一种仿生波动推进装置以及波动控制方法制造方法及图纸

本申请公开一种仿生波动推进装置以及波动控制方法，包括：本体；间隔设置在所述本体上的驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动件，与第一驱动件的驱动端相连的摆动架，所述摆动架上设置有第二驱动件，所述第二驱动件的输出端与摆盘相连，所述摆动架的回转轴线与所述摆盘的回转轴线相交；与所述摆盘之间通过转动组件活动连接的夹条，所述夹条远离所述摆盘的一端与波动鳍相连。本申请提供的仿生波动推进装置以及波动控制方法，相较于现有技术而言，能够带动波动鳍生成更加复杂的波形，以使得波动鳍能够产生更加复杂的动作，以应对更加多样的环境。境。境。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生波动推进装置以及波动控制方法


[0001]本申请涉及机器人
，更具体地说，尤其涉及一种仿生波动推进装置以及波动控制方法。

技术介绍

[0002]随着科技经济水平的发展，人类对海洋的探索需求不断增加。水下机器人可替代人类进行各类水下作业，因此具有广阔的应用前景和巨大的发展潜力。例如，在民用领域，水下机器人可以执行生物观察、水质检测、垃圾回收、水底救援、矿产勘查等经济任务；在军事领域，水下机器人可以执行自主侦察、水雷爆破、鱼雷检测等多种作战任务。传统的水下推进方式主要有螺旋桨式和喷射式，其缺陷是噪音大、环境扰动大，尤其是螺旋桨高速旋转时容易缠绕水草、沙石等异物从而导致损坏，而低速时其控制性和稳定性不好。
[0003]为了解决上述问题，结合自然界生物对环境的适应能力，设计出了仿生波动鳍推进装置，现有技术中的仿生波动鳍推进装置是将波动鳍的运动简化为单个维度的波动，通过控制波动鳍上不同位置的夹持点进行上下摆动，即可形成前后传递的正弦波，目前的仿生波动鳍推进装置只设置了夹条的上下摆动，单个夹条只有一个自由度，无法控制生成更加复杂的波形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生波动推进装置，其特征在于，包括：本体(1)；间隔设置在所述本体(1)上的驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动件(2)，与第一驱动件(2)的驱动端相连的摆动架(3)，所述摆动架(3)上设置有第二驱动件(4)，所述第二驱动件(4)的驱动端与摆盘(5)相连；与所述摆盘(5)之间通过转动组件(6)活动连接的夹条(7)，所述夹条(7)远离所述摆盘(5)的一端与波动鳍(8)相连。2.根据权利要求1所述的仿生波动推进装置，其特征在于，所述摆动架(3)的回转轴线与所述摆盘(5)的回转轴线相交，且所述摆动架(3)的回转轴线与所述第二驱动件(4)的驱动端的摆动平面共面。3.根据权利要求2所述的仿生波动推进装置，其特征在于，所述转动组件(6)，包括：与所述摆动架(3)远离所述第二驱动件(4)的一端相连的转动座(61)；与所述转动座(61)之间可转动连接的第一转轴(62)，所述第一转轴(62)远离所述转动座(61)的一端与所述夹条(7)相连。4.根据权利要求3所述的仿生波动推进装置，其特征在于，所述夹条(7)具体由弹簧钢材料制成。5.根据权利要求1至4中任一项所述的仿生波动推进装置，其特征在于，所述摆动架(3)，包括：与所述第一驱动件(2)的驱动端相连的第一支撑板(31)；与所述第一支撑板(31)远离所述第一驱动件(2)的一端的第二支撑板(32)，所述第二支撑板(32)上设置有用于安装所述第二驱动件(4)的安装槽(33)，所述第二驱动件(4)固定设置在所述第二支撑板(32)上。6.根据权利要求5所述的仿生波动推进装置，其特征在于，所述摆动架(3)，还包括：与所述第二支撑板(32)远离所述第一支撑板(31)的一端相连的第三支撑板(34)，所述第三支撑板(34)上固定设置有第二转轴(35)，所述第二转轴(35)通过轴承组件(36)与本体(1)连接，所述第二转轴(35)的轴线方向与所述第一驱动件(2)的轴线方向重合。7.根据权利要求1所述的仿生波动推进装置，其特征在于，还包括：设置在所述本体(1)的顶部的密封舱(9)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚建忠，罗自荣，夏明海，殷谦，白向娟，蒋涛，卢忠岳，朱一鸣，徐毓泽，朱群为，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：