一种黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人，包括底盘、第一直线轨道电机、第二直线轨道电机和机械抓手；底盘中部设置有转盘，驱动转盘转动的电机安装在底盘内；转盘上放置方便存储木耳的盆或桶；第一直线轨道电机上设置有滑动座，滑动座在第一直线轨道电机驱动下，上下运动；滑动座上设置有伸缩杆；伸缩杆的另一端安装菌包抓手；上位机控制菌包抓手开合；第二直线轨道电机上设置相同的滑动座和伸缩杆，机械抓手上下运动；上位机控制机械抓手的开合，机械抓手内侧设置多个凸起的拨片；拨片与木耳接触，将木耳摘下；本装置结构简单，操作方便，采摘速度快，能做到采大留小增加采摘茬次提高产量和木耳形体大小的质量，提质增效，节省人工，降低劳动强度。劳动强度。劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
一种黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人
[0001]本专利技术涉及木耳采摘
，尤其涉及一种黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人。
技术介绍
[0002]黑木耳属于腐生性中温型真菌。菌丝在6～36℃之间均可生长，但以22～32℃最适宜；15～27℃都可分化出于实体，但以20～24℃最适宜。菌丝在含水量60％～70％的栽培料及段木中均可生长，子实体形成时要求耳木含水量达70％以上，空气相对湿度90％～95％。菌丝在黑暗中能正常生长，子实体生长期需250～1000lx的光照强度。为好气性真菌，pH5～5.6最适宜。黑木耳栽培方法有段木栽培与塑料袋代料栽培等多种。现有技术中木耳菌包一般为圆柱体，且保持吊装状态；进行采摘时需要人工登高手动将菌包上的木耳摘下，在集中收集处理；工作效率较低。
[0003]为解决上述问题，本申请中提出一种黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人。
技术实现思路
[0004](一)专利技术目的
[0005]为解决
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提出一种黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人，本装置结构简单，操作方便，采摘速度快，能做到采大留小增加采摘茬次提高产量和木耳形体大小的质量，提质增效，节省人工，降低劳动强度。
[0006](二)技术方案
[0007]为解决上述问题，本专利技术提供了一种黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人，包括底盘、第一直线轨道电机、第二直线轨道电机和机械抓手；
[0008]第一直线轨道电机和第二直线轨道电机对称设置在底盘的左右两侧；底盘中部设置有转盘，驱动转盘转动的电机安装在底盘内；转盘上放置方便存储木耳的盆或桶；
[0009]第一直线轨道电机上设置有滑动座，滑动座在第一直线轨道电机驱动下，上下运动；滑动座上设置有伸缩杆，伸缩杆沿着垂直与滑动座的方向伸出；伸缩杆的另一端安装菌包抓手；上位机控制菌包抓手开合；
[0010]第二直线轨道电机上设置相同的滑动座和伸缩杆，机械抓手上下运动；上位机控制机械抓手的开合，机械抓手内侧设置多个凸起的拨片；拨片与木耳接触，将木耳摘下。
[0011]优选的，底盘的底部设置有对称的车轮，且在底盘的一侧设置转向轮；转向轮与车轮的连线构成等边三角形。
[0012]优选的，底盘上设置有竖直安装的扶手。
[0013]优选的，第二直线轨道电机的背部设置有嵌入式的显示屏，通过显示屏输入控制上位机运行的操控指令。
[0014]优选的，第一直线轨道电机和第二直线轨道电机上均设置有限位件。
[0015]优选的，机械抓手张开口径为22cm，闭合口径为13cm。
[0016]优选的，机械抓手上的拨片与木耳菌包距离为3.5
‑
4cm。
[0017]优选的，菌包抓手和机械抓手的端部均设置有连接件，连接件的内侧设置有连接轴，连接轴上套装有两组扭簧；菌包抓手和机械抓手的活动臂与连接件轴的连接轴套装并与扭簧抵接；菌包抓手和机械抓手的另一端均设置有电磁铁；上位机控制电磁铁的得电与失电。
[0018]优选的，连接件上设置有光电感应器，光电感应器与上位机电性连接。
[0019]本专利技术的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
[0020]1、第二直线轨道电机可上下调整高度，而机械抓手内侧设置多个凸起的拨片；拨片与木耳接触，将木耳从上至下采摘下来，采摘下的木耳掉落在转盘上，方便收集；而对于小于3.5cm的木耳拨片与之不接触，不会采摘下来。
[0021]2、本装置结构简单，操作方便，采摘速度快，能做到采大留小增加采摘茬次提高产量和木耳形体大小的质量，提质增效，节省人工，降低劳动强度。
附图说明
[0022]图1为本专利技术提出的黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人的整体结构示意图。
[0023]图2为本专利技术提出的黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人的侧面结构示意图。
[0024]图3为本专利技术提出的黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人中机械抓手的安装位置结构示意图。
[0025]图4为本专利技术提出的黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人中菌包抓手的安装位置结构示意图。
[0026]图5为本专利技术提出的黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人中连接件的结构示意图。
[0027]附图标记：
[0028]1、底盘；2、转盘；3、第一直线轨道电机；4、第二直线轨道电机；5、机械抓手；51、活动臂；52、电磁铁；53、拨片；6、菌包抓手；7、扶手；8、限位件；9、车轮；10、转向轮；11、光电感应器；12、连接件；13、连接轴；14、扭簧；15、显示屏；16、伸缩杆。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。
[0030]实施例1
[0031]如图1
‑
2所示，本专利技术提出的一种黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人，包括底盘1、第一直线轨道电机3、第二直线轨道电机4和机械抓手5；
[0032]第一直线轨道电机3和第二直线轨道电机4对称设置在底盘1的左右两侧；底盘1中部设置有转盘2，驱动转盘2转动的电机安装在底盘1内；转盘2上放置方便存储木耳的盆或桶；
[0033]第一直线轨道电机3上设置有滑动座，滑动座在第一直线轨道电机3驱动下，上下运动；滑动座上设置有伸缩杆16，伸缩杆16沿着垂直与滑动座的方向伸出；伸缩杆16的另一端安装菌包抓手6；上位机控制菌包抓手6开合；
[0034]第二直线轨道电机4上设置相同的滑动座和伸缩杆16，机械抓手5上下运动；上位机控制机械抓手5的开合，机械抓手5内侧设置多个凸起的拨片53；拨片53与木耳接触，将木耳摘下。
[0035]在本实施例中，通过第一直线轨道电机3调整菌包抓手6的高度；之后菌包抓手6张开，通过伸缩杆16电动伸长与菌包的底部接触，之后菌包抓手6闭合将菌包抓住对其进行固定，保证菌包抓手6将菌包牢牢抓住不会产生晃动；上位机控制机械抓手5张开，同时向前伸出；光电感应器11感应到菌包后，上位机控制伸缩杆16停止伸长；方便套在菌包外侧，之后机械抓手5闭合，机械抓手5上的拨片53与木耳菌包距离保持3.5
‑
4cm；之后第二直线轨道电机4上下调整高度，从上至下将木耳采摘下来，采摘下的木耳掉落在桶或盆内上，方便收集；而对于小于3.5cm的木耳拨片53与之不接触，不会采摘下来。
[0036]实施例2
[0037]如图1
‑
3所示，本专利技术提出的一种黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人，与实施例1不同的是，底盘1的底部设置有对称的车轮9，且在底盘1的一侧设置转向轮10；转向轮10与车轮9的连线构成等边三角形。底盘1上设置有竖直安装的扶手7。第二直线轨道电机4的背部设置有嵌入式的显示屏15，通过显示屏15输入控制上位机运行的操控指令。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人，其特征在于，包括底盘(1)、第一直线轨道电机(3)、第二直线轨道电机(4)和机械抓手(5)；第一直线轨道电机(3)和第二直线轨道电机(4)对称设置在底盘(1)的左右两侧；底盘(1)中部设置有转盘(2)，驱动转盘(2)转动的电机安装在底盘(1)内；转盘(2)上放置方便存储木耳的盆或桶；第一直线轨道电机(3)上设置有滑动座，滑动座在第一直线轨道电机(3)驱动下，上下运动；滑动座上设置有伸缩杆(16)，伸缩杆(16)沿着垂直与滑动座的方向伸出；伸缩杆(16)的另一端安装菌包抓手(6)；上位机控制菌包抓手(6)开合；第二直线轨道电机(4)上设置相同的滑动座和伸缩杆(16)，机械抓手(5)上下运动；上位机控制机械抓手(5)的开合，机械抓手(5)内侧设置多个凸起的拨片(53)；拨片(53)与木耳接触，将木耳摘下。2.根据权利要求1所述的黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人，其特征在于，底盘(1)的底部设置有对称的车轮(9)，且在底盘(1)的一侧设置转向轮(10)；转向轮(10)与车轮(9)的连线构成等边三角形。3.根据权利要求1所述的黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人，其特征在于，底盘(1)上设置有竖直安装的扶手(7)。4.根据权利要求1所述的黑木耳吊袋立体栽培采摘机器人，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李峻志，祁鹏，褚英晶，陈小转，霍文严，江鑫，
申请(专利权)人：西安泺宇垚生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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