一种全自动智能装卸工业机器人装置，包括全方位移动底盘、轨迹测算系统、环境监控系统以及全方位柔性输送机构，所述全方位移动底盘的底部连接有有悬浮式减震驱动模块，且所述全方位移动底盘上方通过锁紧螺栓连接有U型承载主体，所述U型承载主体上设置有电气控制柜，环境监控系统包括远场作业相机模组和近场作业相机模组，远场作业相机模组固定连接于所述U型承载主体上靠近所述全方位柔性输送机构的一侧，全方位柔性输送机构通过旋转轴承座与全方位移动底盘固定连接。本发明专利技术能够适应不同的作业场地，结合AI视觉图像处理技术，可以对作业环境进行高精准的识别与定位，自主实时规划作业路径，使用灵活度极高，装卸效率得到显著提高。提高。提高。
【技术实现步骤摘要】
一种全自动智能装卸工业机器人装置
[0001]本专利技术涉及装卸工业机器人
，具体涉及一种全自动智能装卸工业机器人装置。
技术介绍
[0002]智能装卸工业机器人在实际工作中是一个机械手，装卸工业机器人可以替代人类进行各种不同形状的工件拆卸及搬运工作，大大减轻了人类的体力劳动，显著的提高劳动生产力，目前的装卸工业机器人在装卸过程中是通过机器人的连接臂活动来实现装卸的，对于作业场景以及工作节奏等都有着极大的限制。
[0003]如现有技术申请号为：202211197450.5，公开号为：CN115448220A，名为《全自动可视升降机、装卸机器人以及货物自动装卸方法》的中国专利技术专利，记载了以下技术方案：“所述装卸机器人包括自动行走底盘、垂直上升下降机构、水平左右伸展收缩机构、绕Y轴旋转的机构、绕X轴旋转的机构、透明的托盘机构、装卸机器人摄像头、叉车旋转器、T型槽平台、气缸、轴承、压力传感器、机械臂和液压缸；其中，X轴指向装卸机器人的前进方向，Y轴指向装卸机器人的左侧，Z轴指向装卸机器人的正上方；垂直上升下降机构设置在自动行走底盘上，装卸机器人摄像头设置在垂直上升下降机构的顶部；绕X轴旋转的机构由水平左右伸展收缩机构、绕Y轴旋转的机构和透明的托盘机构三部分连接而成；其中，水平左右伸展收缩机构通过叉车旋转器连接在垂直上升下降机构上，水平左右伸展收缩机构的两侧连接绕Y轴旋转的机构，绕Y轴旋转的机构连接透明的托盘机构；T型槽平台固定在水平左右伸展收缩机构的后端面；T型槽平台竖直于地面并且沿Y轴方向延伸；液压缸的静止端固定于T型槽平台，液压缸的移动端固定于水平左右伸展机构的两侧的机械臂末端，T型槽钢与T型槽平台相匹配并在T型槽平台内滑动；T型槽钢沿T型槽平台方向伸缩，以调整水平左右宽度；绕Y轴旋转的机构上设置气缸和轴承；气缸的尾部内嵌轴承，配合销轴实现气缸的尾部摆动；气缸的推杆端与透明的托盘机构用连杆相连，气缸的推拉动作带动透明的托盘机构以轴承为中心旋转摆动；以调整透明的托盘机构绕Y轴的角度；透明的托盘机构上设置压力传感器，压力传感器内嵌于轴承筒内，与轴承筒方向一致，压力传感器的传感器探头朝向透明的托盘机构。”。
[0004]如现有技术申请号为：202211243012.8，公开号为：CN115636274A，名为《一种货物全自动装卸系统》的中国专利技术专利，记载了以下的技术方案：“一种货物全自动装卸系统，其特征在于，包括：机器人、机械手、移动底盘、输送机构、辊道机构、月台和货车，所述货车可操作地停靠于所述月台的一侧，所述移动底盘上安装有所述机器人，所述机器人上安装有所述机械手，所述机器人上安装有所述输送机构，所述输送机构的一端靠近所述机械手设置，所述输送机构的另一端与所述辊道机构连接，所述移动底盘可移动地设置于所述月台上或所述货车内。”。
[0005]如现有技术申请号为：202210528580.6，公开号为：CN115246576A，名为《一种全自动智能装卸工业机器人装置》的中国专利技术专利，记载了以下技术方案：“一种全自动智能装
卸工业机器人装置，包括插接在底座内壁可移动的滑块、插接在延伸杆内壁可转动的横柱和通过螺栓连接在支架内壁可拆卸的连接板，所述连接板的一侧通过螺栓连接有可拆卸的第一马达，所述连接板的另一侧卡接有可转动的转筒，所述转筒的表面搭接有可运输物品的履带，所述支架的内壁卡接有可左右滑动的移动块，所述移动块的正面固定连接有可限位的卡框，所述卡框的内壁卡接有可拆卸的第二马达，所述第二马达的一侧固定连接有卡环，所述卡环的内壁卡接有可升降的齿柱，所述横柱的一端固定连接有吸盘，所述横柱的表面插接有可升降的抓手。”。
[0006]上述机器人的自动装卸技术方案虽然均可以对货物起到一定的装卸作用，但是在技术层面的侧重点更多的是对货物的抓取上，在应用场景上受限制较大，并且没有实现抓取机构的自由度以及轨迹行程的实时规划与链接配合，对作业环境的交互能力较差，导致工作节奏不能够持续有效输出。
技术实现思路
[0007]本专利技术的目的是：
[0008]针对现有技术的不足，设计一种全自动智能装卸工业机器人装置，配备360
°
全方位悬浮式移动底盘与AI视觉图像处理技术，可以精准实现环境特征识别与定位功能，能够适应不同的作业环境，可以自动生成动态作业路径轨迹的规划与作业速度的匹配，交互能力强，能保证装卸动作的连贯与平顺。
[0009]为了实现上述目的，本专利技术提供如下的技术方案：
[0010]一种全自动智能装卸工业机器人装置，包括全方位移动底盘、轨迹测算系统、环境监控系统以及全方位柔性输送机构，所述全方位移动底盘的底部连接有有悬浮式减震驱动模块，且所述全方位移动底盘上方通过锁紧螺栓连接有U型承载主体，所述轨迹测算系统电性连接于所述全方位移动底盘与承载主体上之间，所述U型承载主体上设置有电气控制柜，所述环境监控系统包括远场作业相机模组和近场作业相机模组，所述远场作业相机模组固定连接于所述U型承载主体上靠近所述全方位柔性输送机构的一侧，所述全方位柔性输送机构通过旋转轴承座与所述全方位移动底盘固定连接。
[0011]进一步的，所述悬浮式减震驱动模块具体有四组，均匀分布于所述全方位移动底盘的四个直角处，所述悬浮式减震驱动模块包括支撑轮安装板和驱动轮组，所述支撑轮安装板与所述全方位移动底盘固定连接，且所述支撑轮安装板靠近全方位移动底盘的一侧均匀分布有弹簧减震柱。
[0012]进一步的，所述轨迹测算系统具体包括四组激光测距仪，所述四组激光测距仪设置于所述全方位移动底盘的宽度方向上，且所述四组激光测距仪呈对称状设置。
[0013]进一步的，所述全方位柔性输送机构包括三自由度柔性输送模块和俯仰摆动输送模块，所述三自由度柔性输送模块包括传送皮带、第一伸缩电缸、第二伸缩电缸、第一电机和第二电机，所述传送皮带位于所述全方位移动底盘右上方，所述第一伸缩电缸和第二伸缩电缸固定连接于与所述U型承载主体开口处的安装板上，且所述第一伸缩电缸与第二伸缩电缸的伸出轴端均与所述传送皮带下方连接，所述第一电机、第二电机分别位于所述第一伸缩电缸、第二伸缩电缸旁侧的安装板上，所述第一电机、第二电机的旋转轴贯穿所述安装板与所述旋转轴承座上的主支撑板固定连接。
[0014]进一步的，所述俯仰摆动输送模块包括俯仰摆动输送机和抓取机构，所述俯仰摆动输送机末端通过俯仰轴与所述传送皮带一端连接，且所述俯仰轴中心位置贯穿连接有活动轴，所述活动轴与所述俯仰轴呈垂直的位置关系。
[0015]进一步的，所述俯仰轴与传送皮带两侧的轴承座具体为过盈配合的连接方式，且所述活动轴与所述俯仰轴具体为过盈配合的连接方式。
[0016]进一步的，所述抓取机构架设于所述俯仰摆动输送机上靠近所述传送皮带的一端，所述抓取机构包括抓取辅助输送机和真空吸盘，所述抓取辅助输送机通过两侧的直线导轨连接有四连杆翻转机构，且所述四连杆翻转机构端部连接有翻转气缸，所述抓取辅助输送机下方连接有前移电机。
[0017]进一步的，所述真本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种全自动智能装卸工业机器人装置，包括全方位移动底盘(1)、轨迹测算系统(2)、环境监控系统(3)以及全方位柔性输送机构(4)，其特征在于：所述全方位移动底盘(1)的底部连接有有悬浮式减震驱动模块(5)，且所述全方位移动底盘(1)上方通过锁紧螺栓连接有U型承载主体(6)，所述轨迹测算系统(2)电性连接于所述全方位移动底盘(1)与承载主体(6)上之间，所述U型承载主体(6)上设置有电气控制柜(60)，所述环境监控系统(3)包括远场作业相机模组(31)和近场作业相机模组(32)，所述远场作业相机模组(31)固定连接于所述U型承载主体(6)上靠近所述全方位柔性输送机构(4)的一侧，所述全方位柔性输送机构(4)通过旋转轴承座(400)与所述全方位移动底盘(1)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种全自动智能装卸工业机器人装置，其特征在于：所述悬浮式减震驱动模块(5)具体有四组，均匀分布于所述全方位移动底盘(1)的四个直角处，所述悬浮式减震驱动模块(5)包括支撑轮安装板(50)和驱动轮组(51)，所述支撑轮安装板(50)与所述全方位移动底盘(1)固定连接，且所述支撑轮安装板(50)靠近全方位移动底盘(1)的一侧均匀分布有弹簧减震柱。3.根据权利要求2所述的一种全自动智能装卸工业机器人装置，其特征在于：所述轨迹测算系统(2)具体包括四组激光测距仪(20)，所述四组激光测距仪(20)设置于所述全方位移动底盘(1)的宽度方向上，且所述四组激光测距仪(20)呈对称状设置。4.根据权利要求3所述的一种全自动智能装卸工业机器人装置，其特征在于：所述全方位柔性输送机构(4)包括三自由度柔性输送模块(40)和俯仰摆动输送模块(41)，所述三自由度柔性输送模块(40)包括传送皮带(401)、第一伸缩电缸(402)、第二伸缩电缸(403)、第一电机(404)和第二电机(405)，所述传送皮带(401)位于所述全方位移动底盘(1)右上方，所述第一伸缩电缸(402)和第二伸缩电缸(403)固定连接于与所述U型承载主体(6)开口处的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王旭光，石陈陈，徐建荣，缪彩兵，
申请(专利权)人：上海摩符供应链科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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