是将多张摄像头采集的图片分别提取特征后，将其依次转换到统一的俯视角特征，然后以该俯视图特征作为基础进行障碍物体检测等任务。然而，这种转换方法延迟较大、耗时较长，在高速行驶的场景下无法满足帧率要求，无法及时检测出图像中的障碍物，从而造成安全隐患。另外，现有转换方案中仅支持单目相机、不支持鱼眼相机，而鱼眼相机作为一种广视角的相机，对于车辆周围环境的补盲是很重要的。
[0004]相应地，本领域需要一种新的图像特征转换方案来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决上述技术问题。本专利技术提供了一种图像特征转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像特征转换方法，其特征在于，所述方法包括：获取各个视角相机的图像特征；对车辆周围区域进行网格划分，得到三维网格；基于所述图像特征确定每个所述三维网格的网格特征；基于每个所述三维网格的网格特征确定俯视角下的特征图。2.根据权利要求1所述的图像特征转换方法，其特征在于，所述基于所述图像特征确定每个所述三维网格的网格特征，包括：确定每个所述三维网格映射到像素坐标系下的像素坐标；基于每个所述三维网格的像素坐标和所述各个视角相机的图像特征进行插值操作，得到每个像素坐标的图像特征；将所述每个像素坐标的图像特征填充至对应的所述三维网格中，得到所述三维网格的网格特征。3.根据权利要求2所述的图像特征转换方法，其特征在于，所述确定每个所述三维网格映射到像素坐标系下的像素坐标，包括：确定每个所述三维网格在世界坐标系下的顶点坐标；基于所述顶点坐标计算所述三维网格在世界坐标系下的中心点坐标；获取所述各个视角相机的内参矩阵和外参矩阵；基于所述内参矩阵和所述外参矩阵，将所述三维网格在世界坐标系下的中心点坐标映射到像素坐标系，得到每个所述三维网格的像素坐标。4.根据权利要求2所述的图像特征转换方法，其特征在于，所述插值操作包括双线性插值操作、最近邻插值操作和双三次插值操作中的任意一项。5.根据权利要求4所述的图像特征转换方法，其特征在于，在所述插值操作为双线性插值操作...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡熙，陆小泽，许旌阳，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：