一种对接机器人的智能柜控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种对接机器人的智能柜控制系统，智能柜内设有用于搬运储物箱的机械臂，机械臂一端设置有用于承载所述储物箱的箱体板，所述智能柜控制系统包括电源模块、主控模块以及用于驱动机械臂移动且推出收回箱体板的电机驱动模块，主控模块设有至少一个用于连接云服务器和/或智能机器人的通讯接口，且主控模块的输出端电连接电机驱动模块；电源模块用于为主控模块和电机驱动模块供电。本实用新型专利技术的智能柜控制系统不仅实现了储物箱在智能柜不同层以及位置的快速运转，而且无需人工即可实现对机器人的召唤以及储物箱在智能柜以及机器人储物仓之间的流转，达到全自动智能物流运转效果。能物流运转效果。能物流运转效果。

【技术实现步骤摘要】
一种对接机器人的智能柜控制系统


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种对接机器人的智能柜控制系统。

技术介绍

[0002]随着时代的进步，智能柜在快递领域已经广泛使用，在智能柜使用过程中，需要使用机械臂将存放有物品的储物箱移动到对应的储物仓格。机械臂是目前在机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置,常见的机械臂为直角坐标系机械臂,其由三个伺服电机驱动,并通过运动控制卡实现运动控制,可以实现三轴联动,分别为X移动,Y移动,Z移动，手臂的运动通常由三个丝杠螺母副完成,电机驱动丝杠旋转,螺母副移动,从而实现三个自由度的运动。
[0003]现有技术通常采用机械臂将物品存放到智能柜的对应仓格，然后通过配送系统召唤机器人且驱动机器人移动到智能柜后，再由人工将对应货物取下来放到机器人的储物仓，不仅储物箱的存放方式不够便捷智能，而且整个存储、派件过程需要依赖人工，不能自动完成。

技术实现思路

[0004](一)技术目的
[0005]本技术提出一种对接机器人的智能柜控制系统，解决了以上所述的储物箱在不同层及位置运转困难以及需要通过人工将储物箱推送出智能柜的技术问题。
[0006](二)技术方案
[0007]本技术提供了一种对接机器人的智能柜控制系统，所述智能柜内设有用于搬运储物箱的机械臂，所述机械臂一端设置有用于承载所述储物箱的箱体板；
[0008]所述智能柜控制系统包括电源模块、主控模块以及用于驱动所述机械臂移动且推出收回所述箱体板的电机驱动模块，所述主控模块设有至少一个用于连接云服务器和/或智能机器人的通讯接口，且所述主控模块的输出端电连接所述电机驱动模块；
[0009]所述电源模块用于为所述主控模块和所述电机驱动模块供电。
[0010]本技术方案的有益效果是：本技术提供了一种对接机器人的智能柜控制系统，当快递件等物品放入储物箱后，首先通过电机驱动模块推出箱体板并通过驱动机械臂将储物箱移动到箱体板，然后通过移动所述机械臂将储物箱移动并推送至对应仓格；当通过主控模块连接云端服务器或者直接呼叫目标机器人进行派件后，再通过电机驱动模块驱动机械臂取得对应的储物箱，并将储物箱推送至机器人进行派件，不仅实现了储物箱在智能柜不同层以及位置的快速运转，而且无需人工即可实现对机器人的召唤以及储物箱在智能柜以及机器人储物仓之间的流转，达到全自动智能物流运转效果。
[0011]优选的，所述主控模块还包括控制器、协议转换器以及与所述控制器电连接的人机交互单元，所述控制器的输出端设有以太网端口，所述协议转换器的输入端通过所述以太网端口连接所述控制器，所述协议转换器的输出端连接所述电机驱动模块和所述电源模
块。
[0012]优选的，所述电机驱动模块包括X轴移动控制组件、Y轴移动控制组件、Z轴移动控制组件、入单口控制组件以及箱体板控制组件中的一个或者多个。
[0013]本进一步技术方案的有益效果是：控制器接收通过人机交互单元输入的用户信息并输出以太网信号，通过协议转换器将以太网信号转换为符合格式要求的多路控制信号，从而对电机驱动模块，比如X轴移动控制组件、Y轴移动控制组件、Z轴移动控制组件、入单口控制组件和箱体板控制组件中的至少一个进行控制，以便对全流程进行统一管理，实现机器人自动对接和派送。
[0014]优选的，所述电源模块包括外接电源端口和交流电源控制板，所述交流电源控制板的输入端通过外接电源端口连接外接交流电源，所述交流电源控制板上设有交直流转换电路、降压稳压电路、电源开关电路和继电器，所述外接交流电源通过所述交直流转换电路、所述降压稳压电路和所述电源开关电路后输出第一直流电源和第二直流电源，且所述外接交流电源通过所述继电器输出第一交流电源和第二交流电源，所述第一直流电源与所述主控模块电连接，所述第二直流电源与所述Y轴移动控制组件和/或所述入单口控制组件电连接，所述第一交流电源与所述X轴移动控制组件电连接，所述第二交流电源与所述Z轴移动控制组件和/或所述箱体板控制组件电连接。
[0015]优选的，所述X轴移动控制组件包括第一交流伺服驱动器以及至少一个用于感应所述机械臂在所述智能柜左右方向上移动位置的X轴传感器，每个X轴传感器分别连接所述第一交流伺服驱动器的输入端，所述第一交流伺服驱动器的输出端连接对应的X轴交流伺服电机；所述电源模块的第一交流电源连接所述第一交流伺服驱动器，用于为所述第一交流伺服驱动器供电。
[0016]优选的，所述Z轴移动控制组件包括第二交流伺服驱动器和至少一个用于感应所述机械臂在所述智能柜上下方向上移动位置的Z轴传感器，每个Z轴传感器分别连接所述第二交流伺服驱动器的输入端，所述第二交流伺服驱动器的输出端连接对应的Z轴交流伺服电机；所述电源模块的第二交流电源连接所述第二交流伺服驱动器，用于为所述第二交流伺服驱动器供电。
[0017]优选的，所述Y轴移动控制组件包括上下层移动控制组件，每层移动控制组件均包括舵机驱动器、直流有刷电机驱动器以及至少一个用于感应所述机械臂在所述智能柜纵轴方向上移动位置的Y轴传感器，每个Y轴传感器分别连接所述直流有刷电机驱动器的输入端，所述直流有刷电机驱动器的输出端连接对应的直流有刷电机，所述舵机驱动器连接对应的舵机；所述第二直流电源连接每层移动控制组件，用于为所述舵机驱动器、对应舵机以及所述直流有刷电机驱动器供电。
[0018]优选的，所述入单口控制组件包括上下层入单口控制组件，每层入单口控制组件均包括直流电机控制器以及与所述直流电机控制器相连接的开关门感应传感器，所述直流电机控制器的输出端连接对应的直流电机；所述第二直流电源连接每层入单口控制组件，用于为所述直流电机控制器以及对应的直流电机供电。
附图说明
[0019]图1为一个实施例提出的一种对接机器人的智能柜控制系统的系统连接图；
[0020]图2为另一实施例提出的一种对接机器人的智能柜控制系统的系统连接图；
[0021]图3为一种对接机器人的智能柜控制系统中主控模块的系统连接图；
[0022]图4为一种对接机器人的智能柜控制系统中电源模块的系统连接图。
具体实施方式
[0023]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。
[0024]在技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对接机器人的智能柜控制系统，其特征在于，所述智能柜内设有用于搬运储物箱的机械臂，所述机械臂一端设置有用于承载所述储物箱的箱体板；所述智能柜控制系统包括电源模块、主控模块以及用于驱动所述机械臂移动且推出收回所述箱体板的电机驱动模块，所述主控模块设有至少一个用于连接云服务器和/或智能机器人的通讯接口，且所述主控模块的输出端电连接所述电机驱动模块；所述电源模块用于为所述主控模块和所述电机驱动模块供电。2.根据权利要求1所述的一种对接机器人的智能柜控制系统，其特征在于，所述主控模块还包括控制器、协议转换器以及与所述控制器电连接的人机交互单元，所述控制器的输出端设有以太网端口，所述协议转换器的输入端通过所述以太网端口连接所述控制器，所述协议转换器的输出端连接所述电源模块和所述电机驱动模块。3.根据权利要求1或2所述的一种对接机器人的智能柜控制系统，其特征在于，所述电机驱动模块包括X轴移动控制组件、Y轴移动控制组件、Z轴移动控制组件、入单口控制组件以及箱体板控制组件中的一个或者多个。4.根据权利要求3所述的一种对接机器人的智能柜控制系统，其特征在于，所述电源模块包括外接电源端口和交流电源控制板，所述交流电源控制板的输入端通过外接电源端口连接外接交流电源，所述交流电源控制板上设有交直流转换电路、降压稳压电路、电源开关电路和继电器，所述外接交流电源通过所述交直流转换电路、所述降压稳压电路和所述电源开关电路后输出第一直流电源和第二直流电源，且所述外接交流电源通过所述继电器输出第一交流电源和第二交流电源，所述第一直流电源与所述主控模块电连接，所述第二直流电源与所述Y轴移动控制组件和/或所述入单口控制组件电连接，所述第一交流电源与所述X轴移动控制组件电连接，所述第二交流电源与所述Z轴移动控制组件和/或所述箱体板控制组件电连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：左进军，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：